人形机器人行业深度报告：聚焦“具身智能”，产业化提速
（报告出品方：浙商证券）
具身智能浪潮推进，特斯拉入局产业化加速人形机器人适用场景广泛，特斯拉入局产业化发展有望提速
具身智能或将是AI的终极形态，人形机器人是实现具身智能的最佳形态之一。由于结构设计接近人体，人形机器人的活动场景可覆盖人类活动的方方面面，可应用于家庭、商用、工业等场景。人形机器人可参照人体进行仿生学设计，结构设计过程难度降低。
服务型需求场景有望成为人形机器人的重要市场
服务型机器人市场潜力大，近年来增速高于工业机器人市场。陪伴是未被解决的刚需，随着人口老龄化程度加深、成年单身人口数量持续增长，由人们情感需求催生了广阔的陪伴机器人市场。不同于AI虚拟网络的单向情感传递，陪伴机器人被赋予了情感识别、情感表达的能力，机器人不再只是一个冰冷的“玩具”，而是聚焦于情感陪伴，成为家庭的一份子。
具身智能：人工智能的下一个浪潮，人形机器人是一大进步
具身智能：指的就是能够感知并理解周边环境，通过自主学习完成任务的智能体。其中的“智能”一词，指的就是与环境交互，同时在环境中行动的功能。人工智能大模型和人形机器人的出现，是迈向具身智能道路上的一大步。
特斯拉入局，人形机器人产业化发展有望提速
特斯拉Optimus采用纯电机驱动，采用FSD纯视觉路线，身高173cm，体重73kg，身体部分28个自由度，每只手6个自由度，配备2.3kWh、52V电池包，可实现持续待机20个小时。特斯拉人形机器人开发进展迅速：2022年10月：特斯拉人形机器人首次亮相，需要人搀扶，无法正常工作；2023年3月：视频中显示人形机器人可实现直立行走，且能实现装配任务，手指关节可抓取电动工具、螺丝等；2023年5月：视频中显示人形机器人在车间灵活行走、抓取物体，并展示了电机扭矩控制技术（不打碎鸡蛋）。
无框力矩电机、空心杯电机、减速器、丝杠等是核心零部件
以特斯拉Optimus为例，2023年人形机器人核心零部件价值量分布：1）具身执行：主要部件价值量占比约62%，主要由无框力矩电机、减速器、丝杠、空心杯电机、轴承等构成。2）具身感知：主要部件价值量占比约18%，主要由摄像头、力传感器、惯导imu等构成。
控制与执行系统：具身智能的执行系统，核心部件价值量占比约62%控制器：为执行装置提供正确控制信号
运动控制器：是指以中央逻辑控制单元为核心，以传感器为信号敏感元件，以电机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置，其主要任务是根据运动控制的要求和传感器件的信号进行必要的逻辑、数学运算，为电机或其它动力和执行装置提供正确的控制信号。
电力驱动：伺服系统是运动控制核心部件
伺服系统：伺服系统是工业机器人实现工业自动化的重要组成部分，是自动化制造过程中实现精确定位、精准运动的必要机构。在结构组成方面，工业机器人的伺服控制系统由伺服驱动控制器、伺服电机、减速机、反馈装置（编码器和传感器）四大部分构成。
伺服系统：国内龙头厂商性能已具备国际水平
每台人形机器人需要一套伺服系统：我国工业机器人伺服系统市场可分为三个梯队：日系：市占率32%以上，主要为安川、松下、三菱、山洋等；欧系：市占率8%以上，主要为西门子等；国产：汇川、台达、禾川、埃斯顿等；台达集团、汇川技术等公司作为我国伺服系统国产替代龙头，在编码器分辨率、过载能力、最高转速、频率响应速度等方面已具备与外资龙头同等参数水平。
空心杯电机：应用于人形机器人的机械手部关节
目前人形机器人的机械手主要有两种模式：内置驱动：将驱动器、传感器等集成于人形机器人手掌内部。外置驱动：将驱动器外置于手臂，采用腱绳驱动方式远端控制关节运动。特斯拉Optimus即可能采用外置驱动方式。
