移动机器人项目概述
移动机器人项目概述之前有一篇关于机械臂项目https://blog.csdn.net/weixin_42156097/article/details/103483267这一篇，就让我来总结一下搭建一个完整的移动机器人所需的知识及步骤吧，小小拙见，有问题请及时指正
1.移动机器人构成这里我还是不太想写成大部分参考书上的那样，什么执行系统啊驱动系统啊。现在打字的我其实只是个工程师，不是在写书或者论文，只是想用最简单的话，描述给不是AI或者机器人领域的人听，一如既往。
正题，移动机器人和人一样包括：
头脑：各种电脑、工控机、嵌入式及写在之中的系统及算法骨架：硬件结构心跳：电池四肢：各种车轮或者足肌肉：电机驱动血液：充电系统五官：摄像头、激光雷达等传感器脸：机器人交互界面好，我自己又检查了一遍，应该没漏下啥。其实还有很多别的小细节，各种电线各种网络处理，这里不细说
2.移动机器人团队构成显然，能够设计一款移动机器人的团队，团队构成绝不简单。
硬件工程师：首先，硬件工程师不可或缺，需要他来设计整个机器人的结构参数及外观等。个人认为，这是团队最基本的需求，没有硬件工程师不可想象电气工程师：在机器人生产过程中，串联各个部分的电线及结构设计，电气工程师一样不可或缺嵌入式工程师：机器人系统包含着下位机，需要由嵌入式工程师来控制机器人的腿并提供足够的精度标定测试工程师：机器人的外界信息来源，需要通过标定工程师的工作来优化，才能准确的传达给机器人算法工程师：这就不多说，移动机器人SLAM及导航，多机器人协同规划，随便挑出一个都挺多要做的leader：一个懂得发挥各个成员能力，知识可以不深入但需全面，能够将大家的力气拧到一起，永远充满着斗志，能够激励人心维护团队和谐，能够有资源让机器人发挥作用，方向感正确且不偏激，有项目管理及生产经验的…团队成分是复杂的，各个成员的工作都是必不可少的。这之中，当然有一个最为关键的人物，显然从字数上看，他的要求最多，显然从要求上看，很多人还做不到
3.知识梳理显然，以一个算法工程师的角度去梳理完整的移动机器人技术栈，一定是不全面的。但我尽量做到完整全面吧，能力有限。
我分为三个大块吧：硬，半硬半软，软（哈哈好污）
硬件需要能够根据需求，快速制作各种复杂工件的能力懂得基本的结构设计（其他的根据需要再学嘛）能制图，能读图嵌入式需求能根据具体需要画板子全面的电气类知识储备出色的驱动开发能力具有相关设备使用经验及知识软件需求开发能力算法能力产品能力逻辑能力其实说的都挺简单的，因为具体的其实也没啥说的，领域内一下就懂了，领域外也一目了然了。这其实都不重要，再不行的人能有多差，重要的是团队有着一个向上团结的心
4.算法梳理既然是一个算法工程师，还是干点本行的事吧，写一些算法要点，也是为了自己梳理学习
移动机器人算法其实要用的有很多，我把他们分为几个重要的部分，然后分别来梳理吧
4.1SLAMSLAM可谓是移动机器人算法中最重要的部分了。建图及定位，里面有太多太多的学问。几个重要的算法
gmapping（激光）hector_slam（激光）cartographer（激光）rgbdslam（视觉）ORB-SLAM（视觉）之后会为这些算法都写一写博客
4.2导航导航，机器人有了SLAM的地图及定位信息后，如何完成任务。抛开机器人硬件端的事情，我的理解是给定点的路径搜索算法，这里说两个
DijkstraA*这里还应需要一些常见的经典算法：排序算法、平滑算法等
4.3坐标变化移动机器人在工作状态下，可能会遇到各种状态的切换，对应到地图上也就是位姿的变换。机械臂项目概要里也提到了
欧式空间变换及四元数4.4ROS知识请你了解ROS知识，这是十分必要的，无论是它的架构设计还是通讯模式，值得每一个团队学习。让你的机器人走的更远的，一定不是闭门造车，或者不简单的是闭门造车。也许产品应该迅速去ROS以稳定，但是ROS上那么多的开发仓库，总有能提升你们的地方
ROS节点通讯模式4.5通讯知识机器人本身，多机器人之间，都要设计明确的通讯模式。这时嵌入式工程师要参与进来，完成这一部分
节点插件化4.6交互知识团队应该拥有有产品思维的前端工程师，能够设计优雅简介的界面，能够让界面和机器人有着清晰的通讯逻辑
5.总结一篇没啥具体知识点的文章，只是自己的一些思考总结。可能是废话，也可能是有深意的语句。
算法部分还是慢慢去吃，不一定要有具体学习顺序。没有顺序的学习，可能突然有一天，自己把所有已学知识串联起来，打通任督二脉，也不错。毕竟有顺序的学习是非常漫长的过程，分开它们也许更有趣味。
有顺序学习的话，我的建议：
坐标变换ROS（重点）SLAM激光部分（重点）相机及视觉基础知识SLAM视觉部分（重点）导航部分