工业机器人以运动形式可以分为几种
原标题：工业机器人以运动形式可以分为几种？工业机器人是一种通过重复编程和自动控制，能够完成制造过程中某些操作任务的多功能、多自由度的机电一体化自动机械装备和系统，它结合制造主机或生产线，可以组成单机或多机自动化系统，在无人参与下，实现搬运、焊接、装配和喷涂等多种生产作业。工业机器人按臂部的运动形式分为四种：
1、直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动;
2、圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作;
3、球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩;
4、关节型的臂部有多个转动关节。
二、工业机器人按执行机构运动的控制机能又可分点位型和连续轨迹型
1、点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业;
2、连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
当前，工业机器人技术和产业迅速发展，在生产中应用日益广泛，已成为现代制造生产中重要的高度自动化装备。返回搜狐，查看更多
责任编辑：工业机器人手动操作方式有哪几种 包括哪些运动模式
工业机器人手动操作方式有哪几种包括哪些运动模式时间：2022-10-0814:44:21来源：中国传动网
导语：工业机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰上的工具TCP在空间中的线性运动。坐标直线运动应规定坐标系、刀具坐标和工件坐标。工业机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰上的工具TCP在空间中的线性运动。坐标直线运动应规定坐标系、刀具坐标和工件坐标。坐标系包括地球坐标、基准坐标、刀具坐标和工件坐标。已指定刀具坐标TCP指定TCP运行的坐标系的位置。工件坐标分配TCP当在坐标系中选择工件坐标时，工件坐标生效。工业机器人手动操作方式有哪几种?
步骤1：单击ABB主菜单下拉菜单中的手动操作
请不要戴手套操作教学板和操作面板。点击操作机器人时，使用较低的倍增速度来增加机器人的控制机会。在按下示教板上的点击按钮之前，请考虑机器人的移动趋势。提前考虑避免机器人的运动轨迹，确保线路不受干扰。
步骤2：单击动作模式并选择线性模式。
在开始操作之前，您必须了解机器人将根据编程程序执行的所有任务。我们需要知道的是影响机器人运动的所有开关、传感器和控制信号的位置和状态。机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置必须已知，并准备在紧急情况下按下这些按钮。永远不要假设机器人已经完成了一个不会移动的程序。因为机器人可能正在等待输入信号，让它继续移动。
步骤3：选择刀具坐标系“tool0”
焊接机器人比堆垛机器人更多：焊丝移动键：焊丝“+”使焊丝能够通过焊枪发送焊丝“–”，从而可以通过焊枪将焊丝拉回。WELDENBL键：操作程序时，使用该键控制焊接过程是否开始。
步骤4：用左手按下启用按钮，进入“电机开启”状态。
操作示教器上的操作杆和工具坐标TCP，点击直线运动空间。操作杆方向条的X、Y和Z箭头方向表示每个坐标轴移动的正方向。
工业机器人手动操作包括哪些运动模式?手动操作的机器人运动有三种模式：单轴运动、线性运动和重新定位运动。手动操作前，操作模式档位必须打开至手动减速模式。下面是如何手动操作机器人来执行这三个动作。在执行线性和重新定位运动时，必须首先校准机器人，但在校准和未校准的情况下，关节运动可以移动机器人。
机器人的单轴运动也称为关节运动。机器人主体由多个关节轴(自由度)组成。每个关节轴由伺服电机、编码器、制动器等部件组成。这里的单轴运动是独立控制机器人的这些轴。菜单->手动操作->在运动模式下选择1-3轴或4-6轴->根据摇杆方向图标操作移动机器人。
标签：工业机器人
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ABB机器人常用型号：ABB-IRB120-3/0.58，ABB-IRB1200-7/0.7，ABB-IRB1200-5/0.9，ABB-IRB1600-10/1.45，ABB-IRB2600-20/1.65，ABB-IRB4600-40/2.55，ABB-IRB4600-60/2.05，ABB-IRB6700-150/3.2，ABB-IRB6700-200/2.6，ABB-IRB1410-5/1.45，ABB-IRB460/110/2.4，ABB-IRB660-180/3.15，ABB-IRB660-250/3.15，ABB-IRB52，ABB-IRB550，ABB-IRB910，ABB-IRB360等。
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打开虚拟控制面板，将钥匙开关打到手动限速模式：
在示教器主界面中选择手动操纵
选择动作模式，默认的为1-3轴
点进去之后可以看到下面有四个选项，分别为1-3轴，4-6轴，线性，重定位，选择4-6轴即可操纵4-6轴，我们在示教器右下角也可以看得到，线性和重定位接下来会学习
点击示教器中的使能按钮Enable，在状态栏中可以看到电机开启（由guidestop-->motorson）
操纵杆的操纵幅度和机器人运动是相关的，操纵幅度越大，机器人运动越快，反之则越慢。
2.线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六周法兰盘上工具的TCP在空间中做线性运动。TCP是指工具中心点ToolCenterPoint的简称，机器人只有一个默认的工具中心点，它位于安装法兰盘的中心
3.重定位运动
机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具点TCP点做姿态调整的运动。
方法：（1）点击示教器ABB，在主界面中选择手动操纵
（2）单击动作模式点进去选择重定位然后确定
（3）选择工具坐标和参考的坐标系
（4）点击虚拟示教器使能按钮Enable，在状态栏中确认电机开启状态，右下角显示轴XYZ的操纵杆方向，黄箭头代表正方向
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