机器人减速器概念各龙头市场地位 1，「高等级——谐波减速器」绿的谐波 ，2023年国内市占率约四分之一，30万台产能；同川科技（ 汉宇集团 持股60%）
来源：雪球App，作者：预期量化，（https://xueqiu.com/2148604823/226750543）
1，「高等级——谐波减速器」
绿的谐波，2021年国内市占率约四分之一，30万台产能；同川科技（汉宇集团持股60%），2021占绿的谐波的约1/3，10万台产能；大族激光，2021占绿的谐波的约1/5；昊志机电有谐波减速器，一季报与其他几类相关收入合计1800万左右收入，此外还有海外伺服、控制器等业务；横河精密正在研发谐波减速器；奥联电子，持股恒翼通23.25%股权，有10万台精密减速器（含谐波）产能，但2021年7月公告股权将被售出。
2，「第二等级—RV减速器」
双环传动，2021年国内市占率14%；中大力德，4%；秦川机床，2%；上海机电，与全球垄断级减速器公司日本纳博成立2中国合资公司（占33%、51%），该合资公司权益营收约为中大力德一半；
3，「第三等级——行星减速器」中大力德、宁波东力等均拥有行星减速器。
4、【第四等级——传统减速机】2019营收总排名从大到小：中国高速传动（专用），国内占比8.1%国茂股份（通用），国内占比1.7%杭齿前进（专用）宁波东力（通用）中大力德（专用）
$绿的谐波(SH688017)$$中大力德(SZ002896)$
工业机器人的心脏！精密减速器龙头一个月股价大涨2倍 受益上市公司梳理
摘要【工业机器人的心脏！精密减速器龙头一个月股价大涨2倍受益上市公司梳理】机构指出，除了人形机器人，更加看好“机器人+”时代到来——具身智能时代。随着AI技术的爆发和成熟，机器人智能化程度越来越高，逐渐进入颠覆式阶段，成为一个集大数据、云计算、人工智能为一体的核心载体，将拥有最广泛的产业应用。机构指出，除了人形机器人，更加看好“机器人+”时代到来——具身智能时代。随着AI技术的爆发和成熟，机器人智能化程度越来越高，逐渐进入颠覆式阶段，成为一个集大数据、云计算、人工智能为一体的核心载体，将拥有最广泛的产业应用。
中信证券表示，类似于智能手机，机器人将成为下一个现象级消费电子产品，带动以伺服系统、本体制造、整机品牌为代表的上中下游行业快速发展，参考智能手机发展历程，预测未来机器人行业将有“硬件先行”的发展趋势，中后期或形成成熟的代工模式。具备较高核心零部件生产技术、拥有快速布局能力及优质客户资源的企业能率先享受行业红利。
二级市场上，为智能机器人提供精密减速器的龙头企业丰立智能自5月17日迄今股价累计最大涨幅243.23%。
精密减速器被誉为“工业机器人的心脏”，是机器人生产中壁垒最高的零部件，主要包括谐波减速器与RV减速器。
业内指出，通过分析当下仿人机器人驱动单元用减速器方案，发现除高传动比的谐波减速器较广泛的应用在刚性驱动单元和弹性驱动单元外，在准直驱驱动单元中，配合自身高扭矩密度的电机，多使用低传动比的行星减速器，目前行星减速器已应用于四足机器人和一些小型仿人机器人中。
国金证券指出，据测算，乐观情况下预计100万台人形机器人对应精密行星减速器、谐波减速器和RV减速器市场规模有望达275亿。以TeslaBot人形机器人为例，根据其公布关节自由度，假设其单台行星减速器/谐波减速器/RV减速器用量分别为25/20/3个，对应TeslaBot年产量分别在100/50/20万台的情况下，人形机器人用减速器的市场有望分别实现275/212/123亿元。
国海证券李航等人6月16日研报指出，在工业机器人领域，减速器、伺服电机和控制器三大核心零部件的成本占比达到70%。
