机器人制作开源方案
1.功能说明本文示例将通过程序控制模拟立体仓储系统的运动效果--模拟立体仓储系统进行运输货物时各个结构的运动方式。立体仓储系统的运动有整体系统的水平移动、载货台的纵向移动、货叉的平动，所有的运动表现形式都是旋转运动转化为平动。
2.结构说明该立体仓储系统的水平移动使用丝杠平移，丝杠平移可以承载较重的物体；载货台的纵向移动使用丝杠平移，其稳定性较强，位移距离长；货叉的平动使用滑块平移机构，平移距离较短。
3.电子硬件本实验中采用了以下硬件：
主控板Basra控制板（兼容ArduinoUno）扩展板Bigfish2.1扩展板传感器触碰传感器电池7.4v锂电池电路连接说明：在下图所示的2个位置分别安装一个触碰传感器作为限位（限位：限定机械设备的运动极限位置）。
①2个触碰传感器分别连接在Bigfish扩展板的A0、A4端口；
②舵机连接在Bigfish扩展板的D4端口；
③2个电机分别连在Bigfish扩展板的D5，D6接口和D9，D10接口。
4.功能实现4.1实现思路实现模拟立体仓储系统运输一个物体的功能。
初始位置：整体立体仓库的运输机构沿-X向移动到极限位置（2号电机控制，传感器限位）；载货台沿-Z向移动到极限位置（1号电机控制，传感器限位）；货叉收回（3号舵机角度控制）；
装货：货叉伸出去，停顿（3号舵机角度控制，大概延迟0.3s）；货叉收回，停顿（3号舵机角度控制，大概延迟0.3s）；
运输：载货台沿+X向移动到中间位置（2号电机控制，运动所需延迟时间大概7s）；载物台沿+Z向移动到中间位置（1号电机控制，运动所需延迟时间大概7s）；
卸货：货叉伸出去，停顿（3号舵机角度控制，大概延迟0.3s）；货叉收回，停顿（3号舵机角度控制，大概延迟0.3s）；
复位：整体立体仓库的运输机构沿-X向移动到极限位置（2号电机控制，传感器限位）；载货台沿-Z向移动到极限位置（1号电机控制，传感器限位）；货叉收回（3号舵机角度控制）。
4.2示例程序
编程环境：Arduino1.8.19
下面提供一个参考例程（smartStoreHouse.ino），具体实验效果可参考演示视频。
/*------------------------------------------------------------------------------------版权说明：Copyright2023Robottime(Beijing)TechnologyCo.,Ltd.AllRightsReserved.DistributedunderMITlicense.SeefileLICENSEfordetailorcopyathttps://opensource.org/licenses/MITby机器谱2023-06-15https://www.robotway.com/------------------------------*/intsensor[4]={A0,A2,A4,A3};//定义数组~传感器接口/*宏定义舵机角度，以及延时时间*/#defineSERVO_OUT70#defineSERVO_IN120#defineDelay_right7000#defineDelay_up7000#includeServomyservo;voidsetup(){//putyoursetupcodehere,torunonce:for(inti=0;i