巡检机器人图片
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机器人巡检图片
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变电站智能巡检机器人系统应用技术方案
1、设备自动识别管理：对与系统采集的热图（无论自动采集还是人工采集）进行自动识别，通过图像配准的方法识别出该热图能有效的设备目标，保证温度检测的有效性。
2、防误报识别系统：所有的温度测量都基于有效的目标识别，根据巡查策略可以只测量标记过的设备，对于外界的干扰热源自动剔除，有效的防治了误报警的产生。
3、详细设备工作状态管理：建立所有设备以及设备部件的管理体系，在自动巡检的同时对本红外热像仪巡视范围内的所有设备部件进行温度分析记录。在报警的时候可以详细到具体设备故障部位。
4、自动巡航：系统可对云台设置预置位，并最大利用机器智能方式运作，无需看管而自动定时启动巡测，并保存巡检时所采集的热图和记录巡检时的温度信息。
5、自动预警：在系统巡航过程中，如发现目标设备温度异常自动报警，报警信息有文字信息和声音信息，提示运行人员具体的报警位置状况信息，以便跟踪故障点，确认告警情况并排除故障。
6、自动生成报表：系统软件可自动生成单幅红外图像的设备接点温度分析报表；或综合报表，即系统可自动记录每次测温时的温度值，并生成温度报表，以反应该接点在某一时间段内的温度变化情况。
7、人工巡检辅助识别：对特定位置，如室内开关柜等未安装在线式监测系统的监测点可以使用手持热像仪检测，检测采集的图片自动导入系统，自动设备识别，自动生成报告。
8、红外图像拼接技术：采用图像拼接技术，在人工辅助修正的情况下可以自动形成变电站设备工作状态全景热图，便于工作人员对需要进行温度实时监测的变电站设备进行标注。
9、变电站设备工作状态全景热图：采用红外图像智能识别技术，获得所有设备在全景热图中的精确位置及工作温度，位置精度最大误差仅为2个像素点。可消除因为机械转动误差导致的测量失误。
10、检测精度高：采用的红外热像仪本身的采样精度比便携式仪器的精度和分辨率高，且红外热像仪与高倍变焦可见光摄像机安装在同一个云台上，既可以保证两个摄像头监视的是同一个设备位置，也解决了红外热像难以识别设备安装位置的问题，便于及时判断设备的具体过热点，为准确判断并采取相应措施争取了宝贵的时间。
11、监测重点位置、兼顾全面设备：系统采用预置位云台，可以根据需要设置128个需要定时检测的位置，在每个位置上DM60红外热像仪还同时可以检测4个设备的工作状态，所以只要将系统安装在合适的位置，可以方便的检测所有设备。
12、数据具有可对比性：系统能自动根据预先设计的巡检策略，定时控制DM60红外热像仪转动的各个预置位，检测该预置位上各个设备的工作状态，采集当前设备的工作状态热图，记录这时设备的工作温度，同时比较当前设备的工作温度是否高于预先设置的报警温度。通过这样的工作序列以后，系统可以给出所有处于巡检策略的设备在一段时间内每天同一时间上的温度变化趋势，该温度变化趋势结合其他在线检测系统的数据（如该设备的电流变化趋势），可以极大的方便对本设备的工作状态给出准确的判断。
13、自动位置校准功能：采用图象识别技术，自动对云台预置位运行误差进行校正，保证能正确的采集到正确的设备部件温度状态。
14、系统具备可靠性、实时性较高的优点。采用本系统，自然环境不会有任何影响，无论是刮风下雨，还是低温寒冷都可以实现不间断自动监测，更不用担心装置的电源剩余量问题。
