人工智能机器人发展史（近代篇）
家用机器人Elektro
自1946年世界上第一台通用计算机ENIAC问世以来，计算机技术取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向飞快发展。1948年，诺伯特·维纳（NorbertWiener）出版了《控制论》（Cybernetics），阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出了以计算机为核心的自动化工厂的概念。同时，制造业大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的发展，其结果之一便是1952年MIT研制出世界首台数控机床。与数控机床相关的控制、机械零件的研究又为机器人的开发奠定了基础。
通用计算机ENIAC
原子能实验室的恶劣环境需要某些具有操作功能的机械代替人处理屏蔽室内的放射性物质。在这一需求背景下，美国的橡树岭国家实验室（OakRidgeNationalLaboratory）与阿尔贡国家实验室（ArgonneNationalLaboratory）于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。主从机械手由同构的两个机械手组成，主手和从手由机械传动装置连接，主手由人操控，从手能同步完成主手相同的运动和操作。
戴沃
1955年，J.Denavit和R.S.Hartenberg联合在《AppliedMechanics》期刊上发表了一篇名为“Akinematicnotationforlow-pairmechanismsbasedonmatrices”的论文，用齐次变换矩阵描述两个相邻连杆坐标系间的空间位姿关系，为工业机器人的运动学建模提供了重要的理论基础，迄今该方法仍然被广泛采用。
1959年，戴沃与合伙人约瑟夫·恩格尔伯格(JosephEngelberger，1925—2015)成立了世界上第一家制造机器人的公司─Unimation，并联手制造出世界上第一台工业机器人Unimate，开创了机器人发展的新纪元。由于恩格尔伯格在工业机器人的研发和宣传方面的巨大贡献，他被称为“工业机器人之父”，虽然世界上第一台工业机器人的发明人是戴沃。Unimate机器人只有5个自由度，采用真空管控制、液压驱动。
约瑟夫·恩格尔伯格Unimate机器人
1961年，Unimate机器人被用在了通用汽车在新泽西州的InlandFisherGuide工厂，用于将铸造的汽车门把手等热的铸件放入冷却池中，从而将工人从恶劣的工作环境中解放出来。
Unimate机器人在通用汽车工厂
1962年，美国机械与铸造公司（AmericanMachineandFoundry）推出第一台圆柱坐标机器人Verstran，意思是“万能搬运”。同一年，6台Verstran搬运机器人被应用于美国坎顿（Canton）的福特汽车制造厂。该机器人也与Unimate机器人一样成为商业化的工业机器人，出口到世界各国。
Verstran圆柱坐标机器人
20世纪60年代中期开始，美国麻省理工学院（MIT）、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国开始研究第二代带传感器、有感知的机器人，并向人工智能领域进军。
麻省理工学院（MIT）
斯坦福大学
1965年，MIT的Roborts演示了第一个具有视觉传感器、能识别与定位简单积木的机器人系统，他通过计算机程序从数字图像中提取出诸如立方体、楔形体、棱柱体等多面体的三维结构，并对物体形状及物体的空间关系进行描述。Roberts的研究工作开创了以了解三维场景为目的的三维机器视觉的研究。
1967年，日本成立了专门的机器人研究学会——人工手研究会，现改名为仿生机构研究会，同年召开了日本首届机器人学术会议。
1968年，美国斯坦福研究所（StanfordResearchInstitute）研发出机器人Shakey，这是世界上首台采用了人工智能的移动机器人。它安装了摄像机、三角测距仪、碰撞传感器等，通过无线系统由两台计算机控制，能够自主进行感知、环境建模、行为规划，能自动寻找木箱并将其推到指定位置。但是，控制它的计算机体积庞大，运算速度慢，导致Shakey往往需要数小时来分析环境并规划运动路径。Shakey被认为是世界上第一台智能机器人，由此拉开了第三代机器人研发的序幕。
机器人Shakey
1969年，通用汽车公司在Lords-town装配厂安装了首台Unimation点焊机器人，机器人的使用大大提高了生产效率，90％以上的车身焊接作业可通过机器人来自动完成。
1969年，挪威Trallfa公司（后被ABB公司收购）推出了第一个商业化应用的喷漆机器人。在1967年挪威劳动力短缺期间，该公司就曾使用机器人来喷涂独轮手推车（Wheelbarrows），第一款商用喷漆机器人就由此发展而来。
