智能电厂的核心成员——智能巡检机器人
综合管理平台
03智能巡检机器人的“千里眼”
利用红外摄像机扫描设备
在另外一个车间，有经验的工程师通过触摸设备来感知温度，确定该设备是否过热。这要求工程师有多年的经验才能做到。而一般的工程师都是使用测温枪对设备的多个点进行测量。
而智能巡检机器人通过红外线摄像头整体拍摄设备，把生成的红外线图像与正常图像进行比对，用了不到15秒就检测出温度异常并报警，比人工测量要快很多倍。
04智能巡检机器人的“金钟罩”
模拟设备蒸汽泄漏
热电厂除了发电还有输送热力的作用，很多设备都是高温高危的，有的故障极其危险，比如蒸汽泄漏，我们知道蒸汽的温度能达到250度或更高。
过去蒸汽泄漏没有防烫服，更没有机器人，80年代的时候发生过一次蒸汽泄漏，工人去处理故障，就是一身工作服，安全帽、劳保鞋，冲进去冲出来不到2分钟，但是从脚脖子到整个脚底整个都烫伤了。
有了智能巡检机器人，这种高危高温的工作在它坚固的外壳下完全不是问题，机器人移动过去确定好泄漏故障点后，工作人员可以在危险区域外把对应的故障管道关闭，从而阻止泄漏的发生。
05智能巡检机器人的“超级大脑”
“超级大脑”后台控制中心
智能巡检机器人并不是一个孤立的设备，它有一个聪明的控制系统，我们叫它“电厂脑”。1672台设备的数据以及智能巡检机器人实时监测到的不同的声音、温度、震动，位置等数据也会传送到这里。
电厂脑还聚合了设计规范、实时参数、故障预警、缺陷分析、检修管理等基于设备的全生命周期数据，根据设备特性及技术人员实践经验，为设备管理者提供多维度、全方位的信息集中展示平台，极大提升了电厂设备的管理水平。
控制中心对采集到的数据进行处理并显示
06智能巡检机器人超强检验
有300多个检测点的高温汽包车间
此次检验的模拟故障地点是发电厂的汽包平。这个车间机器有150台,300多个测试点，其中人为设计了一个故障点。智能巡检机器人将会与挑选的10名优秀技术工程师们比拼在45分钟内定位故障点。
由于设备中是水蒸气在流通，这个车间里的温度达到了40-50摄氏度之间。工程师们在这种环境下几分钟就汗流浃背。时间再长还会呼吸不畅，并且由于高温情绪也受到一定的影响，没有在规定的时间找到故障点。
智能巡检机器人在这种高温、高噪音、高工作强度的环境下工作完全不是问题，按照区域一个一个的排除检测，发现问题后再由人员配合进行解决，高效又安全。
电力行业是我国的基础产业，每一个人都离不开电力、北方地区的居民冬天离不开供热；此外，各大工厂、场馆、医院、学校等也需要电源作为日常工作的支撑。智能化的电厂提升了设备的安全性和可靠性，用人少、效率高，可以提供更安全、稳定的热、电供应，保证居民生活不受影响。
作为从事智能巡检机器人研发、生产、销售和服务的国家级高新技术企业，中科信同成立于2013年的中国科学岛，中国航天科工集团成员单位、安徽省科创板挂牌企业（股权代码630071），公司以特种机器人为核心，提供全行业无人值守解决方案，并于2019年建设中自机器人科技园，致力于高端智能装备规模化研发生产，正式组建中自科技集团。
中科信同智能巡检机器人具备自主导航、定位、充电、巡检功能，应用红外热成像和高清视频双视结合技术，精确识别各类仪表读数及设备的电流、电压致热现象，及时发现设备缺陷，提高设备巡视效率，真正实现集电力预案于一体的智能巡检解决方案，系统已在国内得到规模化示范应用。
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初识智能巡检机器人
1.什么是智能巡检机器人（1）智能巡检机器人是一个集成了多种传感器的轮式机器人。它可以进行红外测温、表计识别、振动测量、声音识别等功能监测，并将识别结果上传到数据中心，保证了数据的准确性和及时性，同时也可以适应更复杂的工作环境。
