觉醒和躺平之间的人形机器人：四大核心零部件纷纷贴上A股制造标签，汽车、科技巨头抢跑却难跨百年回本鸿沟
财联社7月9日讯（编辑俞琪）本周举行的世界人工智能大会再度掀起人形机器人热潮。一直备受瞩目的特斯拉Optimus机器人在会上亮相。傅利叶智能发布最新研发的通用人形机器人GR-1，这是国内领先的自研可商业化落地的通用人形机器人产品。此外，人形机器人亦迎政策利好，日前《北京市机器人产业创新发展行动方案（2023—2025年）》印发，提出集中突破人形机器人通用原型机和通用人工智能大模型等关键技术。
利好消息刺激下，机器人板块表现活跃。德恩精工周五收盘20CM涨停，优德精密和新时达分别一度涨超9%和7%。近一月以来，昊志机电和步科股份股价累计最大涨幅均翻倍（分别为144%和108%），鼎智科技、鸣志电器、双环传动累计最大涨幅达80%，73%和72%。
中泰证券王可等人在6月29日研报中表示，人形机器人不同于传统机器人，其可实现专用到通用场景的升级，今年在通用大模型等因素催化下行业进展加速。马斯克认为，若人形机器人和人的比例在2比1左右，则对机器人的需求量约100亿至200亿个，远超电动车的数量。但另一方面，在关键技术难突破、制造成本高等难点下，目前仍未出现可实现商业化的产品。
▌人形机器人核心零部件牵一发而动全身四大中高价值环节中有多少（能贴上）A股制造标签？
整体上，人形机器人作为机器人中新崛起的一个重要分支，产业链由上游零部件、中游本体制造商和下游应用三部分组成。不过，人形机器人的细节结构更为复杂，其需要感知系统、驱动系统等更多的中高价值环节来实现人工智能。
中泰证券王可等人表示，人形机器人关节和自由度更多，预计零部件占比更高。除了核心零部件减速器（占比最大）、伺服电机、控制器、传感器以外，还增加了体现算力水平的半导体芯片等。同时，感知、决策、交互能力的升级也使软件系统与配套技术支持在产业链中占比加大。以特斯拉机器人为例，共有6类关节，搭载28个执行器，并且在灵巧手等部位配备大量传感器。
根据东吴证券周尔双等人在7月1日研报梳理，在人形机器人核心零部件中，包括FSD系统、谐波减速器、行星减速器、编码器、空心杯电机、传感器等多个软硬件。人形机器人外购零部件占比61%。核心国产厂商包括绿的谐波、三花智控、拓普集团、鸣志电器、鼎智科技等，潜在供应商包括步科股份、汇川技术、禾川科技、埃斯顿、中大力德、双环传动、新时达、奥比中光等。
具体来看，在硬件环节，有业内分析认为，人形机器人中一体化关节中高价值环节主要包括无框力矩电机、空心杯电机、谐波减速器等。而轴承和传感器领域各供应商所侧重细分领域有所差异，因此对国内企业的采购集中度可能不大。浙商证券邱世梁等人在7月1日研报中亦建议，关注行星滚柱丝杠、无框力矩电机、空心杯电机、谐波减速器等控制与执行系统等零部件。
通过邱世梁等人进一步测算，在控制与执行系统中核心部件价值量占比约62%，RV减速器、谐波减速器等减速器环节（价值量占比17%），国内厂商关键技术已攻克。而相较于此，无框力矩电机用于身体关节，（价值量占比21%）；空心杯电机用于手部（价值量占比4%），大批量生产为核心难点；丝杠环节（价值量占比14%），当中行星滚柱丝杠可适应高速重载工作，生产制造难度最大。力传感器和惯导价值量占比分别约16%、1%。
在具体国内布局厂商方面，根据公开资料，在减速器领域，国内厂商竞争力显著增加，2022年绿的谐波市占率位居第二。双环传动RV减速器在2021年也已达15%；国内无框力矩电机主要玩家有步科股份、昊志机电，前者收入达百万级；空心杯电机作为电机的新的发展方向，国内企业正加速本土替代，主要玩家有鸣志电器、鼎智科技、伟创电气等；行星滚柱丝杠方面，鼎智科技、博特精工、汉江机床、新剑传动等国内企业已具小规模研发生产。
值得一提的是，自从特斯拉21年8月公布人形机器人概念后，鸣志电器股价累计最大涨幅已超6倍，绿的谐波和拓普集团累计最大涨幅分超300%和200%。同时，去年年初上市的鼎智科技迄今累计最大涨幅已达660%。