人形机器人的最后末端的操作包括力反馈等，用的基本都是空心杯的有刷电机或者空心杯的无刷直流电机。目前空心杯电机的主流供应商主要是瑞士的maxon，德国FAULHABER。有刷空心杯电机：采用空心转子设计方案，具有高加速度、低转动惯量、无齿槽效应、无铁损小巧轻便等特点、非常适合频繁启停、对舒适度和便捷性有要求的手持应用无刷空心杯电机：难点在于产品设计与制造工艺，其中大批量生产为核心难点，手工制作方式在生产效率、产品稳定性方面无法满足客户需求。瑞士Maxon和德国Faulhaber掌握了大批量生产的核心工艺，国内大多数厂商主要受制于此项工艺。
无框力矩电机：应用于人形机器人身体关节
无框力矩电机：是一种以输出扭矩为衡量指标的无框架式永磁电机。它的基本操作就像传统的永磁电机一样。无框力矩电机由驱动器供电，驱动器控制U/V/W三相电形成电磁场，永磁体的转子在此磁场的作用下转动。目前无框力矩电机主要用于协作机器人。
行星滚柱丝杠：主要依靠海外进口，国内企业小规模研发生产
行星滚柱丝杠：传动原理与行星轮系相似，丝杠类似太阳轮，滚柱作为行星轮，螺母作为齿圈，当丝杠旋转时，滚柱围绕丝杠作行星运动，同时通过螺旋传动原理将丝杠旋转运动转化为螺母直线往复运动。以往行星滚柱丝杠产能主要集中于欧洲、美国等，国内企业较少布局。国内企业目前市占率较小，目前还是主要依靠海外进口。
感知系统：具身执行的感知系统，主要部件价值量占比约18%视觉传感器：纯视觉路线与多器件融合路线齐头并进
特斯拉FSD算法可复用：特斯拉FSD的框架以真实道路数据+虚拟仿真数据作为基础，Optimus已经可以使用FSD最新一代神经网络算法模型OccupancyNetwork。数据层面：特斯拉基于以16万FSD用户14.4亿帧的道路数据，通过自动标注、虚拟仿真、数据引擎进行优化。模型层面：特斯拉的占用网络模型，只需分析物体占用空间的情况，无需准确“认识”物体，，展示了特斯拉的模型算法已经深入到了解决不常见的场景、判断“不认识”的物体的层面。
激光雷达：国内外厂商差距缩小，芯片和算法是核心
目前机械旋转多线激光雷达的主要供应商有Velodyne、Ouster、禾赛科技、速腾聚创，产品主要面向无人驾驶和服务型机器人市场。第一梯队：美国Velodyne、中国禾赛科技；第二梯队：速腾聚创、ouster、Luminar、Aeva、Innoviz。激光雷达难点主要在于：1）芯片：激光雷达专用芯片，目前国产尚未有完全成熟的自研芯片，处于研发阶段；2）算法：算法需要经过不断的实验进行更新完善，时间越长，优势越大，国内厂商起步晚。
毫米波雷达：国内企业异军突起，77GHz实现小规模量产
目前美国、欧洲和日本在毫米波雷达技术和研究方面处于领先地位，博世、大陆前装量产的毫米波雷达产品已经发展到第五代，保持2-3年1代的更新速度，改进低分辨率和提升探测距离。中国24GHz雷达市场：主要由法雷奥（Valeo）、海拉（Hella）和博世（Bosch）主导，市场占比60%以上；中国77GHz雷达市场：主要由大陆集团（Continental）、博世（Bosch）和德尔福（Delphi）主导，占比约80%。毫米波雷达难点：1）设计：天线设计决定了方位角和俯仰角性能。2）软件算法：信号处理算法、数据处理算法。中国企业大多数在2014-2016年成立，起步较晚，但正在异军突起。24GHz国产化比较高，而77GHz仅少部分中国企业实现了量产。
核心零部件：关注价值量占比高、国产化空间大、毛利率水平高的环节行星滚柱丝杠、空心杯电机等部件具备更好的投资价值
三个维度对比人形机器人核心零部件投资价值：1）单机价值量占比：无框力矩电机>减速器＞力传感器＞行星滚柱丝杠>空心杯电机>惯导>其他，空心杯电机、无框力矩电机等降本空间较大。2）国产化率：行星滚柱丝杠、空心杯电机、惯导等国产化率较低，国产替代空间大。3）毛利率：行星滚柱丝杠、空心杯电机、惯导等毛利率较高。