（2）智能巡检机器人是以智能巡检技术为核心，整合机器人本体技术、电力设备非接触检测技术、多传感器融合技术以及导航及行为规划技术等于一体的复杂系统。
（3）智能巡检机器人拥有可靠的自主路径规划功能，具备复杂环境下高精度强灵活性的自动驾驶能力，丰富的I/O量使其具备更加强大的可扩展性。机器人本体搭载激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、高清云台、360全景模块、双向语音通讯、组合惯导(GPS)、双目相机等扩展模块，结合多传感器数据融合，保证多传感器数据的准确性、有效性和冗余性，使得系统更加安全可靠稳定。
2.智能巡检机器人的技术2.1智能巡检机器人的功能特点（1）全自主巡检
智能巡检机器人搭载包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、组合惯导(GPS)等多种功能模块，结合深度学习算法模块和多传感器数据融合，让机器人在任何环境下都能够实现自主路径规划、自主导航、自动巡检。
（2）室内室外复杂环境精准定位
综合运用超宽带无线基站组网定位(UWB)、激光雷达(LIDAR)、惯性组件以及轮速计等多源传感器系统，通过深度数据融合的方式进行高精度SLAM解算，解决室内外复杂环境下的主动定位问题。
（3）全域障碍物避障
激光雷达与环向超声波传感器及云台相机共同组合作为障碍物检测传感器，实现对机器人所处环境的AI识别，让机器人在自主巡检过程中的静态点位障碍区主动避障和复杂环境下动态障碍物的实时避障功能更加安全精准高效。
（4）超前的轨迹预测能力
DA-M100A不但具有目标深度感知能力(立体感知)及避障能力如高度障碍物、台阶探测，同时还能对周围环境内的障碍物进行检测和跟踪，同时预测障碍物未来一段时间内的运动、位置信息，如方向、速度及运动轨迹等。
（5）手势指挥的人机交互体验
综合利用双光相机釆集并处理分析图像数据；能够在不同光线环境下(如晴天室外、正常室内光照等)的作业人员手势信息，通过自建的手势识别数据库，与机器人实现实时的手势交流互动来对机器人进行动作控制。
（6）全区域通信覆盖
合理布置通信中继，实现巡检区域通信全覆盖，保证巡检信息的实时有效。
智能巡检机器人三大技术门槛——自主精确导航定位、综合智能识别和大数据处理。
智能巡检机器人的构成模块
现已璞数技术的巡检机器人需要解决的一些关键性技术展开介绍：
2.2总体结构**巡检机器人**系统通常采用的是分层式控制结构，分为由基站系统层和移动站系统层构成的两层控制结构。采用无线的通信设备连接巡检机器人的基站系统和移动站系统，实现巡检数据的远传和基站命令的遥控。在此基础上，能够方便地接入电力系统生产专用的光纤通信网络，实现与调度中心的数据交换。
机器人巡检系统由机器人本体、充电系统、无线传输系统、本体监控后台及辅助设施组成。系统组成框图如下图所示。巡检机器人系统具有以下特点：
（1）使用无轨导航方式，实现快速部署，可方便站间调配;
（2）采用四轮独立驱动，适应于各种复杂环境，提供高清晰度红外及可见光视频图像，测温精度达0.5℃;
（3）采用基于激光雷达和惯导组合的精确地形匹配的导航方案，定位精度达到1cm;
（4）超声防撞，提供高可靠性安全保障，可原地全方位运动，为巡检提供更强的易用性。
2.3机械结构由于机器人工作在有多种障碍物（如防振锤、跳线、耐张线夹等）的柔性架空输电线路上，这种复杂的线路结构决定了巡检机器人的机械本体必须要由行走机构和越障机构两部分组成。行走机构可采用轮式移动机构和蠕动爬行机构两种形式，而且蠕动爬行较之前者更适宜管路巡检。但是高压输电线的外径尺寸一般都在20mm以内，那么蠕动爬行机构较之轮式移动机构承载能力强的优势就不明显了。为了保证机器人的巡检速度，目前巡检机器人机械结构大多采用轮式移动机构。随着对巡检机器人研究的不断深入，人们对机器人的机构设计必然会提出更高的要求，主要表现在轻量化、操作简单化和越障高效化等方面。
