基于simulink仿真迷宫中的差速轮式机器人(附源码)
一、前言
碰撞检测来模拟解决迷宫挑战的差速轮式机器人。机器人控制算法使用来自虚拟超声波传感器的信息来感知与周围物体的距离。
二、示例
一个简单的差动轮式机器人配备了2个虚拟超声波传感器，其中一个传感器向前看，一个指向机器人的左侧。传感器被简化，其有效范围用绿线表示。
传感器作为X3DLinePickSensor节点实现。这些传感器检测光线（建模为IndexedLineSet）与场景中任意几何形状的近似碰撞。在几何基元的情况下，检测到精确的碰撞。LinePickSensor输出字段之一是isActive字段，一旦检测到其光线与周围场景对象之间的碰撞，该字段将变为TRUE。
激活后，传感器线使用直接在虚拟世界中编写的脚本将其颜色从绿色更改为红色。
在模型中，定义了与同一虚拟场景关联的VR接收器和VR源块。VR源用于读取传感器的活动信号。VR接收器用于设置机器人在虚拟世界中的位置/旋转。机器人控制算法是使用状态流程®图实现的。在虚拟世界中，定义了几个观点。更改为“跟随机器人”视角，从不同的角度查看场景。
三、程序
使用MatlabR2022b版本，点击打开。（版本过低，运行该程序可能会报错）
使用simulink,打开下面的“xxx.slx”文件，点击运行，就可以看到上述效果。
程序获取：基于simulink仿真迷宫中的差速轮式机器人
上交会现场直击 机器人应用引关注
6月15日，第九届中国（上海）国际技术进出口交易会开幕。中国证券报记者在现场看到，超仿真的人形机器人、-196℃丰巢式细胞储存容器、智能控制的艾灸系统……
本次上交会设置了主题馆、能源低碳技术、数字技术、生物医药、创新低碳及服务五大展区，现场人头攒动。
设立商用密码专区
数据安全成为本届上交会的一大看点。本届上交会首次设立商用密码专区，展示了最新的科技创新项目和成果，探索商用密码新的应用场景。
格尔软件股份有限公司带来基于电子政务云信创环境的国产密码服务基础设施方案，采用云原生架构，向租户提供云密码服务，具有资源虚拟化、服务目录化等特点。格尔软件市场总监祝峰介绍，依托平台云密码服务模式，统一集中运维管理，可节省密码应用、运维成本，避免重复建设、资源浪费、信息泄露等问题。
在北京天融信网络安全技术有限公司展台，记者看到了该公司自主研发的商用密码算法卡、服务器密码机以及网络加密机。其中，商用密码卡可以提供高性能国产商用密码算法能力，为各类商用密码产品提供硬件加解密功能。
机器人扮演重要角色
机器人成为本次上交会的另一大看点。
遨博（北京）智能科技股份有限公司是一家专注于协作机器人研发、生产和销售的国家高新技术企业，此次公司携两款非工业应用产品亮相。其中，按摩机器人运用3D结构光和力反馈等多维感知功能，可提供个性化智能化按摩体验。农业采摘机器人则在智慧农业领域扮演重要角色，通过“手”“眼”“脚”“脑”复合型机器人系统，实现协作机器人在柔性化场景的应用。
钛虎机器人科技（上海）有限公司则在减速器与电机等核心零件方面进行了多项创新。
在微创机器人展区，一台长着“四只手”的机器人轻捻指尖，花朵便被剪成各式模样。据介绍，这是医生在手术操作端控制机械臂及手术器械进入人体腹腔后的治疗场景。
微创机器人集团常务副总裁兼首席商务官刘雨在接受记者采访时表示，这台机器人突破了人眼、人手和人脑的极限。借助机器人，微创手术将更安全、更灵活、更有效。
记者在现场看到一个酷似真人萝莉的机器人，轻触其手掌，感觉与人的皮肤高度相似。上海清宝引擎机器人有限公司创始人、CEO王磊在接受记者采访时表示，清宝人形机器人全身有50多个关节，整体技术国内领先。这款机器人拥有完整的视觉和表情，皮肤采用特殊材质。同时，结合自研的语言模型，机器人可以回答各种各样的问题。清宝机器人可应用于多种场景，包括餐饮、展厅等，预计很快就会进入家庭。