人工智能配网带电作业机器人升级至第四代
据国家电网有限公司消息，第四代人工智能配网带电作业机器人日前在天津市滨海新区完成首次作业后，全面投入配网运行。至此，国网公司已成功完成双臂自主、单臂人机协同、单臂辅助自主3种人工智能配网带电作业机器人研发，在有力保障电网安全稳定运行的同时，有效防范了作业中人身安全风险。
国网天津电力介绍，人工智能配网带电作业机器人研发由“改革先锋”“时代楷模”张黎明牵头完成。经持续攻关，目前已经历四次产品迭代。其4.0版运用了三维环境重建、视觉识别、运动控制等核心科技，首创应用于线缆识别定位的多传感器融合技术，首次提出基于深度学习的双臂机器人带电接引流线作业的路径规划算法，自主研发出适用于带电作业机器人的末端执行工具，实现机器人自主识别引线位置、抓取引线，完成剥线、穿线和搭火等工作，有效杜绝传统人工带电作业的人身安全风险，大幅降低劳动强度，提升作业质量。
第四代人工智能配网带电作业机器人采用模块化设计，相比上一代体积缩小2/3，重量减轻1/3，取得了轻量化、小型化等重大突破，充分满足复杂地形和狭小空间带电作业需求，将进一步扩大配网带电作业机器人的使用范围，实现更广泛应用。
目前，该系列产品已申请36项专利，其中6项实用新型专利已获得授权；在天津市区、郊区、山区等多种环境下成功完成操作80余次，正推广至多省市开展现场应用。坐落于天津的机器人产业化基地已具备200台年产能力，实现配网带电作业机器人研发、制造、销售、服务全产业链条贯通。
国网天津电力方面透露，将按照“研发一批、试点一批、推广一批、储备一批”的思路，进一步加大该机器人研发、推广、产业化力度，持续深化人工智能技术在能源领域的创新应用，提升电网运维智能化水平。（记者瞿剑）
[责编：张蕃]人工智能配网带电作业机器人的研制成功与正式“上岗”
时至今日，工业、农业、居民用电量迅速增多，风力发电、水力发电等也成为了电力供应的主要方式。除了保障电力的稳定输送外，对电力进行巡检和抢修也考验着电力服务商的经营智慧。
在传统电力运维模式已不能适应智能电网快速发展需求的大背景下，借助智能机器人、巡检无人机、智能摄像头等智能装备来监测区域电力输送状况，并及时解决输电线路搭建、输电设备停运等问题已经成为电力行业发展的重要趋势。而将机器人技术与电力技术相融合，通过智能机器人实现无人化电力运检已经成为智能电网的一大特点。
据国家电网有限公司消息，日前第四代人工智能配网带电作业机器人在天津市滨海新区完成首次作业后，全面投入配网运行。至此，国网公司已成功完成单臂人机协同、单臂辅助自主、双臂自主3种人工智能配网带电作业机器人研发，在有力保障电网安全稳定运行的同时，有效防范了作业中人身安全风险。
人工智能配网带电作业机器人4．0版，运用采用了视觉识别、运动控制、三维环境重建等核心科技，首创应用于线缆识别定位的多传感器融合技术，首次提出基于深度学习的双臂机器人带电接引流线作业的路径规划算法，自主研发出适用于带电作业机器人的末端执行工具，让机器人可以高效完成自主识别引线位置、抓取引线、剥线、穿线等任务，这可以降低工人劳动强度、提升电力作业安全性。
在地形复杂、空间窄小地带开展电力作业，往往比在开阔、平坦地带难度更高。而人工智能配网带电作业机器人，则能够较好地适应实际电力检测、电力线路铺设等的要求。体积小、重量轻、灵活度高的人工智能配网带电机器人出现后，电力作业单纯依靠人工进行的传统模式已经逐渐被打破，人机协作也更为符合电力作业行业的发展趋势。