2.4电源系统**巡检机器人**携带检测通信仪器沿输电线路行驶作业，对线路运行状况及周围环境进行检测和巡视，并将所检测的信息实时向地面传送。由于高压输电线路分布在野外，跨越山川湖泊，因此需要机器人大范围内长时间工作。巡检机器人功率一般为几百瓦，由于受体积和重量的限制，蓄电池组的容量不可能配置太大，因此无法满足长时间供电要求，能源问题已成为巡检机器人续航能力的一个瓶颈，直接制约了机器人的广泛应用。
2.5控制系统控制器种类繁多，通常控制器有下两种方案：高性能单片机、PLC。
2.6导航及定位技术自主导航是巡检机器人应具备的基本功能，也是反映其智能化的关键技术。导航就是规划巡检机器人的行走路径，包括全局路径规划和局部越障规划等。巡检机器人沿架空输电线路爬行，要跨越防震锤、悬垂绝缘子、线夹、杆塔等障碍，行走环境介于结构化和非结构化环境之间，因此导航问题主要为局部越障规划。局部越障规划就是利用环境传感器（如超声传感器、激光测距仪、视觉传感器等）提供机器人周围的局部环境信息，产生下一时刻机器人位姿信息。变电站巡检机器人导航方式有：激光方式、电磁感应巡线和轨道方式。
2.7图像识别和处理技术红外热成像仪是探测物体内部带点粒子的运动而辐射的能量来测量其温度，是一种无损检测、非接触式、非干扰式测量，具有实时性、快速性。
2.8视频监控技术红外热成像仪的图像仅代表温度信息，而不能清晰的显示变电站电力设备，选择双目视频显示，红外热成像仪图像测量设备温度，高清摄像机实时监控变电站是否有异常现象。
2.9通讯技术通讯模块完成基站和**巡检机器人**之间的双向数据传输，包括来自机器人的实时视频图像、线路探测传感器数据、机器人位姿状态和由地面基站发出的各种遥控命令等，要求具有带宽高、距离远、抗干扰能力强等特点。
2.10在线监测技术220kV及以上变电站在线监测系统包括四大部分：设备监测部分、通讯和电源部分、通讯集成控制系统和生产管理系统管理模块部分。
2.11一种用于巡检机器人的定位方法3MR9机房巡检机器人MR9机房巡检机器人是专门为数据中心机房、配电机房、设备机房等各类室内环境机房进行无人值守自动运维工作而开发定制的专业巡检机器人。
MR9的云台摄像机自动升降范围可达0.6～2.0米，覆盖绝大多收的设备机柜高度。
MR9巡检机器人搭载了高精度高灵敏度激光雷达，可以实现地图构建、实时定位和自主运动导航功能，自动行走到指定的位置,无需对机房场地进行任何改动（例如安装轨道、粘贴引导定位标识等）;
MR9机房巡检机器人可以搭载AI视觉分析算法，对机房里的服务器配电柜等设备的状态指示灯、数字显示仪表、指针显示仪表、开关位置状态显示等进行自动识别和记录，自行判断当前设备机器的运转是否正常。
MR9搭载的声音频谱自动分析模块，可以检测设备工作时的噪声异常，并且可以根据用户提前设定的报警条件，当发现读数异常或指示灯颜色异常时立即给指定人员发送实时消息和现场图像视频；
MR9配置有工业级红外热成像仪，可以无接触测量到当前机器设备的温度分布，若发现温度异常出现，同样会发送实时消息和现场图片给指定的管理人员；依靠自动跟随算法，MR9机房巡检机器人还可以工作在随工模式，对进入机房施工的人员进行全程监督录像。
3.1MR9机房巡检机器人的主要功能**环境参数检测：温度、湿度、噪声、烟雾、空气颗粒PM值等实时检测**实时高清视频：实时1920X1080高清可光学变焦的视频画面，黑光级夜视**实时红外视频：工业级红外热图像视频画面，可测量温度场范围-20~+150C°**视觉智能分析：可选人脸识别、人体识别、状态灯识别、仪表状态识别等AI算法**施工跟随录像：具有人体跟随功能，可以实现外来施工人员的全程跟随录像**声音频谱分析：通过声音频谱分析和升压分贝值分析，可以发现设备工作声音异常**远程遥控行走：通过客户端UI可远程遥控机器人走到指定位置**定时定点巡逻：可在客户端设定指定时间对指定机柜监控**报警事件设置：可在客户端设定发现异常数据或事件的应急通知**巡检日志设置：可自动生成EXCEL格式巡检报告