不过值得注意的是，目前来看，不论是RV减速器市场还是谐波减速器市场，仍由日本厂商所垄断。RV减速器巨头日本纳博特斯克约占60%的全球减速器市场份额，谐波减速器龙头哈默纳科约占15%的全球减速器市场份额。国内企业中，绿的谐波在谐波减速器领域实现较大突破，秦川机床、双环传动、中大力德等企业在RV减速机领域快速发展。
据财联社不完全统计，在精密减速器领域有所布局的A股上市公司包括丰立智能、双环传动、英洛华、兆威机电、光洋股份、绿的谐波、欧科亿、中大力德和德迈仕等，具体如下：
（文章来源：财联社）
(原标题：工业机器人的心脏！精密减速器龙头一个月股价大涨2倍，受益上市公司梳理)
(责任编辑：33)
2023年中国机器人RV减速机行业发展现状及市场规模分析 市场规模持续增长【组图】
原标题：2022年中国机器人RV减速机行业发展现状及市场规模分析市场规模持续增长【组图】来源：前瞻产业研究院
机器人减速机行业主要上市公司：目前，我国机器人减速机行业相关上市公司有绿的谐波(688017.SH)、双环传动(002472.SZ)、中大力德(002896.SZ)、中技克美(871601.NQ)、秦川机床(000837.SZ)等。本文核心数据：中国机器人销量数据、中国机器人RV减速机市场规模数据等机器人减速机行业两大细分各占半壁现阶段，我国减速器产品历经了40余年的市场兴衰发展后，已经从最初单一的摆线减速机减速器发展到现在的齿轮减速机、蜗轮蜗杆减速机等，并被广泛应用于电力机械、冶金机械、环保机械、化工机械、食品机械、矿山机械、建筑机械、水利机械等国民经济的各个领域，备受市场青睐。近年来，随着工业机器人、高端数控机床等智能制造和高端装备领域的快速发展，谐波减速机与RV减速机已成为高精密传动领域广泛使用的精密减速器。随着我国机器人需求结束的变化，我国谐波减速机和RV减速机的竞争结构也发生了变化。2020年，全国谐波减速机需求量约占减速机总需求量的51%;RV减速机需求量约占减速机总需求量的49%。多关节机器人需求旺盛目前，根据机器人结构的不同，我国已投入应用的机器人大致可划分为多关节机器人、坐标机器人、并联机器人以及SCARA机器人等多种类型。据IFR、CIRA、GGII统计数据显示，目前，全国应用最为广泛的机器人是多关节机器人;坐标机器人和SCARA机器人紧随其后。初步统计，2020年，全国共销售多关节机器人10.3万台;坐标机器人和SCARA机器人销量分别为2.0万台和3.9万台。不同类型的机器人以其结构的区别对RV减速机的需求也有所区别，据调研数据显示，目前投入应用的机器人中，通常来说，多关节机器人所需减速器最多，平均一台多关节机器人需要4台RV减速机;坐标机器人平均需要3台RV减速机;除SCARA机器人和并联机器人以外其他类型机器人平均需要1台RV减速机。RV减速机需求量持续增长据高工机器人(GRII)统计，国内有过百家家机器人企业，其中研究RV减速机的厂家仅有十几家。其中，南通振康在2010年开始研制开发RV减速机，目前完成RV-E、RV-C等型号的开发，并投入市场。武汉精华，据悉于2014年开始自主研发的一种精密减速机刚获得检验通过。秦川发展也于2014年，对外宣告投资1.94亿元进行9万套RV减速机技术改造项目建设。在上市公司中，巨轮、新松、中大力德、双环等也都宣告了在进行RV减速器的研究及应用。国产RV减速机正在如火如荼地拉开竞赛。根据我国机器人需求结构及各类机器人对RV减速机需求量的测算可知，2014年以来，我国机器人行业对RV减速机的需求量呈现持续增长的发展态势，到2020年，全国RV减速机需求量为47.5万台，同比增长11.2%。市场规模再创新高据调研数据显示，目前全球主流使用的机器人减速机中，谐波减速机价格在1000-5000之间，而RV减速机价格要高于谐波减速机，价格在5000-8000之间。