重点公司分析双环传动
公司机器人关节领域技术储备深厚，产品涉及RV减速器、谐波减速器和行星减速器等产品。2021年公司RV减速器市占率15%，仅次于日本纳博（约52%），牢牢占据RV减速器国产龙头的位置。 公司目前是特斯拉国产电动车齿轮独家供应商，客户粘性强，后续在RV领域进一步合作空间广阔。
RV减速器打开国内齿轮龙头第二增长曲线。2018年公司减速器实现营收0.63亿元。2022年减速器业务营收3.82亿元，2018-2022年复合增速高达57%。
绿的谐波
绿的谐波与国内外大客户形成了稳定的合作关系。谐波减速器国产化突破者，盈利能力行业领先。2017-2022年公司营收、归母净利润CAGR分别为20%、26%；毛利率稳定在47%以上，明显优于海内外同行。
埃斯顿
公司为国产机器人行业龙头，通过内生+外延发展模式，通过收购TRIO、M.A.I、CLOOS完成从数控机床系统到工业机器人业务转型，核心技术自主可控。目前主营业务已形成控制系统与工业机器人及成套设备两大板块。公司在自动化核心部件及运动控制系统方面积累深厚。广泛应用于金属成形数控机床、机器人、纺织机械、3C电子、锂电池设备、光伏设备、包装机械、印刷机械、木工机械、医药机械及半导体制造设备等智能装备的自动化控制领域。
恒立液压
公司是国内液压行业的领军企业并逐步具备全球竞争力。公司目前已成为涵盖高压油缸、高压柱塞泵、液压多路阀、工业阀、液压系统、液压测试台及高精密液压铸件等产品研发和制造的大型综合性企业，为客户提供高效的液压技术解决方案和产品。
公司布局线性驱动器产线，有望应用于机器人领域。在2021年公司非公开发行股票拟募集资金50亿元，用于5个项目及补充流动资金。其中，15亿元用于线性驱动器项目，达产后将形成年产104,000根标准滚珠丝杆电动缸、4,500根重载滚珠丝杆电动缸、750根行星滚柱丝杆电动缸、100,000米标准滚珠丝杆和100,000米重载滚珠丝杆的生产能力。
拓普集团
公司前瞻布局，深耕汽车领域多年。拓普集团不断拓展业务边界，可以快速响应客户需求，有八大业务系统：NVH减震、空气悬挂、内外饰、智能驾驶、热管理、底盘轻量化、车身轻量化、智能座舱部件。公司积极布局机器人产业。公司的运动执行器包括电机、电控及减速机构等部件组成，广受客户认可，发展潜力大。
鸣志电器
公司是全球运动控制领域的知名制造商，专注于运动控制、智能LED照明控制和工业设备管理的关键部件制造。公司与全球30多家国际性公司合作，产品广泛应用于工业自动化、通信、安防、通讯、汽车工业、消费等下游领域。2012-2022年公司营收、归净利润CAGR分别约13%、16%。
外延：完善产品矩阵，海外拓展发展迅速外延拓宽产品线，通过4次重要收购实现产品矩阵拓宽，协同作用下，公司产品覆盖多种电机、驱动器、编码器和集成模组等。内生：公司研发实力强，积极布局工厂自动化、医疗器械和生化分析、移动服务机器人、太阳能光伏、新能源&智能汽车等新兴领域。
新时达
公司的主要业务均根植于公司对于控制技术的深入理解与掌握。无论是创业时期将控制技术应用于电梯行业。还是上市后基于对控制技术的理解，衍生出的机器人控制及运动控制，从而扩展到的机器人行业与广义工控行业，均呈现出基于控制技术一脉相承的特点。
公司的机器人产品是基于对机器人控制技术的深入理解而衍生和发展而来。目前公司的工业机器人产品主要有关节型机器人与SCARA机器人两大品类。广泛应用于3C、新能源、白电、包装、食品饮料、医药、金属加工等各个行业，并且在各细分领域积累了丰富的应用经验。
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精选报告来源：【未来智库】。
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