当前人工智能配网带电作业机器人的研制成功与正式“上岗”，让许多业内人士看到了智慧电力发展的新希望和新蓝图。除了智能机器人、巡检无人机等在电力行业的应用外，智慧电力厂区、电力公有云、5G分布式电力能源调控、5G精准实时高级电力计量等，也正从不同层面上塑造着电力产业的发展格局。
而各种新业态、新应用的争相涌现，也让人们看到了各种前沿科技给电力行业发展所带来的影响。毫无疑问，5G、大数据、云计算、物联网、人工智能等前沿技术的迅速发展，除了对工业产品制造带来了显著影响外，也让包括交通、电力、建筑、教育、医疗、视频等在内的多个行业进入向着数智化转型升级的“深水区”。在核心技术不断进步、关键材料研发提速的大环境下，未来将有更多新技术、新产品融入与人们日常生活息息相关的场景。
不过，智慧电力建设也面临重重挑战：一是商务壁垒（即强渠道），二是技术壁垒（即技术领先性）。综合来看，电力智能巡检机器人产品涉及力学、数学、计算机、机器学习、自动化控制、人工智能等多学科知识，技术较为复杂，而要想实现电力系统的一体化覆盖和控制，就非得在核心技术攻关方面不断突破。
今后，除了现有功能外，智能机器人除了在配电室外，还应该在市区、郊区、山区等多种环境下有更为强大的适应性，并开展多种类型的现场应用。对于国内电力产业来说，也需要在有条件的地区打造电力机器人产业化基地，实现配网带电作业机器人研发、制造、销售、服务全产业链条贯通。而这一目标的达成，还需要业内人士共同携手，脚踏实地去努力！ 责任编辑:pj
亿嘉和推出带电作业“特种兵”机器人 三五年成一流机器人公司
随着市场经济的快速发展，人们对供电的可靠性要求也越来越高。如何在不间断供电前提下处理电网故障提升供电可靠性，已成为行业挑战。亿嘉和机器人对此进行了深入思考，在昨天交出了一份满意的答卷。3月28日，亿嘉和在南京举办“智慧科技有力量更有温度”新产品发布会。发布会上，亿嘉和推出了新一代室外带电作业机器人，200多人共同见证了智能时代下亿嘉和在电力行业的技术革新及在医疗行业的跨界拓展。
亿嘉和推出
带电作业“特种兵”机器人
亿嘉和是一家持续深耕电力和医疗主航道行业，围绕电力相关事业群形成覆盖“发，输，变，配，用”和隧道等特殊场景的巡检、操作和灭火等机器人的公司。
昨天的发布会上，亿嘉和重磅发布了2019年度战略核心产品——室外带电作业机器人。
亿嘉和研发副总裁金锐介绍说，这是一款能在高空输电线路进行带电作业的“特种兵”机器人，能替代人完成高空线路的维护检修，通过模块化的软件切换能自动调整作业策略，通过机械臂抓取、更换不同的工具，来完成支线线路引线搭接等多种复杂作业任务。
众所周知，室外带电作业任务的特殊性，给运检人员的生命安全造成很大威胁。亿嘉和带电作业机器人的应用将会大大保障操作人员的人身安全，提高作业的效率和精度。
据了解，亿嘉和昨日发布的两款新产品已完成客户现场试用，正在配合客户完善与机器人相适应的作业规范，通过培训不断提高客户专业能力，相应配套基本成熟即可投入市场。
AI+时代医疗
与机器人跨界合作
随着技术的发展和人民医疗健康意识的提高，人工智能正逐渐深入到医疗的各个方面。
试想一下，未来，医院内各类药品、输液包、检验样品、高值耗材、手术器械的运输配送等，都由机器人来完成，机器人能覆盖医院里重点科室的日常作业和管理活动。那会是一个什么样景象呢？
可以想见，机器人的应用，提升了物资配送效率，构建智能物资运输及管理系统，实现了医院内精细化配送、智能化管理，降低了成本，提升了医院智能化、自动化水平，从而提升医院品牌和竞争力。