15、节省人力：采用本系统，由于系统自动化程度较高，可实现设备自动巡检、自动预警、自动输出报表等功能。减少了人员到现场巡视次数，提高运行人员工作效率，适应变电站向少人或无人值班发展趋势的需要。
16、兼容现有人工巡检数据：现有的手持红外热像仪生成的数据可直接进入本系统，数据统一管理维护。
由此可见，采用智能巡检机器人系统，在保证设备健康运行的同时，同时也为设备检修重点提供了科学的依据，提高了工作效率，减少了停电的时间，也就相应增加了设备的可用率，为电网安全乃至社会的稳定提供了技术保障。
本方案采用智能巡检机器人来替代变电站原有的人工巡检，利用智能巡检机器人的自主/手动巡检、红外测温、图像识别、视频监控、环境参数监测等功能，对变电站进行全天候的巡检和数据测量，以保障机器人在变电站内能够及时发现模块等设备的安全隐患，提醒工作人员注意处理。在发生异常紧急情况时，巡检机器人还可以作为移动式的监控平台，由人工手动控制到指定位置，查看设备情况，及时查明设备故障，减低人身安全风险。
系统主要设计特点
1、自主知识产权红外探测器
机器人系统的核心检测器件已具有自主知识产权，本系统采用640×480分辨率热像仪，有效提供对测量目标的温度识别效果。
2、军用惯性制导技术，激光制导、无轨运行、定位精确
不需要任何轨道，直接使用阀厅现有路面就可以快速实施巡检监控，无需繁琐的工程施工。系统定位精度高达5毫米。
三维角度实时输出
XYZ三轴陀螺三轴加表数据实时输出
自动温度补偿、集成稳定算法
无轨化导航的优势主要表现为：无需预埋磁条，缩短施工周期，节约系统成本，提高便捷性；环境适应性强，运行可靠性高。
3、系统定制超大容量电池，具备超长工作时间，充满电后连续工作时间长达9小时
4、采用领先的红外热像全景图专利技术，有效提高测温精确性
本系统使用红外热成像仪采集一系列红外热像，然后对这些红外热像进行半自动空间匹配对准，合成一幅包含各图像序列信息的宽视角场景的、完整的、高清晰的红外全景图像，在该红外全景图上进行设备位置标识后形成变电站工作设备列表，在上述数据基础上，系统自动巡检过程中任意采集的红外热图通过红外图像智能识别技术，获得该图中所有涉及到的设备的精确位置及工作温度。
变电站设备智能识别系统通过对即时红外热图在被监测区域的红外全景图中进行位置配准的方法，摆脱了被监控目标位置的确定对云台装置的预置位参数及转角参数的依赖，有效的提高在即时红外热图中确定被监控目标位置的精度，识别误差精度小于2个像素点，实现了在线式红外监控系统对设备温度的高精度监测。
5、设备自动识别管理功能
对于系统采集的热图进行自动识别，通过图像配准的方法识别出该热图包含的有效设备目标，保证温度监测的有效性。
6、详细设备工作状态管理功能
建立所有设备以及设备部件的管理体系，在自动巡检的同时对本红外热像仪巡视范围内的所有设备部件进行温度分析记录。在报警的时候可以详细到具体设备故障部位。
7、防误报识别功能
所有的温度测量都基于有效的设备识别，根据巡查策略可以只测量标记过的设备，对于外界的干扰热源自动剔除，有效的防止了误报警的产生。
8、高维图像识别技术
100%表计识别率，采用的矩阵模式的数学模型，解决由于光线、所处的位置等诸多原因导致的读表失败，有效的提供了表计识别率。
9、卓越的创新能力
结合智能巡检机器人工作特点，开展的诸多科技项目的研究，例如：
《三光谱智能巡检机器人系统》科技项目申请书及可行性研究
《蜗杆式垂直导轨智能巡检机器人系统》科技项目申请书及可行性研究
基于高温度分辨率智能巡检机器人对GIS设备内部发热实时监测的研究
智能巡检机器人对主变漏油状态监测研究
SF6气体检漏仪型智能巡检机器人系统研究