总体来看，由于国内机器人减速机产品主要以中低端为主，较国外发达市场仍有差距，因此产品价格较全球市场略低，前瞻结合近年来全国机器人减速机市场行情变化情况，以RV减速机均价6000元的价格测算，2020年全国RV减速机市场规模为28.50亿元。以上数据参考前瞻产业研究院《中国机器人减速机行业市场前瞻与投资战略规划分析报告》，同时前瞻产业研究院还提供产业大数据、产业研究、产业链咨询、产业图谱、产业规划、园区规划、产业招商引资、IPO募投可研、招股说明书撰写等解决方案。更多深度行业分析尽在【前瞻经济学人APP】，还可以与500+经济学家/资深行业研究员交流互动。海量资讯、精准解读，尽在新浪财经APP盘点国内外知名机器人减速器企业
公司拥有国家专利35项、国家级著作权5项、申请国际发明专利1项、专有技术数十项。公司拥有ISO9001:2008、ISO/TS16949/2009管理体系认证。公司是中国农业机械工业协
会授予的中国农业机械零部件“龙头企业”，其产品被列为“国家级重点新产品”、“国家级星火计划产品”。公司拥有工业机器人及关键核心零部件(谐波减速器、RV减速器)的研发制造技术，在国内排列前茅，达到国内首创、世界先进水平。公司是“中国农机零部件协会副会长单位”，“中国机器人产业联盟协会理事单位”。
秦川发展
2013年7月15日，秦川发展董事会通过了投资1.94亿元实施9万套工业机器人关节减速器技改项目的议案，预计2015年达产，新增销售收入6.5亿元(不含税)，新增利润总额1.82亿元。
齿轮加工、精密制造两大优势是秦川发展进入工业机器人关节减速器领域的重要支撑。秦川发展是国内齿轮磨床龙头企业，按台份市场占有率逾70%。秦川发展既提供齿轮加工装备，还从事齿轮加工，并且齿轮加工精度在国内处于领先水平。此外，秦川发展对箱体、轴等其他各种零件的精密加工能力也十分突出。这些都与公司做磨齿机出身有关，因为磨齿机在机床中精度要求最高。
秦川发展15年前就承担了国家863项目——机器人用减速器，2009年公司在此基础上更新涉及、改进工艺，奠定了本次技改项目的技术基础，目前技术已成熟并进入“高档数控机床与基础制造装备”2014年度科技重大专项。
2009年，秦川发展关注到工业机器人的发展，成立了机器人项目小组专门研究机器人项目。工业机器人的核心在于关键零部件的突破，其中涉及很多技术和工艺难点，需要一个
公司长期的积累和对零件透彻的分析。经过深思熟虑，秦川发展决定做自己最擅长做的事，将对机器人整机的研究聚焦到核心关键部件——关节减速器上，放到了对其中每一个零件的研究上。据悉，秦川发展的样机已拿到国外公司做过技术测试，传动精度等关键指标与国外水平接近，能够满足用户对性能指标的要求。
目前，秦川发展有一条齿轮自动生产线，可为机器人关节减速器批量化生产零件。要实现关节减速器的高效批量化生产需要多条专用生产线(包括齿壳、行星架、偏心轴等生产线)。国内任何一个厂家要进入工业机器人领域，关键在于如何优化出最好的工艺、设计出最好的生产线，满足对成本控制的要求。
在这方面秦川也有独到的优势。秦川发展不仅身为磨齿机制造企业，大股东秦川集团内也有多种资源可以借力，包括专用刀具、特种装备、专用工装以及自动生产线的设计、制造的经验积累。
南通振康
南通振康创始于1993年，其CO2/MAG送丝装置和埋弧焊送丝小车的综合性能一直处于行业领先水平。专注焊接行业20年，产品一度占据中国市场80%以上的份额。印刷电机产品更是填补了国内焊接行业高灵敏度送丝电机的空白，使得气保焊焊接技术发生了质的飞跃。能够满足不同国家、不同厂家、不同焊接领域的各种焊接送丝装置要求，年产送丝装置50万台。是目前世界电焊机行业专业生产送丝装置最大生产商之一。