3.2MR9机房巡检机器人的主要技术性能基本巡检功能自主定位导航/设备状态识别/远程视频监控/自主定时巡检/自动充电/巡检报告生成推荐使用场所IDC数据中心机房企业服务器机房计算机机房大型配电机房等结构尺寸和重量高度在0.67～2.0米之间可自动升降，底盘大小53X45CM，重量40KG（含内置电池）定位和导航方式默认基于SLAM算法的自选路径导航方式,特殊场地可以辅助部署UWB运动底盘及驱动双轮差速驱动，电机采用一体化2X200瓦轮毂电机，内置减速器，高效能低噪音视频图像采集标配采用2M像素ONVIF协议高清IPC黑光级摄像头，图像质量不低于1920X1080像素红外热图像采集AX8型工业自动化领域专业红外热成像仪，测温度范围-10～150摄氏度其他测量传感器环境温度、湿度、烟雾、PM污染颗粒、CO2、噪声分贝、声音频谱机器人硬件平台主控板为PC工控机架构，CPU为酷睿I5处理器，8G内存，辅控制板为ARM架构机器人软件系统主操作系统为LINUX，由ROS体系组成机器人各功能模块软件之间的通信和协作图像识别AI算法采用机器视觉AI识别算法，实现人脸识别、仪表识别、指示灯状态识别等远程控制网路架构采用WIFI或4G、5G无线通信架构连接，可工作在局域网或广域网场合客户端监控软件提供客户端监控软件DEMO源码，操作系统为WIN7或以上，可供SDK供客户二次开发机器人运动指标巡航速度0.2～0.9米/秒可选，最大爬坡角度为10度，最小转弯半径为0.35米摄像头云台运动水平旋转角-180～+180度，俯仰旋转角-50～+80度，光学摄像头和红外摄像头同步机器人运动避障依靠激光雷达扫描、超声波探测、机械防撞开关三重避障机制，确保机器人安全行走内置电池规格MR9巡检机器人的标配内置电池为24V/14AH磷酸铁锂电池组机器人自动充电任务结束后机器人会自动返回充电桩进行电力补充，无需人员干预。7X24小时工作连续最大行走距离对于充满电的机器人，可连续行走5000M（0.3米/秒的典型巡航速度）MR9外形结构图示客户端监控页面4.智能巡检机器人品牌4.1国网智能公司介绍：国网智能科技股份有限公司(原山东鲁能智能技术有限公司)，聚焦电力机器人、无人机、配电自动化、电力物联网及在线监视可视化等领域，专业从事智能装备的研发制造和应用服务，致力于打造成国家电网公司以电力机器人（含无人机）相关人工智能技术为核心的研发、制造、应用和技术服务平台。
其第五代产品变电站巡检机器人，搭载了红外可见光等探测设备，可对室内设备的温度外观、压力读表等进行准确检测。目前，公司正在研发第六代产品，在运动性能上实现了八驱、提升了爬坡能力以及运行速度，且实现了3D激光导航，导航精度大幅提升。
4.2申昊科技公司介绍：致力于设备检测及故障诊断的高新技术企业。通过充分利用传感器、机器人、人工智能及大数据分析技术，服务于工业大健康，为工业设备安全运行及智能化运维提供综合解决方案。
4.3浙江大立公司介绍：前身是浙江省测试技术研究所，专业从事非制冷红外焦平面探测器、红外热成像系统、智能巡检机器人、惯性导航光电产品研制的高新技术企业。是国内少数技术自主可控、完全知识产权、独立研发；从生产热成像核心器件、机芯组件到整机系统制造，并具有完整产业链的专业制造商之一。
4.4国自机器人公司介绍：公司以技术创新为根本，建立了完整的移动机器人技术体系，是全场景智能导航、多智能体调度、柔性协作与交互等移动机器人核心前沿技术的开拓者和领航者。目前，公司已形成以智能巡检、智能物流及智能制造为核心的产品体系，在产能规模、产品谱系、场景应用等方面跻身行业前沿。2018年，国自机器人又发布了全新一代小型化智能巡检机器人GS300，身材更迷你、检测更精准、实施更便捷、操作更简单，更能适应变电站对新一代巡检机器人的应用要求。