亿嘉和深谙人工智能时代的机器人关键技术，依托现有技术与市场实力，深度布局医疗领域。
今年3月15日，亿嘉和与鼓楼医院签订合作协议，迈出探索医疗行业的第一步。“小亿”机器人的问世，精彩才刚刚开始。未来，亿嘉和将专注于医疗行业，不断探索人工智能技术在医院管理、手术、护理等方向上的应用，加速AI+医院新时代的建设。
未来，亿嘉和将以后勤物流系列机器人产品为契机进入医疗市场，建立相应的客户及市场渠道；在未来的几年里依托精密机械，精密控制，图像高精度识别等技术优势持续解决医疗一线业务痛点，形成系列化产品。
目标明确
三五年成一流机器人公司
亿嘉和研发副总裁金锐透露，未来，公司将持续深耕电力和医疗主航道行业，围绕客户业务发展提供可以长期演进的产品和解决方案，持续为战略客户创造价值，持续投入核心技术平台，用3至5年时间将自身打造成一流的机器人公司。
据了解，从创始之初，亿嘉和就坚持不在非战略方向上浪费战略投入，把战略目标一直定位在电力与医疗机器人的研发及应用上。事实上，亿嘉和的慧眼如炬，眼光独到，电力与医疗机器人的前景一片光明。
数据显示，截至2016年底，国网公司全口径配电线路长度约400万公里，预测年度增长超过7%。通过机器人实现4个9的带电作业，国内市场空间广阔，全球空间数倍于此；医疗物流机器人的市场前景更为可期。据初步统计，全国三级医院两千多个，按中心药房、消毒供应中心、医疗垃圾、病服、手术室、标本等场景配置需求，全国三级医院物流机器人总空间数万台，市场容量巨大。
目标明确的同时，亿嘉和紧抓质量关。
产品质量是企业的生命。
记者了解到，亿嘉和建立了严格的供应商管理制度，并不断调整优化，来保证公司零部件的品质。亿嘉和产品的软件部分中，操作系统，控制系统，嵌入系统，算法都是自主研发。今年亿嘉和通过广东松山湖生产基地建设的契机，积极拓展珠三角领域的供应商。
金锐表示，“科技的进步推动社会的发展，前行的路上，我们深知肩上的责任与使命，未来亿嘉和将深耕医疗、电力等行业，为客户提供更多样化的智能化产品和服务，让科技有力量更有温度。”
2023年我国带电作业机器人行业现状分析，渗透率较低，未来发展前景具有高确定性「图」
一、带电作业机器人综述
带电作业是指在不停电的情况下，在高压电器设备上进行检修、测试的一种作业方法，能够避免因检修造成的停电对社会带来的经济损失。
带电作业机器人，全称为架空配电线路器件更换机器人，主要功能是使用机器人代替现场带电作业工作人员，直接对高压线路上的各部件进行带电更换作业，可有效降低人员事故率。带电作业机器人的主要特征包括操作方式、自动化程度、机械臂数量、机械臂自由度四方面。
带电作业机器人的主要特征类型
资料来源：公开资料整理
操作带电作业机器人的方式主要有：高空作业型、地面作业型。具体形态及优缺点对比如下：
带电作业机器人主要作业形式对比
资料来源：《配电带电作业机器人的发展与展望》，华经产业研究院整理
二、带电作业机器人行业发展历程
日本是全球带电作业机器人开展最早、成果最为丰富、产业化应用最广泛的国家。虽然自上世纪九十年代开始，欧美日等发达国家就开始了带电作业机器人的研制工作，但是在实用化方面，一直没有取得实质性进展，目前只有日本带电作业机器人进入实用阶段。
全球主要国家带电作业机器人研发进展
资料来源：《配电带电作业机器人的发展与展望》，华经产业研究院整理
参考日本带电作业机器人第一代至第三代技术水平，带电作业机器人自动化程度大体可分为：手动、半自动、全自动。现阶段带电作业机器人为全自动型，可自行识别电缆位置，自主完成支线线路引线搭接工作。