“技术创新，是企业的核心竞争力，是振康从一家乡镇小厂做到行业龙头的关键。”公司董事长汤子康解释，20年来，机器人“RV精密减速机”一直被日本企业垄断，振康自主研发生产出了同类产品，性能达到国际先进水平。
公司展厅内，显眼位置有一类似车轮轱辘的部件，“那就是‘RV精密减速机’，俗称机器人的‘关节’。”谈起新产品，汤子康如数家珍：“机器人制造有三大核心技术，第一个就是RV减速机，也是我国‘十二五’863计划机器人领域需要重点攻克的技术瓶颈。”
2010年，振康公司敏锐地意识到未来机器人市场巨大的潜力，有重点选择了开发机器人中的核心部件——关节(RV减速机)和启动关节的动力部件伺服电机。当年，公司投入3000多万元，引进了德国先进的自动化设备，并借助西安微电机研究所等高校科研院所，开发出了第一代、第二代关节，精密伺服电机也同步研发。“RV精密减速机”对技术的要求特别严格。毫米是日常生活中最小的单位，但在RV制造技术上，振康精确到了千分之一毫米。两年后，机器人关节的设计、加工、装配等一系列工程化技术难题纷纷破解。
2012年1月起，经过4个月测试实验，“RV精密减速机”所有数据等同或超越了日本同类产品的标准，该技术也获得国家发明专利4项，授权实用新型专利4项，一举通过了行业科技成果鉴定。
目前，已有200台“RV精密减速机”投向市场，有多家机器人生产厂家发来订单。汤子康说，3年内，企业的产值有望达到5个亿。
武汉市精华减速机制造有限公司
2014年7月20日，武汉市精华减速机制造有限公司总经理余运清透露，自主研发的一种精密减速机刚获得检验通过，有望替代进口，降低工业机器人国产化成本。
武汉产品质量监督检验所11日出具检验报告，精华公司的RV关节减速机指标合格，这意味着我省在工业机器人核心部件研发上取得突破。
国产品牌的出现将打破外企垄断，外国产品已开始降价。武汉这一产品售价比日企低30%以上，引起安徽埃夫特等国内多家机器人巨头的兴趣。
精华产品和解决方案广泛应用于纺织、印染、轻工、食品、冶金、矿山、石油、化工、建筑、运输、机械等各行业的传动、驱动领域，产品系列齐全，有摆线针轮减速机、微型摆线针轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、齿轮减速机、无级变速机和调速电机，产品质量已通过的ISO9001：2000质量体系认证。
过十多年的努力，精华的产品、解决方案和服务已得到越来越多客户的认同和信任，市场和行业地位不断提升，现有工业圆面积80000余平方米，年生产减速机能力达80000余套，在减速机行业全国排名前列，截至2006年12月，精华共为全球2万多家客户提供产品、解决方案和服务，连续三年产销量实现倍增。
精华技术研究所，已与国内多所高校及科研机构在研发、制造领域内开展合作，共同研发高性能的减速机系列产品，取得了具有前瞻性的科研成果，极大的提高了减速机在使用寿命、承载能力、材料工艺、产品精度等多个方面的性能，使精华在传动领域中取得了行业领先地位。
精华减速机制造有限公司是国内先进的传动设备制造企业，精华致力于向客户提供创新的、满足其需求的传动和驱动产品、服务及解决方案，持续为客户创造价值。精华产品和解决方案广泛应用于纺织、印染、轻工、食品、冶金、矿山、石油、化工、建筑、运输、机械等各行业的传动、驱动领域，产品系列齐全，产品主要有：X/B系列摆线针轮减速机(机架)、WB系列微型摆线针轮减速机、RV系列蜗轮蜗杆减速机、WC/WS/WX系列蜗轮减速机、R/F/K/S系列硬齿面齿轮减速机、ZDY/ZLY/ZSY系列硬齿面圆柱齿轮减速机、DBY/DCY系列圆锥圆柱硬齿面齿轮减速机、ZD/ZQ/ZL圆柱齿轮减速机、QSC系列垂直式三合一减速机、T系列螺旋锥齿轮减速机、HB系列大功率工业齿轮箱、NGW/P系列行星齿轮减速机、MB系列无级变速机、调速电机以及各种非标减速机，产品质量已通过的ISO9001：2000质量体系认证。
