基于simulink仿真迷宫中的差速轮式机器人(附源码)
一、前言
碰撞检测来模拟解决迷宫挑战的差速轮式机器人。机器人控制算法使用来自虚拟超声波传感器的信息来感知与周围物体的距离。
二、示例
一个简单的差动轮式机器人配备了2个虚拟超声波传感器，其中一个传感器向前看，一个指向机器人的左侧。传感器被简化，其有效范围用绿线表示。
传感器作为X3DLinePickSensor节点实现。这些传感器检测光线（建模为IndexedLineSet）与场景中任意几何形状的近似碰撞。在几何基元的情况下，检测到精确的碰撞。LinePickSensor输出字段之一是isActive字段，一旦检测到其光线与周围场景对象之间的碰撞，该字段将变为TRUE。
激活后，传感器线使用直接在虚拟世界中编写的脚本将其颜色从绿色更改为红色。
在模型中，定义了与同一虚拟场景关联的VR接收器和VR源块。VR源用于读取传感器的活动信号。VR接收器用于设置机器人在虚拟世界中的位置/旋转。机器人控制算法是使用状态流程®图实现的。在虚拟世界中，定义了几个观点。更改为“跟随机器人”视角，从不同的角度查看场景。
三、程序
使用MatlabR2022b版本，点击打开。（版本过低，运行该程序可能会报错）
使用simulink,打开下面的“xxx.slx”文件，点击运行，就可以看到上述效果。
程序获取：基于simulink仿真迷宫中的差速轮式机器人