一次制作写字机器人的过程（含制作教程）
由于在家上网课的原因，老师让开学交学习笔记，内容为网课课上所讲的所有内容（意思就是把整个课本抄下来QAQ），然后我就萌生出了做个写字机器人的想法（买一个太贵了，只能自己做）
由于网上的写字机器人种类和样式都非常多，我就挑了个结构相对简单的，如下：
制作教程其中包含完整的所需零配件清单，机器人运动原理，零配件安装指南，arduino烧录代码，机器人控制软件及软件教程等信息下载链接(当时设置的1积分，不知道为什么自己往上涨)
结构原理机器人结构如图：A、B均为一个步进电机，两个电机通过同步带链接并带动整个写字机器人的X、Y轴运动
A顺时针旋转，B逆时针旋转，机器人向+Y轴运动；A逆时针旋转，B顺时针旋转，机器人向-Y轴运动；A顺时针旋转，B顺时针旋转，机器人向+X轴运动；A逆时针旋转，B逆时针旋转，机器人向-X轴运动
遇到的问题打印件扩孔写字机器人需要购买打印件作为框架，在打印件上安装零件，当我买到打印件后，兴冲冲地网上按零件时发现根本安不上去如图，将一个光轴导轨按到打印件上：我买来的打印件与光轴并不匹配，询问卖家才知道打印件还需要扩孔（吃了没文化的亏）
直线轴承安装后并不顺滑，直线轴承的上下翻盖弯曲不能重和扩孔需要一定的技术，比如下面这个安装直线轴承的操作：如果扩孔不当，就会导致直线轴承塞不进去，硬塞就会使得打印件弯曲，然后再合并两个翻盖的时候发生空位对不准的情况
将光轴按到直线轴承里后，有可能会发现不顺滑甚至有卡顿情况，有可能是因为直线轴承本身坏了，也可能是因为两个指向轴承没有对齐，在安装指向轴承到翻盖的时候，一定要使得四个指向轴承处于同一个水平面，不然光轴就会变形
将轴承套到打印件时套不进去或者打印件损坏为了固定同步带，不让其跑偏，需要将轴承推入打印件之中，如：当时打印件可能和轴承并不匹配，压根塞不进去，甚至有可能至极把打印件崩裂。。
可以使用带法兰(凸缘轴承)轴承，比如我就将原本的624zz轴承使用两个f624zz轴承替换
抬笔角度过大导致舵机烧毁写字机器人需要一个舵机用于抬笔落笔操作，舵机将会被安装在写字机器人头部：主要作用是将笔抬起：抬笔由舵机完成，落笔由弹簧或皮筋完成由于舵机是可以旋转180度的，而安装后的舵机的旋转范围不足180度，所以如果控制写字机器人的软件不能设置舵机角度，从而导致舵机无法转向就会烧毁
软件问题我使用的软件是inkscape矢量绘图工具，然后使用inkscape的插件生成G代码，然后在GrblController中执行G代码
使用inkscape的原因是inkscape的插件可以控制舵机角度，不至于将舵机烧毁，但是inkscape画图还行，使用其中自带的文字输入会发生只能写轮廓字的现象
这个现象我看网上有解决方法，但是我不会QAQ，想要写出单线字可以使用微雕大师这个软件，我试了试确实可以写出来单线字，但是界面过于简练，堪称傻瓜操作，我实在找不到在哪设置舵机角度，写了几个字舵机就发烫的不行。。。。
也许想真的写出手写字体就只能用奎享了吧，看网上说的解决方法最后都变成了奎享。。由于没钱买奎享，我也无从得知奎享到底好不好用（==），不过写字机器人确实已经做出来了
写字机器人制作教程20
写字机器人制作教程2.0在一年前发布了写字机器人1.0，做的比较low,疫情期间在家重新建模，升级了2.0
点击前往写字机器人1.0文件下载请前往文章末尾。效果图如下：视频教程
0基础制作写字机器人
详细教程如下：一、材料清单。1.需购买材料；（图中部分材料买贵了，预算大概在200左右）
2.需打印框架；（文末下载链接）3.所有零件展示：
二、开始组装。
1.组装笔架及测试，按照视频组装，在控制电路下载过程序的基础上，控制笔架运动；2.组装电机坐及电路盒，电路盒固定在一个电机坐侧面，也可不固定电路盒；
3.中心块组装，安装8个直线轴承，以及4个惰轮，用螺栓螺母固定；5.把电机坐、中心块、丝杆、光杆按照图示组装起来；
6.按照图片安装同步带并固定；7.安装笔架；8.组装控制电路。①CNCshield与Aaduino组装、A4988驱动芯安装、短接片位置；②舵机接线
三、向控制电路下载驱动程序。1.下载安装arduinoIDE,安装驱动程序grbl-servo-master.zip库（视频可见）；2.选择芯片类型、及端口号，端口号可在电脑管理的硬件管理中找到；3.编译，上传，上传成功会有提示。
四、写字测试。1.电脑打开写字软件（网上很多，有破解的和收费的），选择端口号（同arduinoIDE中上传端口）、波特率115200、然后连接；2.根据写字机电脑控制软件不同，需要对相应参数进行设置，①知道自己步进电机的步距角，传动齿轮齿数、同步带齿距，计算X、Y轴每毫米多少步，修改并保存；②调整舵机相关参数，修改并保存；、3.调整X、Y轴方向，与笔运动方向相适应；3.输入文字调整格式，开始书写。
五、各种踩过的坑！1.步进电机要买D轴的，圆轴的一时固定住了，没多久会松；2.直线轴承一共是10个，8个LM8UU直线轴承，2个LM6UU直线轴承；3.同步带在选择时要2米，一定要买2米，和店家沟通好；4.步进电机线最短80cm,一共两根，要有接线端子的；5.CNCSHIELD扩展板要一根圆孔电源接线端子；6.螺丝螺母多买一些，可能会突然消失；
六、遇到的各种问题（你遇到其它问题可在评论区补充）
在写字机器人1.0里已经解决了许多问题，点击前往。
1.arduino板子无法下载程序，并驱动舵机，原因:板子买错了，选贴片版的吧，还便宜些。2.驱动舵机过程中，舵机只运行一次，再无法响应，重启又再运行一次；原因：①检查接线，有无接触不良；②arduino板子有问题，换板子；3.写字过程中写一半定在那儿不动了，始终无法写完；原因：①（笔未抬起）笔架传动螺杆滑块部分阻力太大，打磨光滑，涂润滑油；②步进电机驱动电压太低，调节A4988驱动芯片上的滑动变阻器调节；4.步进电机振动、发热（80℃一下均为正常）；原因：步进电机驱动电压、电流过低或过高，调节A4988驱动芯片上的滑动变阻器调节；
七、一些建议：1.经济允许下选精度高一点的直线轴承；2.不要做的过大，机器越大精度越低；
相关下载：1.3D打印文件；2.grbl-servo-master.zip库文件；3.arduinoIDE可去官网下载最新版；4.写字机上位机公众号获取。
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