4.5国辰机器人公司介绍：是浙江省科技厅授牌的省级重点企业研究院，简称“浙江智能机器人研究院”，以机器人关键核心技术、行业应用技术的研究、开发、应用为方向；以智能机器人系列产品、特种机器人系列产品、机器视觉在自动化系统集成中的应用、智慧工厂及园区整体解决方案为核心；致力于多元化生态链产业发展，打造一个机器人产业技术平台。
4.6京东公司介绍：从“亚洲一号”到“瓦力”，京东数字科技发布了多代产品，在园区、社区、校区等地都有大量落地应用，目前也已迭代到第三代。
4.7科大智能公司介绍：公司以“数字工业、数字能源”两大业务载体，凭借在工业生产、智能配电网领域的技术、产品工艺及应用实践方面积累的丰富经验，提供智能机器人、智能装备、智能电网终端设备、工业机器人系统化集成等产品。
4.8浙江大华公司介绍：是全球领先的以视频为核心的智慧物联解决方案提供商和运营服务商，以技术创新为基础，聚焦城市与企业两大核心业务，不断构建AIoT和物联数智平台能力，围绕客户需求，全面推动城市与企业的数智化升级，为城市、企业、家庭提供一站式智慧物联服务与解决方案。安防机器人的巨头企业，后来进入智能机器人领域，开发了系列智能物流机器人和巡检机器人等产品，在电力行业和轨道作业方面发挥着重要作用。
4.9优爱智合公司介绍：公司以机器人研发与制造为核心，具有完全自主知识产权的移动机器人核心算法，拥有大量业务场景无人化改造经验，基于移动机器人，提供智能制造，智能巡检及维保等覆盖全行业、全方位的产品和解决方案。
4.10朗驰欣驰公司介绍：是专业从事智能服务机器人、特种行业智能巡检机器人研发、生产、销售和服务的国家级高新技术企业。公司以机器人技术为核心，专注于人工智能、机器人自动控制、数字化智能服务装备、图象处理与智能视频分析及嵌入式操作系统等领域的综合应用。
4.11亿嘉和公司介绍：践行“应用智能科技改善人类生活”的企业使命，聚合全球创新，以特种机器人研发为切入点，致力于电力、消防、市政、石油石化等行业智能机器人的研发、制造和推广应用。最新推出的SA200小型化轨道巡检机器人，可用于室内配电房、变电站开关室等室内环境巡检，经过一年的优化，产品体积更小，能够适应狭窄空间。
4.12天创机器人公司介绍：天创机器人（Tetraelc）创立于2011年，是一家集巡检机器人和光伏清扫机器人设计研发、生产制造、解决方案、产品销售为一体的国家高新技术企业。天创机器人以多维运动控制和人工智能算法为核心，十年研发，自主创新实现8种稳定运行系统、7大类100多种人工智能算法，并将核心技术投入机器人产研发中，已有包括光伏清扫机器人、轮式巡检机器人、轨道巡检机器人等10个系列机器人批量化应用。
天创巡检机器人可应用于各类复杂环境状态，可自行设定路线，实现自主巡逻，利用SLAM雷达实现机体360度避障与防跌落功能。在电量不足时，巡检机器人可选取最短路径到达充电室进行自主充电。同时，配备可见光摄像机及红外热成像仪，可进行数据采集和智能分析诊断，并通过远程无线传输，替代人工实现远程例行巡检，实现对多个区域的现场环境全天候、全方位、全自主智能巡检和监控，提高正常巡检作业和管理的自动化、智能化水平和全方位的安全保障，既具有人工巡检的灵活性、智能性，也克服和弥补了人工巡检存在的一些缺陷和不足。
定路线，实现自主巡逻，利用SLAM雷达实现机体360度避障与防跌落功能。在电量不足时，巡检机器人可选取最短路径到达充电室进行自主充电。同时，配备可见光摄像机及红外热成像仪，可进行数据采集和智能分析诊断，并通过远程无线传输，替代人工实现远程例行巡检，实现对多个区域的现场环境全天候、全方位、全自主智能巡检和监控，提高正常巡检作业和管理的自动化、智能化水平和全方位的安全保障，既具有人工巡检的灵活性、智能性，也克服和弥补了人工巡检存在的一些缺陷和不足。
