abb机器人焊接编程视频教程
1、ABB机器人焊接指令概述
ABB机器人焊接当中，必须在机器人选项中包含有ARC焊接软件包，这样才能有相应的焊接焊接指令和焊接设定以及焊接生产屏幕，否则找不到对应焊接软件包相关功能指令。当然ABB机器人也可以不用焊接软件包，而直接通过IO和焊接机连接进行焊接，这里的IO可以参照焊接机IO针脚定义即可，机器人通过控制数字IO和模拟AO控制焊接进行焊接。
在ABB焊接当中，任何焊接程序都必须以ArcLStart或者ArcCStart开始，通常运用ArcLStart作为起始语句较多，任何焊接过程都必须以ArcLEnd或者ArcCEnd结束，焊接中间点用ArcLArcC语句，焊接过程中不同语句可以使用不同的焊接参数(SeamData和WeldData)。
2、ArcLStart——直线焊接起弧移动指令
用于直线焊缝的焊接开始，工具中心点线性移动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。例如：
MoveJOffs(pXX10,0,0,100),v1000,z50,Tregaskiss22deg;
ArcLStartpXX10,v1000,seam1,weld1,fine,Tregaskiss22deg;
说明：机器人使用移动指令MoveJ至PSBX10上方点位，在从上方点位精确移动至pSBX10点，在移动过程中不起弧，等机器人精确到达pSBX10之后机器人才起弧，即机器人精确的起弧点是pSBX10，而不是在其他地方就起弧。
3、ArcLEnd——直线焊接结束(收弧)移动指令
用于直线焊缝的焊接停止，机器人工具中心点TCP移动到指定目标点位置，整个过程通过参数监控和控制。例如：
ArcL