Trallfa喷漆机器人
1969年，Unimation公司与日本川崎重工（KawasakiHeavyIndustries）签订许可协议，在日本生产Unimate机器人，同年川崎重工成功开发出Kawasaki-Unimate2000机器人，这是日本生产的第一台工业机器人。
Kawasaki-Unimate2000机器人
1969年，斯坦福大学机械工程系学生VictorScheinman，设计出了StanfordArm，这是机器人发展历史上的第一个全电驱动的六轴机器人（5轴转动，1轴移动）。六轴机器人的出现，使得跟踪空间中的任意路径成为可能，推动了机器人向更加复杂领域的应用，如装配、弧焊等。该机器人的出现是机器人，尤其是工业机器人发展历程上的里程碑性事件。
StanfordArm与VictorScheinman
1969年，日本早稻田大学加藤一郎(IchiroKato)教授成功研发出第一台以双足行走的机器人WAP-1。WAP-1采用橡胶制成的人工肌肉作为驱动器，实现了双足在平面上的运动。
WAP-1机器人与加藤一郎教授
1973年，加藤一郎又开发出世界上第一个全尺寸的仿人机器人WABOT-1，该机器人有视觉和语音对话系统，能以日语与人对话，能搬运物品，其智力与一岁半儿童相当。加藤一郎作为仿人机器人的先驱，长期致力于仿人机器人研究，为仿人机器人的研究做出大量开创性的工作，被誉为“仿人机器人之父”。
WABOT-1机器人
1970年11月17日，苏联的“月球17号”（俄文：Луна-17）探测器把世界上第一台无人月面巡视机器人—“月球车1号”（Lunkhood1）送到了月球，第一次实现了在地球上对另一个星球上机器人的远程遥控。“月球车1号”主要由仪器舱和自动行走底盘组成，重756公斤，长2.2米，宽1.6米，高1.35米，由太阳能电池板和备用电池联合供电，由同位素热源保持系统温度，车上装有电视摄像机和多种环境科学测量仪器，可把拍摄的月面照片和测量结果发回地球。“月球车1号”由两列独立驱动的车轮（每列4个）实现在月面的运动，能转弯、倒退和爬上30°的斜坡，轮子直径0.51米。“月球车1号”在月面工作到1971年10月4日，总行程约10.54公里。
月球车1号
1970年，在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议。一年以后，机器人的研究得到迅速广泛的普及。
1973年，美国著名机床制造公司辛辛那提·米拉克隆公司（CincinnatiMilacronInc.）的理查德·豪恩制造了一台由小型计算机控制的工业机器人T3，它采用液压驱动，能提升的有效负载达45公斤。
T3机器人
1973年，德国库卡公司（KUKA）研发出第一台工业机器人，命名为Famulus，这是世界上第一台电机驱动的六轴工业机器人。1973年全世界运行的工业机器人数量达到3000台。
Famulus机器人
1974年，瑞典通用电机公司ASEA（ABB公司的前身）开发出世界上第一台全电驱动、由微处理器控制的工业机器人IRB6，主要应用于工件取放和物料搬运。该机器人负载6公斤，使用英特尔8位微处理器控制，该微处理器的内存容量仅16KB。
IRB6机器人
1975年，意大利的Olivetti公司开发出直角坐标机器人SIGMA，它是一个应用于组装领域的工业机器人，在意大利一家组装厂安装运行。
SIGMA机器人
1978年，日本山梨大学（UniversityofYamanashi)的牧野洋（HiroshiMakino）教授发明了SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)机器人。1981年，SankyoSeiki公司和NittoSeiko公司分别开发出了商业化的SCARA机器人产品。SCARA机器人一般有四个自由度（3个转动，1个移动），特别适合于轻型物品的快速转移和装配。
SCARA机器人
1978年，美国Unimation公司推出由VictorScheinman主持设计的通用工业机器人PUMA（ProgrammableUniversalMachineforAssembly），并应用于通用汽车装配线，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。
PUMA机器人
计算机技术、控制理论、自动化技术的快速发展以及原子能的开发利用，使机器人在功能和技术层次上有了很大的提高，机器人的使用范围也随之也越来越广。
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书名：机器人学——机构、运动学、动力学及运动规划
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人工智能的起源和人工智能发展历程