盘点各地铁公司智能巡检机器人检测系统
成都地铁4号线文家场车辆段应用的巡检机器人，对地铁底部转向架、车体等关键部件的无人化智能检测、故障分析与报警。
来源：成都地铁
同样应用于合肥地铁珠江路车辆基地的车底巡检机器人，采用全自动操作，可实现轨道检测车自动行走到检测位置、自动检测，检测完毕后自动归位。该系统通过先进的双臂机器人技术、机器视觉技术、图像识别技术等。
杭州地铁的轨旁检测系统——列车巡检机器人，可进行车辆编号识别，自主识别待检列车，调出待检列车数据，并将结果记录在该列车档案；其次机器人自主引动巡检，采用自主导航、自主定位的移动方式，可满足巡检坑道间的自行转运要求。识别到缺陷点后，能够准确定位并告知运维人员故障准确位置并传回故障点图片。车底巡检机器人能够，覆盖单列列车超过5000余个检测点位的巡检工作，可谓是大大提高了车辆运维的效率。
▲图片来自杭州地铁在2021(第五届)中国城市轨道交通智慧运维大会发表PPT
供电系统智能巡检机器人应用于宁波地铁5号线的智能巡检机器人，对车站配电柜进行安全监测，具有智能识别图像、全局温度检测、自主联动开启柜体后门、激光自主导航、断电续航、记录异常状态等功能，可实现全自动、全方位自主巡检。
来源：宁波地铁
京港地铁在4号线马家堡车辆段变电所试点使用智能巡检机器人，这台机器人带有“360°旋转手臂”、黑白相间，通过高清成像相机、红外热成像仪、超声波传感器等对变电所机柜设备进行巡视检查。每天会按照预定的流程，沿着开关柜上方的导轨“走”到每个机柜前，对变电所内供电设备的电压电流表计、指示灯状态、旋钮位置、保护装置状态、温度、湿度、噪声、红外温度及局部放电等进行检测、读取状态信息。在变电所试点使用智能巡检机器人后，巡检频次由此前人工巡检的7天一次变为3小时一次，能更早发现设备异常情况，提高设备可靠性。
来源：京港地铁
北京地铁供电分公司推进智能巡检机器人，主要对变电站内的设备、环境参数进行智能监测。集成了远程控制技术、多传感器信息融合技术、导航定位技术、图像识别技术、红外检测技术和视频采集技术，具备自主充电、设备非接触检测、故障报警、远程监控等功能。
来源：北京北京地铁供电分公司
来源：北京北京地铁供电分公司
南京地铁的供电系统智能巡检机器人的应用，替代人工巡检，让运维更智能、高效、安全、经济。智能巡检机器人具有自主移动、智能识别、综合分析的优势，实现7*24小时不间断、高频率巡检，实时获取大量数据；利用智能巡检装置搭载高清可见光相机，实时获取设备及环境图像，结合基于深度学习的图像识别技术，实现对设备运行状态的实时、自主获取；利用智能巡检装置搭载局放传感器，获取电力柜局部放电数据，结合局放图谱库实现对设备局放的实时在线监测；巡检自动生成报表，并具备报表统计和历史数据回溯功能，对设备运行状态趋势进行分析预判，达到故障预警作用。
来源：南京地铁
轨道运维综合整理于中国土木工程学会轨道交通分会、各地铁官网、神州高铁等，转载请标明出处。返回搜狐，查看更多
盘点一下巡检机器人的TOP5
巡检机器人作为AGV的分支此处描述有误，巡检与AGV应是不同应用方向，近几年随着智能电网建设及高危行业实行“机器代人”政策的推行，也迎来了发展的春天，市场的扩大同时也带动着企业的发展，行业由此也出现了一批佼佼者，今天，我们就来盘点一下巡检机器人行业的TOP5！
目前来说，电力行业是巡检机器人应用的主要领域，国家电网自2013年开始对变电站巡检机器人首次招标，巡检机器人市场开始进入全面推广阶段。2013-2015年间，国家电网对变电站智能巡检机器人集采数量分别为100、280、430台，到2016年已投入运行约1000台，市场规模快速增长。照这个速度，相关机构测算2018-2020年国内巡检机器人市场总需求约为477亿元，年均需求约159亿，分别对应变电站巡检机器人9000台，市场空间72亿，配电站巡检机器人8.1万台，市场空间405亿元。电力巡检市场广阔，因此行业头部企业也多将目光放置于此。
