工业机器人的分类方式有哪些工业机器人的种类介绍
目前，国际上从应用环境出发将机器人分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人。我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人也分为两大类，即工业机器人和特种机器人。这和国际上的分类是一致的。
工业机器人是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。
1、工业机器人按臂部的运动形式分为四种。
直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。
2、工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。
点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
3、工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。
编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS-232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器（示教操纵盒），将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。
在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人
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袖珍翻倍股挖掘：工业机器人减速器——中大力德VS绿的谐波 工业机器人领域有两只股票已成为A股核心资产之一，一个是主做控制系统的 埃斯顿 、另外一个是主做伺服系统，业内被称为“小华
来源：雪球App，作者：周期哥专栏，（https://xueqiu.com/7991320781/178092368）
工业机器人领域有两只股票已成为A股核心资产之一，一个是主做控制系统的埃斯顿、另外一个是主做伺服系统，业内被称为“小华为”的汇川技术。
埃斯顿20年净利润1.28亿元，增速133%，20年股价走出了长牛，估值从市盈率看，一直保持200倍左右，而且这还是外资持续不断买入后的结果。
不理解工业机器人背后的巨大空间，就不会理解为何外资会不断持续买入，并给与高估值根本逻辑。
中国工业机器人的专利数量为全球第一，但是进口的工业机器人却占据了我国70%以上的市场份额。虽然我们是制造业大国，但在工业机器人方面起步较晚，即使手握大量专利，但在细节和核心零件方面，仍然需要花大力气去突破。工业机器人是中国未来转型升级，以及面临人口老龄化、人口红利减退一个重要推进方向。
今天不谈工业机器人，而是谈制约工业机器人发展的核心部件——减速器。
国内厂商生产的机器人中，只有不到15%的减速器属于国产，比如埃斯顿目前的工业机器人核心部件中，主要外购的是RV减速机。
谈两家国内减速器上市公司——绿的谐波、中大力德
工业机器人常用的减速器包括RV减速器和谐波减速器，谐波减速器主要用于小臂、腕部、手部等轻负载部位。RV减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力。
谐波减速器和RV减速器各有所长，以工业机器人为例，谐波减速器在机器人小臂、腕部、手部等部件具有较强优势，RV减速器在机器人大臂、机座等重负载部位具有优势。
减速器市场主要被日本两大企业占据。全球范围内，从事精密减速器研发、生产的厂商主要包括纳博特斯克、哈默纳科、日本新宝、住友、绿的谐波、南通振康、中大力德及中技克美等。其中，哈默纳科是谐波减速器行业龙头，纳博特斯克是 RV减速器行业龙头，两家公司占据了全球工业机器人减速器约 70%的市场份额。
绿的谐波，谐波减速器主要终端客户包括新松机器人、华数机器人、新时达、埃夫特、广州数控、遨博智能、亿嘉和、埃斯顿、优必选、配天技术、UniversalRobots、Kollmorgen、VarianMedicalSystem等知名公司。
绿的谐波在国内率先实现谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断，已成长为国内谐波减速器龙头，并跻身国际主流市场。
中大力德客户主要为杭叉集团、诺力股份等叉车企业，广州数控、拓斯达、哈工大机器人等机械手企业，沈阳机床、光伏流水线等企业。20年RV减速器获得技术突破，有望放量。
谈估值比较
绿的谐波2020年营收21.6亿，增长16%，归母净利润0.8亿，增长89%，目前市值140亿，市盈率看，高达170倍。绿的谐波也是外资持续买入的资产。
机构预估，绿的谐波2021-23年归母净利润至1.33/2.04/2.83亿元，从这个盈利预期来看，估值也是不便宜，但外资就是持续看好，不断买入。
中大力德，目前市值20亿，2020年年报，公司实现营业收入7.61亿元，较上年增长12.48%，归属于股东的净利润7023.19万元，较上年增长33.76%。从市盈率上看，目前估值只有20多倍。
中大力德与绿的谐波估值差异巨大，可能跟目前中大力德毛利率不高有关，绿的谐波毛利率常年毛利率维持50%以上。中大力德毛利率在30%以下，且规模明显较绿的谐波小。
另外值得比较的有一点：RV减速器的技术难度要比谐波的更大，因为谐波减速器是用于20KG以下的产品，而RV减速器适用于20KG以上的产品的；同时谐波减速器可以随着使用时间的增长造成运动精度会显著降低，而RV减速器不会，因此RV减速机对比谐波减速器组成零件更为复杂、承载强度更高并且制造难度要比谐波减速机大，也就是说中大力德掌握了RV减速器技术，往下延伸谐波减速器比较容易，而且去年已经获得相关产品的订单，而绿的往上延伸RV减速器的难度就比较大了，从这个角度来讲，中大力德无论从估值还是前景来看更具有优势。
目前工业机器人主要有四轴和六轴，每个轴都需要使用一个减速器，因此每台机器人需要4-6个减速器，2020年国内工业机器人销售量为237068台，同比增长19.1%，按照4轴和6轴各一半算，需要118万台减速器，按照平均每台5000算，是价值60亿左右的市场，再加上减速器还可以应用于太阳能光伏跟踪系统、电动叉车、AGV无人搬运车、自动分拣系统、服务机器人等高端领域，2020年市场估计就可以到80亿以上，而这些市场全部被日本纳博特斯克(Nabtesco)和日本哈默纳科（Harmonic）垄断，国内占比最多不到10%，因此国产替代的空间非常大，同时全球机器人市场每年的高速发展也为减速器业务的高速增长提供了可能。
中大力德2021年一季报业绩预告盈利1600-2000万，较去年同期增长52%-90%。
机构预估中大力德2021-2022年盈利预期在1.2亿、1.5亿元，从这点看，中大力德目前20亿的市值，还是具有非常高的性价比。
从机构持股看，中大力德20年3季度前无任何机构股东及基金股东，20年四季度，可以看出部分机构基金在建仓。
结合未来2年的业绩预期，以及目前中大力德的估值优势，老周给予其40亿市值目标，即使40亿市值，也还是只袖珍股。
这里就是一个总结的地方，回顾逻辑，坚定信心，2021，加油！；中泰化学002092.SZ，万华化学600309.SH，中国铝业601600.SH，云铝股份000807.SZ，顺丰控股002352.SZ，贵州茅台600519.SH，宝钢股份、韶钢松山、河钢股份、方大特钢、赣锋锂业002460.SZ、华友钴业、洛阳钼业、中大力德、绿地谐波、拓斯达、美的集团、松机器人、华数机器人、新时达、埃夫特、广州数控、遨博智能、亿嘉和、埃斯顿、优必选、配天技术。最后希望大家感兴趣的关注下我的公众号号周期哥capital8848