智能巡检机器人系统设备状态监测数据云存储技术应用研究
巡检结果浏览
『系统导航』—『巡检结果确认』—『巡检结果浏览』提供执行的巡检结果浏览功能。
巡检日志显示各巡检任务巡检的开始和结束时间、巡检类型、结束动作、任务状态等信息。
步骤：
1)界面左侧树形列表中勾选需要查询的一次设备；
2)用户通过输入查询时段范围；
3)点击『查询』按钮实现查询将显示所有的巡检结果记录，在下方页面将显示所有要搜索的巡检信息（如巡检时间、所在区域、间隔、一次设备、点位名称、方位、相别、识别结果、告警等级、告警状态）；
4)双击选择需要查看的某条巡检结果记录；
5)显示该巡检设备的抓图；
6)在巡检结果记录中勾选记录目条前□选择需要导出的记录；
7)点击界面右上方的导出按钮，保存为.xls文件。
其他各类仪表巡检结果报告示图如下：
图油位计巡检结果报告
图SF6仪表巡检结果报告
图刀闸巡检结果报告返回搜狐，查看更多
国内智能巡检机器人品牌Top5排行榜
人工智能的春风席卷而来，带来一系列智能化解决方案，在巡检领域，智能机器人巡检凭借高巡检效率、低成本消耗等多项优势，获得了举足轻重的发展。近几年随着智能电网建设及高危行业实行“机器代人”政策的推行，也迎来了发展的春天，市场的扩大同时也带动着企业的发展，经过多年的时间积淀以及技术积累，行业内也涌现了一批具有影响力的巡检机器人品牌。
数字化赋能飞速发展
近年来我国科技飞速发展，尤其步入工业4.0时期，数字智能化物联网引领潮流，让生产作业效率迈上新台阶，国内对于机器人的研究工作已经超过20年，相对来说已积累不少经验，且这几年国家动作频频都在大力支持机器人发展并进行相关资金支持，预计2021年机器人的行业覆盖率可达90%以上，可以说未来机器人各行各业无处不在，另外，针对各个场景结合下的巡检机器人是否智能、安全、高效、低成本则是要作为一个长期目标去达成。
场景化触发需求释放
当前国内部分行业针对日常刚需的巡检工作中诸多问题一直不能很好的解决，例如危险环境，人员安全，紧急处理，成本消耗等。
传统巡检通过人工方式，来对设备和环境进行大致的评估判断，主要通过看、触、听、嗅等方法实现。加之，人工巡检不足之处举不胜举，劳动强度大、工作效率低、检测质量低、手段单一以及人身安全难以保障，并且，随着巡视工作量越来越大和各种艰难恶劣环境的限制，巡检工作更是无法保质保量。
因此，智能巡检机器人的角色就显得尤为必要，替代人力巡检，打造全方位无盲点监视的无人站点，全天候无间歇精准巡检，紧急突发事件报警和处理等，这种由机器人智能化和自动化替换人力巡检带来的高效性，尤其是在高危行业中，这种替换是质的飞跃。
新技术加持融合创新
5G浪潮下的机器人时代已越来越值得期待。将5G模组植入巡检机器人中，其前端数据采集和后端控制的速度及智能化程度将大幅提升。
前端5G模组让智能巡检机器人获得了高速通信网络，可解决实时传输过程中图像清晰度低、丢包、延迟卡顿等问题，并可以快速同步地掌握巡视现场的影响及环境信息，更高效地对现场情况进行分析。而在后端控制方面，巡检机器人通过5G信号网络将前端设备采集的数据通过无线设备传输到上位机，上位机用于操作人员与巡检机器人进行信息交互。通过上位机可实现巡检机器人主体行走监控实现实时控制，解决视频图像传输丢帧且控制延迟的问题，机器人进而完成无人巡检时对现场突发情况的实时处理。
由此来看，智能巡检机器人+5G新技术两者的结合，势必掀起行业新一轮的革命。
千亿级赛道头部玩家
除了产业下游客户导向使得智能巡检机器人市场格局集中外，智能巡检机器人三大技术门槛——自主精确导航定位、综合智能识别和大数据处理也将一批技术含量不高、企业规模尚小的玩家挡在了门外。