带电作业机器人研发阶段情况
资料来源：《配电带电作业机器人的发展与展望》，华经产业研究院整理
相关报告：华经产业研究院发布的《2021-2026年中国带电作业机器人行业全景评估及投资规划建议报告》
三、带电作业机器人行业现状
1、电力机器人产业链概览
根据运用场景的不同，电力巡检机器人可分为室外电力巡检机器人、室内电力巡检机器人、带电作业机器人等。从产业链来看，上游主要是原材料、系统集成及核心零部件，下游客户为电网公司和发电企业。
电力机器人产业链
资料来源：：《电力机器人技术研究与应用》，华经产业研究院整理
2、带电作业机器人市场规模测算
目前，带电操作机器人主要功能包括代替人工进行高压电组建模、剥线等，主要作业场景为室外带电小组和室内开关室。仅考虑已有带电操作机器人品种，假设：1）带电小组及开关室数量五年内保持年增速3%；2）依据国家能源局特高压智能化建设的规划覆盖目标，假设渗透率未来四年保持年增速2%；3）随产品技术升级与竞争加剧，预计机器人单机价格持续小幅下滑；4）假设带电小组/开关室配置带电操作机器人比例分别为两机三组/两机三室。综上，预计2025年我国室外/室内带电机器人市场规模分别为14.2/26.0亿元。带电操作场景较多，综合考虑带电操作机器人在应用场景上的持续拓展，长期稳态市场规模有望超过巡检机器人。
我国带电作业机器人市场规模测算
资料来源：公开资料整理
四、带电作业机器人行业企业布局情况
中国带电作业机器人起步较晚，但发展迅速，1999年带电作业机器人课题在国内首次立项，2019年国网天津电力已推出全球首台基于人工智能技术的全自主配网带电作业机器人。从国内带电作业机器人研发进展来看，近几年亿嘉和、国电南瑞、国网天津电力在带电作业机器人应用领域频传佳讯，成果累累，在短时间内实现了技术追赶。
国内带电作业机器人研发成果及企业布局情况
资料来源：公开资料整理
五、带电作业机器人行业未来发展前景
1、带电作业机器人具有安全性、适应性、便捷性与通用性，可以实现带电作业的自动指挥与控制，可以在保证正常供电的同时，完成高空高压一系列危险动作，进行支线线路引线搭接等，以保障作业人员安全与减少人工成本，并且提升作业的精度与效率，是电网带电操作的刚性需求。
2、2019年3月，国家电网提出建设泛在电力物联网，其技术架构包括感知层、网络层、平台层、应用层四个层次，电力专业服务机器人属于“泛在”感知层。感知层是泛在电力物联网的基础层和数据源，主要用于实现电网各个环节的状态感知，是建成泛在电力物联网的重要前提。作为泛在感知层投资主线，电力专业服务机器人渗透率低，未来几年具有高度确定性。
华经情报网隶属于华经产业研究院，专注大中华区产业经济情报及研究，目前主要提供的产品和服务包括传统及新兴行业研究、商业计划书、可行性研究、市场调研、专题报告、定制报告等。涵盖文化体育、物流旅游、健康养老、生物医药、能源化工、装备制造、汽车电子、农林牧渔等领域，还深入研究智慧城市、智慧生活、智慧制造、新能源、新材料、新消费、新金融、人工智能、“互联网+”等新兴领域。
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官宣！国家电网任命第四代AI配网带电作业机器人“上岗”
众所周知,室外带电作业任务的特殊性,给运检人员的生命安全造成很大威胁。带电作业机器人的应用将会大大保障操作人员的人身安全,提高作业的效率和精度。