1.1图灵测试测试者与被测试者(一个人和一台机器)隔开的情况下，通过一些装置(如键盘)向被测试者随意提问。多次测试(一般为5min之内)，如果有超过30%的测试者不能确定被测试者是人还是机器，那么这台机器就通过了测试，并被认为具有人类智能。
1.2达特茅斯会议1956年8月，在美国汉诺斯小镇宁静的达特茅斯学院中，
约翰·麦卡锡(JohnMcCarthy)
马文·闵斯基(MarvinMinsky，人工智能与认知学专家)
克劳德·香农(ClaudeShannon，信息论的创始人)
艾伦·纽厄尔(AllenNewell，计算机科学家)
赫伯特·西蒙(HerbertSimon，诺贝尔经济学奖得主)等科学家正聚在一起，讨论着一个完全不食人间烟火的主题：用机器来模仿人类学习以及其他方面的智能。
会议足足开了两个月的时间，虽然大家没有达成普遍的共识，但是却为会议讨论的内容起了一个名字：“人工智能”，因此，1956年也就成为了人工智能元年。
2、人工智能发展历程人工智能充满未知的探索道路曲折起伏。如何描述人工智能自1956年以来60余年的发展历程，学术界可谓仁者见仁、智者见智。我们将人工智能的发展历程划分为以下6个阶段：
第一是起步发展期：1956年—20世纪60年代初。
人工智能概念提出后，相继取得了一批令人瞩目的研究成果，如机器定理证明、跳棋程序等，掀起人工智能发展的第一个高潮。
第二是反思发展期：20世纪60年代—70年代初。
人工智能发展初期的突破性进展大大提升了人们对人工智能的期望，人们开始尝试更具挑战性的任务，并提出了一些不切实际的研发目标。然而，接二连三的失败和预期目标的落空(例如，无法用机器证明两个连续函数之和还是连续函数、机器翻译闹出笑话等)，使人工智能的发展走入低谷。
第三是应用发展期：20世纪70年代初—80年代中。
20世纪70年代出现的专家系统模拟人类专家的知识和经验解决特定领域的问题，实现了人工智能从理论研究走向实际应用、从一般推理策略探讨转向运用专门知识的重大突破。专家系统在医疗、化学、地质等领域取得成功，推动人工智能走入应用发展的新高潮。
第四是低迷发展期：20世纪80年代中—90年代中。
随着人工智能的应用规模不断扩大，专家系统存在的应用领域狭窄、缺乏常识性知识、知识获取困难、推理方法单一、缺乏分布式功能、难以与现有数据库兼容等问题逐渐暴露出来。
第五是稳步发展期：20世纪90年代中—2010年。
由于网络技术特别是互联网技术的发展，加速了人工智能的创新研究，促使人工智能技术进一步走向实用化。1997年国际商业机器公司(简称IBM)深蓝超级计算机战胜了国际象棋世界冠军卡斯帕罗夫，2008年IBM提出“智慧地球”的概念。以上都是这一时期的标志性事件。
第六是蓬勃发展期：2011年至今。
随着大数据、云计算、互联网、物联网等信息技术的发展，泛在感知数据和图形处理器等计算平台推动以深度神经网络为代表的人工智能技术飞速发展，大幅跨越了科学与应用之间的“技术鸿沟”，诸如图像分类、语音识别、知识问答、人机对弈、无人驾驶等人工智能技术实现了从“不能用、不好用”到“可以用”的技术突破，迎来爆发式增长的新高潮。
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机器人发展史简述
原标题：机器人发展史简述1920年捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词，剧中机器人“Robot”这个词的本意是苦力，即剧作家笔下的一个具有人的外表，特征和功能的机器，是一种人造的劳力。它是最早的工业机器人设想。
20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。50年代以后，美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手，这是一种主从型控制系统，主机械手的运动。系统中加入力反馈，可使操作者获知施加力的大小，主从机械手之间有防护墙隔开，操作者可通过观察窗或闭路电视对从机械手操作机进行有效的监视，主从机械手系统的出现为机器人的产生为近代机器人的设计与制造作了铺垫。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年UNIMATION公司的第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。UNIMATION的VAL（veryadvantagelanguage)语言也成为机器人领域最早的编程语言在各大学及科研机构中传播，也是各个机器人品牌的最基本范本。其机械结构也成为行业的模板。其后UNIMATION公司被瑞士STAUBLI收购，并利用STAUBLI的技术优势，进一步得以改良发展。日本第一台机器人由KAWASAKI从UNIMATION进口，并由kawasaki模仿改进在国内推广。
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