（图）智能巡检机器人的构成模块
整体来看，国网智能、天创机器人、浙江国自、朗驰欣创、亿嘉和科技为室内、室外巡检机器人以及隧道巡检机器人市场上的主要玩家。
国网智能
成立于2001年，对电力机器人的研发较早，并首先实现了将智能机器人技术在电力巡检领域的应用。其第五代产品变电站巡检机器人，搭载了红外可见光等探测设备，可对室内设备的温度外观、压力读表等进行准确检测。目前，公司正在研发第六代产品，在运动性能上实现了八驱、提升了爬坡能力以及运行速度，且实现了3D激光导航，导航精度大幅提升。
天创机器人
天创机器人（Tetraelc）创立于2011年，是一家集巡检机器人和光伏清扫机器人设计研发、生产制造、解决方案、产品销售为一体的国家高新技术企业。
天创机器人以多维运动控制和人工智能算法为核心，十年研发，自主创新实现8种稳定运行系统、7大类100多种人工智能算法，并将核心技术投入机器人产研发中，已有包括光伏清扫机器人、轮式巡检机器人、轨道巡检机器人等10个系列机器人批量化应用。
目前已成功服务于电力、油气、轨交、水务、矿山、养殖、港口、冶金等多个行业，并为这些行业提供可靠、经济的成套智慧巡检解决方案。
天创巡检机器人可应用于各类复杂环境状态，可自行设定路线，实现自主巡逻，利用SLAM雷达实现机体360度避障与防跌落功能。在电量不足时，巡检机器人可选取最短路径到达充电室进行自主充电。同时，配备可见光摄像机及红外热成像仪，可进行数据采集和智能分析诊断，并通过远程无线传输，替代人工实现远程例行巡检，实现对多个区域的现场环境全天候、全方位、全自主智能巡检和监控，提高正常巡检作业和管理的自动化、智能化水平和全方位的安全保障，既具有人工巡检的灵活性、智能性，也克服和弥补了人工巡检存在的一些缺陷和不足。
国自机器人
在电力巡检行业的核心产品包括变电站智能巡检机器人，以及室内挂轨智能巡检机器人、智慧管廊巡检机器人等。继2017年发布四驱四转智能巡检机器人TS100引起业内广泛关注后，2018年，国自机器人又发布了全新一代小型化智能巡检机器人GS300，身材更迷你、检测更精准、实施更便捷、操作更简单，更能适应变电站对新一代巡检机器人的应用要求。
亿嘉和科技
成立于1999年，2014年进入智能巡检机器人行业，主要产品是室外巡检机器人和室内巡检机器人。最新推出的SA200小型化轨道巡检机器人，可用于室内配电房、变电站开关室等室内环境巡检，经过一年的优化，产品体积更小，能够适应狭窄空间。除了下游客户导向使得智能巡检机器人市场格局集中外，智能巡检机器人三大技术门槛——自主精确导航定位、综合智能识别和大数据处理也将一批技术含量不高、企业规模尚小的玩家挡在了门外。
随着巡检技术的发展以及需求的增加，越来越多的行业都有了智能巡检机器人的落地身影，尤其在电力行业中，智能巡检机器人已经被广泛应用电力巡检也只是目前最为成熟的巡检市场，除此之外，管廊巡检、输煤栈桥巡检等越来越多的巡检机器人应用场景也在蓬勃发展。未来，巡检机器人的市场将有无限想象空间。
室外巡检机器人
