KUKA机器人
RoboDK支持库卡（KUKA）机器人控制器KRC2以及更新版本，包括KUKAKRC3与KRC4控制器。本部分内容是基于KRC4控制器。KUKAKRC4机器人控制器使用MicrosoftEmbeddedWindows7操作系统。更早的版本，例如KRC2，使用Windows95。机器人示教器显示“HMI”，为KUKA开发的基于Windows的程序，作为用户操作机器人的界面。
下面的内容演示了一个典型操作：使用KUKA机器人示教器将RoboDK生成的程序传输至机器人。
传输机器人程序根据以下步骤加载USB盘中的机器人程序：
1.将USB盘插入机器人控制器（较示教器连接更快速）
2.如果未显示USB驱动盘，需要进入Administrator模式
3.选择USB盘内的文件
4.选择Edit➔Copy
5.在KRC内选择一个文件夹
6.选择Edit➔Paste
运行机器人程序
通过以下步骤在KUKAKRC控制器上运行一个机器人程序：
1.在KRC内存中选择一个程序
2.在示教器屏幕上选择Select
3.选择按钮“R”（屏幕顶部）与Resetprogram
4.点击示教器屏幕上的绿色“Play”按钮开始运行程序
获取TCP
通过以下步骤新建或者修改机器人工具（TCP，即KUKA机器人编程手册中的$BASE）：
1.选择MENU➔Start-up➔Calibrate➔Tool
2.选择一个工具并编辑或者获取TCP的X,Y,Z位置。
获取机器人关节值
通过以下步骤获取机器人关节坐标值：
1.选择MENU➔Display➔Actualposition
2.选择Joints模式并使用左边的列获得关节坐标值
Tip:可以通过观察$AXIS_ACT变量或者使用RoboDK的KUKA机器人驱动器并选择Getrobotjoints按钮，获取更精确的关节坐标值（小数点后5位）。管理员模式
示教器上的某些菜单需要“Administrator”权限。以下步骤介绍如何进入“Administrator”模式：
1.选择MENU➔Configuration➔Usergroup
2.选择Administrator（或其他）
3.需要时输入密码（默认密码为“kuka”）
KUKA的RoboDK驱动
机器人驱动器为离线编程（生成离线程序后传输至机器人并运行）提供新的可能。使用机器人驱动器，可以直接使用真机机器人运行仿真（在线编程）。更多信息请参考RobotDrivers部分。
通过PC电脑可以建立RoboDK与KUKA机器人的连接，并使用RoboDK自动控制机器人运动。可以使用RoboDK中的Runonrobot选项在线调试程序，该选项通过标准Ethernet（TCP/IP）连接实现。
通过以下步骤为KUKA机器人设置RoboDK驱动器：
1.连接鼠标（可选，但是非常推荐） 可以为示教器或者机器人控制器连接USB设备（无需重启） 或者，可以建立远程桌面连接。 还可以使用示教器触屏上的虚拟键盘完成这些步骤。
2.（可选）连接一个键盘与外部显示器（DVI） 如果连接了外部显示器，需要重启机器人控制器。
如果连接了显示器、鼠标与键盘，此时屏幕上会出现KukaUser用户的Windows登陆界面。输入以下信息：用户名: kukauser (或者KukaUser) 密码: 68kuka1secpw59
3.可以使用KUKA按钮在KUKAHMI程序的左上角打开主菜单：
a. KUKA➔Configuration➔Usergroup➔选择Administrator（密码：kuka）
b. KUKA➔Start-up➔Service➔MinimizeHMI（Windows登陆界面将会出现）
4.将KUKAVARPROXY文件夹拷贝至Windows桌面（或者保存于控制器PC的其他位置）
5.为KUKAVARPROXY服务器（HMI）解锁端口号7000：
a.选择HMI
b. KUKA➔Start-up➔Networkconfiguration➔Advanced
c.NAT➔Addport➔Portnumber7000
d.设置准许协议：tcp/udp
6.在机器人控制器上运行KUKAVARPROXY.EXE程序（在Windows中运行）
7.（推荐）以下步骤将于机器人控制器重启时自动运行驱动器：
a.为KUKAVARPROXY.EXE文件建立一个快捷方式
b.选择WindowsSTART➔Allprograms➔Rightclickstartup➔Open
c.将快捷方式粘贴在startup文件夹中
此时KUKAVARPROXY服务器设置完成。此程序可以一直安全运行，它负责KUKA控制器与远程PC之间全局变量的交换。
下面的步骤设置负责机器人运动的主程序：
1.将以下全局变量添加至声明中： 找到并修改文件“KRCR1STEU$config.dat”（或者KRC2控制器中的“KRCR1System$config.dat”）。可以通过WindowsC盘下的路径“C:KRCROBOTERKRC”找到文件夹“KRCR1”：
INTCOM_ACTION=0
INTCOM_ACTCNT=0
REALCOM_ROUNDM=0
REALCOM_VALUE1=0
REALCOM_VALUE2=0
REALCOM_VALUE3=0
REALCOM_VALUE4=0
DECLE6AXISCOM_E6AXIS
DECLFRAMECOM_FRAME
DECLPOSCOM_POS
2.将RoboDK提供的SRC程序（RoboDKsynch.src）拷贝至文件夹KRCR1。
3.手动运行“RoboDKsynch.src”程序。此时机器人将作为服务器响应来自PC电脑的运动指令。
假如KUKAVARPROXY程序在机器人控制器上运行，而RoboDKsynch.src程序不运行，RoboDK仍然可以在任何时候读取机器人的关节值。