国自机器人
作为国自最重要的业务板块之一，巡检机器人一直以来都是国自的一张亮眼名片，尤其是在电力巡检领域，国自的产品竞争力十足。
国自在电力巡检行业的核心产品包括变电站智能巡检机器人，以及室内挂轨智能巡检机器人、智慧管廊巡检机器人等。在丰富产品类别的基础上，国自坚持创新，继2017年发布四驱四转智能巡检机器人TS100引起业内广泛关注后，2018年，国自机器人又发布了全新一代小型化智能巡检机器人GS300，身材更迷你、检测更精准、实施更便捷、操作更简单，更能适应变电站对新一代巡检机器人的应用要求。
目前，其智能巡检机器人已服务于包含国家电网、南方电网、蒙西电网在内三十一个省份，一千余座变电站，应用等级实现66kV的基础变电站到1000kV的特高压变电站应用全覆盖，市场份额连续多年稳居第一梯队。
山东鲁能
山东鲁能智能技术有限公司成立于2001年，2015年底，其第五代激光组合导航变电站智能巡检机器人已在全国推广应用388台，服务于29个省的500多个变电站，覆盖110KV到1000KV电压等级，市场份额居国内前列。
鲁能智能巡检机器人采用激光导航、惯性和视觉导航的组合导航技术，构成多余度和高精度的组合导航系统，配以高效两驱运动平台，可完成在变电站内不良路面、恶劣天气下高精度巡检作业，实现地域差异化的定制巡检服务。
朗驰欣创
朗驰欣创成立于2005年6月21日，2007，朗驰欣创成为国内最早从事巡检机器人研发生产销售的民营企业。
朗驰欣创的隧道/管廊智能巡检机器人作为国内首台应用在隧道/管廊内的机器人巡检系统，也是国内唯一已在隧道/管廊的真实环境下持续运行了5年以上的产品，开创了机器人在地下封闭环境中的应用先河。截至2015年底，朗驰GR1000系列变电站智能巡检机器人，已在全国16个省自治区共计300余所变电站获得应用。
亿嘉和科技
亿嘉和成立于1999年，2014年进入智能巡检机器人行业，主要产品有室外巡检机器人和室内巡检机器人，室内机器人处于行业领先地位。
2014年下半年，亿嘉和成功推出室外机器人产品，并在国网公开招标中中标15台室外机器人。2015年下半年，公司正式推出室内机器人产品，并在江苏省电力公司试点运行，实现销售50台室内机器人；2017年上半年，公司推出第二代室内机器人A200，并实现了批量升级换代。
新松机器人
作为国内工业机器人第一股，新松的产品和产业布局十分齐全，巡检机器人作为旗下的一个品类分支，也已在多个行业得到应用，随着5G时代的到来，新松也推出了最新一代的5G智能巡检机器人。
新松5G智能巡检机器人将5G大带宽（eMBB）、低延时（uRLLC）的传输能力和智能机器人安防巡检需求充分结合。利用5G通信技术，结合新松自主研发的智能驱动、SLAM导航、自主避障、智能识别、远程交互等技术，具备智能化、模块化、接口丰富的特点。
行业的需求带动了企业的发展，而从上述头部企业中我们也可窥见当前巡检机器人行业的一些特点：目前应用主要集中在电力行业，这些头部企业大部分的业务都集中在电力巡检领域，其他特种行业虽然也有需求，但相对来说还是比较少。另外，目前整体的市场规模还是比较小，巡检机器人也都不是企业的唯一业务。当然，相信未来随着需求的进一步释放，不管是行业整体还是这些头部企业都将会得到更长足的发展。
巡检机器人
变电站智能巡检机器人集非制冷焦平面探测器、无轨化激光导航定位、
红外测温、智能读表、图像识别等核心技术于一体，对输变电设备进行
全天候巡检、数据采集、视频监控、温湿度测量、气压监测等，提高输变
电站内设备的安全运行程度。
在发生异常紧急情况时，智能巡检机器人可作为移动式监控平台，代替人工
及时查明设备故障，降低人员的安全风险。