近日,国家电网正式对外宣布第四代人工智能配网带电作业机器人已成功投入使用。
据悉,第四代人工智能配网带电作业机器人由“改革先锋”、“时代楷模”张黎明牵头研发,国家电网天津市电力公司已经在施工现场成功将该产品投入使用。目前,国网天津电力也已经完成双臂自主、单臂人机协同、单臂辅助自主系列等三种人工智能配网带电作业机器人研发,并将其投入使用。
功能多样
人工智能配网带电作业机器人经历了四代产品研发,运用了三维环境重建、视觉识别、运动控制等核心科技,首创应用于线缆识别定位的多传感器融合技术,首次提出基于深度学习的双臂机器人带电接引流线作业的路径规划算法,自主研发出适用于带电作业机器人的末端执行工具,实现机器人自主识别引线位置、抓取引线,完成剥线、穿线和搭火等工作。
据悉,第四代人工智能配网带电作业机器人采用模块化设计,相比上一代体积缩小三分之二,重量减轻三分之一,取得了轻量化、小型化等重大突破,充分满足复杂地形和狭小空间带电作业需求,进一步扩大配网带电作业机器人的使用范围,实现更广泛应用。
结合五大优势
与传统人力作业相比,人工智能配网带电作业机器人具有五大优势:
1、防范风险:将人工操作改为机器人自主作业,将体力消耗大、技能需求高、危险性大的操作转变为安全、简单的操作。
2、高可靠性:机器人及末端作业工具组绝缘和电磁防护性能优良,能够确保带电作业环境下机器人作业的安全可靠性。
国家电网：第四代人工智能配网带电作业机器人投入使用
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原标题：国家电网：第四代人工智能配网带电作业机器人投入使用
7月12日消息 国家电网宣布，第四代人工智能配网带电作业机器人，在天津市滨海新区完成首次作业后投入使用。目前，已成功完成双臂自主、单臂人机协同、单臂辅助自主3种人工智能配网带电作业机器人研发，并全面投入配网运行工作，有效防范作业中人身安全风险，有力保障电网安全稳定运行。人工智能配网带电作业机器人经历了四代产品研发，运用了三维环境重建、视觉识别、运动控制等核心科技，首创应用于线缆识别定位的多传感器融合技术，首次提出基于深度学习的双臂机器人带电接引流线作业的路径规划算法，自主研发出适用于带电作业机器人的末端执行工具，实现机器人自主识别引线位置、抓取引线，完成剥线、穿线和搭火等工作，有效杜绝传统人工带电作业的人身安全风险，大幅降低劳动强度，提升作业质量。IT之家了解到，第四代人工智能配网带电作业机器人采用模块化设计，相比上一代体积缩小三分之二，重量减轻三分之一，取得了轻量化、小型化等重大突破，充分满足复杂地形和狭小空间带电作业需求，进一步扩大配网带电作业机器人的使用范围，实现更广泛应用。目前，配网带电作业机器人系列研发已申请36项专利，其中6项实用新型专利已获得授权。机器人在天津市区、郊区、山区等多种环境下成功完成操作80余次，正推广至多省市开展现场应用。坐落于天津的机器人产业化基地已具备200台年产能力，实现配网带电作业机器人研发、制造、销售、服务全产业链条贯通。带电作业机器人电磁防护方法研究 张嗣鹏
锡林郭勒电业局输电管理处 内蒙古锡林郭勒盟 026000 摘要：在电力作业中，一个重要内容就是将电流从高压线引流到各工厂、小区等用电场所。为了保证生产生活的不中断，需要在带电情况下完成作业，这对操作的精确性和安全性带来了很大考验。当前，操作员需要乘坐十几米高的升降平台，靠近高压电线，近距离手动完成高压带电作业。在带电情况下，人工操作十分危险，已有多起人员伤亡事故。因此，用机器人远程作业成为一种紧迫的替代方案。 关键词：带电作业；机器人；电磁防护；方法