M200园区巡检机器人是按照客户具体应用场地专业定制的室内和户外巡检巡逻功能的服务型机器人.M200-ST巡检机器人搭载高清可变焦IPC摄像头和工业级红外热成像仪,依靠中远程精密激光雷达与高精度差分GPS/BD来实现精确定位和自动导航。 依靠精准的定位导航算法、视觉AI识别、语音语义AI智能分析等新一代技术，M200室外巡检机器人可以对特定范围内的园区、厂区等场所进行实时、精确、全面地感知、整合和分析，全方位实现全程视频展示+数据自动分析，从而改变传统的人员巡查模式。这款巡检机器人已经广泛应用在变电站、冶炼厂、大型厂区、工业园区等多种场合。M200-ST巡检机器人可远程遥控行走或按照预设定的固定路线行走,双摄像机云台可进行360度无死角查看;配置的高清摄像头有光学变焦功能(可选广角、4倍变焦、10倍变焦镜头),拍摄画面不低于2K高清图像，实现人脸识别、人体识别、人员行为分析（例如违规吸烟、未戴安全帽、未穿反光衣、非法聚集等等）、车辆识别、车牌识别等等;配置的工业红外热成像仪可以远程无接触探测目标物体的表面温度值和温度分布;机器人与客户的通讯采用WIFI局域网体系，可以选用4G/5G无线模块进行通信传输,还也可根据客户要求选用非WIFI的大功率图传模块实现远距离图像传输与通信.M200-ST机器人配有自动充电桩,巡检工作完毕可自动回去充电,实现7X24小时不间断工作.MR9机房巡检机器人的主要功能如下：**环境参数检测：温度、湿度、噪声、烟雾、空气颗粒PM值等实时检测**实时高清视频：实时1920X1080高清可光学变焦的视频画面，黑光级夜视**实时红外视频：工业级红外热图像视频画面，可测量温度场范围-20~+150C°**视觉智能分析：人脸识别、人体识别、人员行为分析、车辆识别、车牌识别等**施工跟随录像：具有人体跟随功能，可以实现外来施工人员的全程跟随录像**声音频谱分析：通过声音频谱分析和升压分贝值分析，可以发现设备工作声音异常**远程遥控行走：通过客户端UI可远程遥控机器人走到指定位置**定时定点巡逻：可在客户端设定指定时间对指定区域按指定路线巡查**报警事件设置：可在客户端设定发现异常数据或事件的应急通知**巡检日志设置：可自动生成EXCEL格式巡检报告
M1200-ST室外巡检机器人的主要技术性能如下表：
主要功能室外巡检巡逻使用场所厂区、园区、等指定户外区域的自动巡检巡逻尺寸和重量829(L)X620(W)X1165(H),60KG;无线通信方式可选4G/5G无线模块、局域网WI-FI模块、专网大功率图传模块运动底盘及驱动双轮差速驱动，力矩大,爬坡越障能力强视频摄像头规格黑光级高清(广角、4倍变焦、10倍变焦)摄像机，图像质量1920X1080像素地图构建与自主导航精密远程激光雷达+差分式GPS/BD红外热图像采集工业级红外热成像仪，无接触测温-20～150度其他测量传感器环境温度、湿度、烟雾、PM污染颗粒、CO2、噪声分贝、声音频谱机器人硬件平台控制主板:酷睿I7工控机8G/16G内存;辅助控制板均为ARM板机器人端软件网络摄像头及图像传输为LINUX平台+无线模块，运动控制由UART指令控制客户端监控软件提供PC端(WINDOWS系统)机器人远程后台操控软件DEMO源码和二次开放的SDK包巡检巡逻报告自动生成巡检巡逻报告,识别和拍摄有潜在异常的区域画面,及时传送出去巡检异常事件识别可添加目标温度异常/颜色异常/声音异常/,人脸识别,车牌识别等AI功能环境防护等级IP54(防灰尘,防雨林)机器人运动指标行走速度0.1～2.0米/秒可调，最大爬坡角度15度，最大垂直越障高度8厘米摄像头云台运动水平旋转角360度，俯仰旋转角180度，云台运动在二维垂直运动坐标系下.机器人运动避障激光雷达扫描+超声波测距内置电池规格标配内置电池为24V28AH磷酸铁锂电池组机器人自动充电配送自动充电桩+便携式智能充电器连续最大工作时间对于充满电的机器人，可连续工作8小时（行走与定点观测各50%时间）连续最大行走距离对于充满电的机器人，可连续行走7000M（1.0米/秒的巡航速度）M200-ST外观图1M200-ST外观图2M200-ST客户端UI