二、谐波减速机厂家
北京谐波传动技术研究所
北京谐波传动技术研究所成立于1983年，具有长期的关于谐波齿轮传动技术的研发及为用户服务的丰富经验，是从事谐波传动及特种传动技术的研发销售的专业化企业。主要研发销售标准谐波减速器、谐波传动组件及按用户所需设计非标电机套装。
经多年的研发实践及用户意见使用要求的总结，于1993年编写制定"谐波传动减速器国家标准"，其代号为GB/T14118-93。目前已经形成包括XB1系列谐波减速机、XB2系列谐波减速机和XB2系列谐波减速机等整机及组件产品体系，可以满足用户的各种需求。
从1991年以来为满足印刷、包装机械开发出相位调节器，机床走刀机构用快、慢运动的减速器，力求把新设计、新工艺、新材料用于小速比(i>=40-50)谐波减速器，以满足对机械速度的要求，同时已经研发出速比在i>=100-20000大速比，以满足另一些机械的要求。
北京中技克美谐波传动有限责任公司
北京中技克美谐波传动有限责任公司成立于1994年12月9日，注册资金2500万元，是国家科技部批准的"国家谐波传动技术研究推广中心"和"谐波传动国家重点工业性试验基地"，是我国第一个专业从事谐波传动技术设计、开发、生产、销售、服务的高新技术实业公司。
公司产品主要有以下四个标准系列：XB1单级谐波传动减速器和组件、XB2内啮复波谐波传动减速器和组件、XB3扁平式谐波传动减速器和组件、XBF相位调节器用谐波传动减速器和组件，年产已达万台套。
公司集中了我国多年来从事谐波传动技术研究的专家、教授及科技人员，具有较强的技术创新能力，十年来公司做了大量的技术创新工作，使产品结构多样化，满足了不同用户的特殊需求;曾主持完成了我国多项谐波传动科技成果，并获得了国家及部委多项奖励;通过与合作单位联合攻关，研制成功具有世界领先水平的固体润滑谐波传动减速器，并成功地应用在我国"神舟号"系列载人飞船及卫星等航天飞行器中。
苏州绿的谐波传动科技有限公司
苏州绿的谐波传动科技有限公司作为一家从事精密谐波传动装置的研发、设计和生产的专业化公司，主要生产与研发机器人谐波齿轮减速器，具有高可靠性、高精度、大扭矩、大速比、小体积等特性，广泛应用于机器人、精密机械驱动控制等领域，特别是在对减速机有高精度、低转速、大扭矩等特殊要求的工业机器人行业尽显技术优势。绿的谐波是《机器人用谐波齿轮减速器》国家标准主要起草方。公司将发展、完善我国自己的高精度谐波减速器为己任，力争成为全球精密传动领域的技术领导者，协助中国机器人产业突破发展上的瓶颈。
谐波减速器在精度、使用寿命上有很大的优势，这两点上的优势在国内行业中还很突出，同时在保持高精度地情况下，绿的谐波的产品价格优势也非常明显。另外，绿的谐波在谐波传动领域已拥有12项国家发明专利和19项国家实用新型专利。
-国外公司
◆哈默纳科
日本HarmonicDriveSystemsInc.(简称HDSI)是整体运动控制的领军企业，其生产的HarmonicDrive组合型谐波减速机，具有轻量小型、无齿轮间隙、高转矩容量等特点，被广泛应用于工业机器人、仿人机器人、半导体液晶生产装置、光伏设备、光学仪器、精密机床等各种尖端领域。
为了涵盖谐波减速机所不能做到的低减速比领域，HDSI产品还涉及到精密行星齿轮箱型谐波减速机HarmonicPlanetary。独特的内齿圈形变工艺，可以使得行星齿轮与其啮合的更紧、消除背隙，已达到精密级的传动误差。
2011年1月，日本HDSI公司在华投资设立全资销售子公司哈默纳科(上海)商贸有限公司，主要负责HDSI产品在中国大陆及香港地区的销售、选型等技术支持以及售后服务。