引言 现代社会中，电能是生产和生活中的重要组成部分。为保障输电电路的正常运行，需要对输电电路进行经常检修、更换设备等操作，目前一般都采用人工带电作业的形式来进行。在这种作业方式中，操作人员需在高电压、强电磁辐射、高空的恶劣环境中工作，导致发生触电、跌落等事故。随着机器人、人工智能、智能控制等技术的发展，采用机器人代替人工完成高压带电作业已成为可能，这种作业方式将作业人员从高压、高辐射、高空的危险环境中解放出来，增加带电作业的安全性。其次，机器人在带电作业时可以使用专用工具，既保证了作业人员的安全，又在很大程度上提高了作业效率和作业质量，其应用前景非常广阔。 1输电线路带电作业机器人结构 输电线路带电作业机器人主要结构分为支撑支柱、机器人控制箱、机械臂等。控制箱内的机器人控制系统由大量电磁敏感元件组成，如果受到电磁干扰，会导致系统性能降低、传输通道失灵等，因此电磁分析与防护设计是保证机器人可靠工作的必要条件。由于无法抑制输电线路本身产生的电磁波，本文针对电磁波传播途径与提高元件抗干扰能力方面，提出利用双层屏蔽材料控制箱作为电磁防护屏障的电磁防护方法。 2高压带电作业机器人系统组成 所设计的高压带电作业机器人以最常见的11千伏高压线路为作业场景，为保证系统能安全稳定的工作，高压带电作业机器人系统主要包括绝缘斗臂车及升降系统、斗臂、机器人、专用工具、控制系统等。系统工作时，机器人安装在斗臂车内，升降系统将斗臂升到指定的位置，机器人按照作业要求抓取专用工具在控制系统的作用下，完成相应的作业。机器人作为系统的核心设备，采用6自由度串联形式。在机器人的组成部件中，机器人关节作为一个关键核心部分，其性能在很大程度上决定了机器人的性能。机器人关节将电机、减速器、制动器、控制与驱动电路等有机集成于一体。 3机器人机箱电磁场防护原理 3.1机箱的电场屏蔽原理 电场屏蔽的目的是将干扰源发出的电场线终止到屏蔽体上，切断电磁敏感源与干扰源之间的联系。空心矩形屏蔽导体被放置在电场中，电场强度为E0，在外部电场力的作用下，导体中的自由电子重新分布。导体内电荷的重新分布将形成一个新的电场Ei，与外部电场的强度方向相反。根据场强叠加原理，导体中的电场强度等于E0与Ei的矢量相加。当导体内的总电场强度为零时，导体中的自由电子不再运动，导体内的场强处处为零，处于静电平衡状态。所以导体内部不受外加电场的影响，电荷只分布在导体的外表面。 3.2激光雷达与相机联合标定 在同一场景、同一时刻，激光雷达点云数据与相机图像数据描述的场景和物体相同，因此需要通过激光雷达与相机的联合标定，确定激光雷达点云数据相机像素点之间的对应关系。激光雷达与相机之间使用金属结构件进行刚性连接，激光雷达与相机的相对位置保持不变，保证在相机成像范围内每个激光雷达扫描点有且仅有一个图像像素点与之对应。金属结构件采用绝缘漆涂层，外部安装10kV绝缘外壳，防止10kV高压电伤害硬件系统，导致识别定位系统工作异常。识别定位系统与车体上固定的直线滑台模组进行刚性连接，从而保证整套在结构上的稳定性。机器人进行断接引流线时需要识别竖直方向的引流线和水平方向的行线，因此识别定位系统分别在竖直和水平方向安装一套系统进行导线定位。
期刊文章分类查询,尽在期刊图书馆 3.3双层材料电磁场屏蔽方法 电导率越高，电场屏蔽效果越好，磁导率越高，磁屏蔽效果越好。但是磁导率越高的铁磁材料越易发生磁饱和。磁感应强度B随着外界干扰磁场强度H增加，直至B达到磁饱和磁感应强度BO时不再变化，由μ=B/H可知，如果H继续增加，磁导率急剧减小，导致磁屏蔽效果降低。 3.4DBSCAN聚类方法 激光雷达测量是通过激光发射到被测量物体表面并计算反射回来的时间，从而获得被测物体的距离。因此，激光雷达对于反射率较低的黑色物体或容易产生角度偏差的圆柱形物体测量效果较差，会产生较多的噪点，导致测量结果有偏差。配网带电作业机器人识别的导线是黑色圆柱状且线径小于30mm，因此直接获得的原始数据结果较差，需要进行去噪处理。聚类算法广泛应用在激光雷达数据分析、图像处理等领域，其原则是将相似性较高分散的样本集合成若干簇，从而尽可能真实地描述数据的形态。DBSCAN的聚类方式是基于密度的空间聚类方法，根据点云数据量的多少将获取的点数据分类从而去除点数较少的噪声簇类，获得更加精准的物体坐标描述。该算法能够实现快速聚类，将密度足够高的点云数据分割，有效分离出噪声点。 4带电作业机器人现场实验 4.1机器人抗电磁干扰实验 为了验证电磁防护方法的有效性，进行模拟现场实验。将机器人悬挂于一条长约3m的钢芯铝绞线上，分别将110kV/330kV电压及500A电流加在钢芯铝绞线上，检查机器人系统运行是否正常，包括机器人响应地面基站的实时性和准确性、以及地面基站接收机器人反馈信息的实时性和准确性。 4.2实验结果及评价 总体实验结果表明，总体匹配成功率达９９％以上，识别成功率高，且实时性好。因此在带电作业机器人的实际应用时，可以满足工业需求。为了衡量算法的重复匹配误差，记录了多次匹配的结果，以检验误差的范围。对线缆，记录了５次实验的结果。其中，每次匹配得到的线缆由１组点集表示，点集中的每个点ｐｉ＝（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）表示小段线缆的中心位置。匹配得到的线缆。取线缆相同位置作为衡量标准，实验的方差为７．８２ｍｍ，误差不超过６．００ｍｍ。图８多次匹配结果比较对熔断器，记录了１５次匹配结果，以几何中心代表物体位置，方差为２．１７ｍｍ，匹配得到的误差不超过７．００ｍｍ。匹配精度在ｍｍ级别，达到了工程上的精度要求。经过实验验证，将视觉匹配算法得到的目标物体位置发送给作业机械臂，能够精确地到达指定位置，并完成作业。 结束语 带电抢修作业机器人运动控制模型构建问题，实际上就是带电抢修作业机器人运动协调控制问题。本文采用C空间法和改进的A*搜索算法对机器人的双臂避障路径进行规划，提出来一种协调机器人双臂免碰撞的控制方法。最后，通过实验仿真证明了该方法的可行性。实验证明，该方法在带电抢修作业机器人的实际工作中避碰切实有效。 参考文献 [1]朱曦萌,王杨,李文胜.面向配网带电作业的主从遥操作机器人系统设计[J].工业控制计算机,2019,32(10):35-38. [2]刘一涵,纪坤华,傅晓飞,司文荣,任辉.配网带电作业机器人技术发展现状述评[J].电力与能源,2019,40(04):446-451+470. [3]周小娟.高压带电作业机器人视觉伺服控制系统[J].自动化与仪器仪表,2019(07):95-97+101. [4]蒋磊.输电线路带电作业机器人上下线平台的研究与设计[D].长沙理工大学,2019. [5]李典卿.对高压带电作业机器人绝缘防护技术的分析[J].低碳世界,2019,9(01):51-52.