此外，哈默纳科还拥有内装有谐波减速机的旋转式伺服执行元件及驱动器等机电一体化产品，更加方便客户安装调试。
◆纳博
纳博特斯克是世界上最大的精密摆线针轮减速机制造商，并生产高性能减速机、中空轴减速机以及单轴伺服执行器和控制器。其生产的精密设备具有高扭矩、高刚性和高耐过载冲击荷载能力的同时，兼有高精密和非常低的回程间隙。
2003年9月，纳博特斯克公司由帝人制机株式会社和纳博克株式会社两个成功的日本的全球跨国公司合并组成，旨在最大化公司价值并实现长期增长。帝人制机株式会社和纳博克株式会社，均与时俱进地利用其技术实力成为了相应领域的领袖企业。作为运动控制系统和零部件的生产商，两个公司都在其特定的业务领域，控制了很高的市场份额和掌握了高端核心技术，并使其在日本乃至全世界都名列第一。上海电机13年5月公告增资入股纳博传动，上海机电占合资公司51%股权，日本纳博特斯克株式会社占49%股权。
◆住友
日本住友SUMITOMO是拥有400多年历史的世界500强之一的住友集团旗下的建设机械厂家，在世界范围享有盛誉。住友产品在1967年凭借自身技术开发研制了第一台液压挖掘机之后，目前世界各地到处活跃着住友液压挖掘机的身影。住友重机械工业株式会社SumitomoDriveTechnologies住友重机械在日本便开始了电动机和减速机的自行制造生产。
住友减速机包含各种型号减速机，如住友大型斜齿轮减速箱，住友行星齿轮减速机，住友斜齿轮减速机，住友蜗轮蜗杆减速机等。减速比大，效率高：一级传动减速比为9~87，双级传动减速比为121～5133，多级混合可达数万，且针齿啮合系套式滚动摩擦，啮合表面无相对滑动，故一级减速效率达94%。
1995年10月，由住友重机械工业株式会社和住友商事株式会社共同出资在中国天津成立住友重机械减速机(中国)有限公司，并在2001年成立上海分公司作为其产品在中国的销售总部，同时在上海的松江设有维修中心。
根据国家工信部《关于推进工业机器人产业发展指导意见》，到2020年国内机器人使用密度从目前的万名员工20台左右提升至100台以上，未来国内对于机器人用精密减速器市场需求将超过100万台/年。可见机器人用精密减速器在国内发展这一块还是有很大的发展空间的，因为需求越大，那么市场就会越大。
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2023年减速器上市公司龙头股票有哪些（6月24日）
以下是股涨停为您整理的2022年减速器概念股：
国茂股份：公司全资子公司捷诺传动系统（常州）有限公司生产ABB机器人专用齿轮箱，但业务占比较小，且该齿轮箱为工业齿轮箱，不是谐波减速器、RV减速器等精密减速器。
回顾近30个交易日，国茂股份股价上涨12.81%，总市值上涨了21.8亿，当前市值为145.89亿元。2022年股价下跌-72.25%。
万里扬：中国汽车零部件变速箱行业龙头企业，公司正在加快推进新能源纯电动汽车的减速器、“二合一”、“三合一”和ECVT电驱动系统等产品正在积极开拓客户市场和项目对接。
万里扬在近30日股价上涨25.16%，最高价为9.9元，最低价为6.86元。当前市值为124.7亿元，2022年股价下跌-48.84%。
富临精工：江西升华规划新增投资建设年产25万吨磷酸铁锂正极材料项目的年产6万吨磷酸铁锂正极材料项目计划于2021年9月份启动建设，并于2022年10月前实现项目投产。公司二期厂房内在建的第二条车载电驱动减速器产线具备每年18万台/套的产能，目前正在建设和调试中。
近30日股价上涨6.08%，2022年股价下跌-22.15%。
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