此外，人形机器人软件方面主要包括导航技术、智能决策等。王可等人表示，人形机器人之所以近年发展加速，一方面则是因为AI助力，同时，特斯拉正凭借其强大的软件技术带动整个产业的发展。据悉，特斯拉机器人采用的是其自制的FSD系统作为机器人控制器。
▌汽车、科技巨头抢跑“四大家族”200年回本困境下人形机器人何时能走下展台？
在当前人形机器人本体制造领域中，一个有趣的现象是，主要玩家既不包括远近闻名的工业机器人四大家族，即发那科、ABB、安川、库卡，也少见埃斯顿、埃夫特、汇川技术、新时达等国内排名靠前的机器人巨头的身影。目前该领域领跑的玩家主要是如特斯拉、本田等汽车行业大佬，以及小米、OpenAI、华为等科技企业。
对此，根据业内分析，一方面，人形机器人与智能电动车的供应链重合度较高，部分重要技术甚至能够直接迁移，例如一些视觉感知算法等。马斯克此前曾表示，特斯拉的领先之处是已打通FSD和机器人的底层模块，实现了一定程度的算法复用。另一方面，人形机器人制造成本较高且商业化过程较久，对于财大气粗的特斯拉、小米等企业或有资本用金钱换空间。
不过，虽然特斯拉、小米、英伟达、华为等巨头纷纷看好并布局人形机器人产业，但必须承认的是，如今人形机器人仍面临制造成本居高不下，难以走出实验室实现商业化的窘境，同时背后布局的巨头们在几乎亏损的困境下也要慢慢耗不动了。
据悉，近年来Pepper、ASIMO、Atlas等不少人形机器人行业先驱不是告别市场，就是陷入发展泥潭。据优必选招股书显示，2020财年至2022财年前三季度，公司净亏损分别为7.07亿元、9.18亿元、7.78亿元，累计已产生了超24亿元的净亏损。本田亦自2018年开始逐渐停止了人形机器人的研发工作。
根据东吴证券周尔双在7月1日研报中的测算，目前最有可能实现产业化落地的TeslaBot量产后成本或降至2万美元，在1:1替代的情况下2年可收回成本。不过，小米、波士顿动力和本田的回本时间(年)则并不乐观，后两者分别需要198年和248年才能回本。有市场分析表示，人形机器人终究是一种商品，如果其最终成本达不到市场能接受的程度，依旧只是一种没有商用价值的实验室产品。
有业内人士对此次人工智能大会中的机器人调研后表示，机器人没有较为惊艳的产品亮相，特斯拉机器人仅是在玻璃罩中做展示，大概率为模型，傅利叶亮相亦仅为视频，小米、优必选未参展。通用人形机器人量产难度仍较大。
（财联社俞琪）
人形机器人行业研究：AI赋能人形机器人，关注核心零部件发展机遇（附下载）
2023年4月，Meta发布了图像分割模型SAM。SAM可以在不需要额外训练的情况下对不熟悉的对象和图像进行零样本泛化，从而“剪切”任何图像中的任何对象。在SAM发布之前，想把图像准确分割，需要人类手动分割后再交给机器人学习，这需要大量专家进行高度专业化的工作，费时费力。SAM使得机器人将所学到的分割图像进行细致标注，让机器人理解对象（Object）是什么，因此可以为任何图像或视频中的任何对象生成遮罩，即使是在训练中没有见过的对象。
2特斯拉人形机器人Optimus的AI赋能分析
2.1软硬件不断迭代升级，核心为优化成本和效率
特斯拉人形机器人Optimus问世，核心为优化成本和效率。2021年8月，马斯克首次发布特斯拉人形机器人（TeslaBot）计划，代号“擎天柱”（Optimus）。在2022年9月底举办的特斯拉AIDAY上，马斯克公开了人形机器人Optimus原型机，人形机器人体重73kg，静坐100W功耗，快走500W功耗，全身自由度200+，手部自由度27，搭载与特斯拉车辆相同的完全自动驾驶（FSD）大脑，2.3KWh电池组（集成充电管理、传感器、冷却系统）可以满足一天的工作需要。特斯拉人形机器人的核心为在满足功能的前提下降低成本和能耗，即尽可能减少零部件数量和每个元件的功耗，例如减少四肢的感应和线路。马斯克称特斯拉机器人有望在3-5年时间内交付，产量可以达到数百万台，价格可能不到2万美元。人形机器人Optimus软硬件不断迭代升级。2023年5月特斯拉股东大会发布人形机器人Optimus最近进展，包括机器人走路、利用视觉感知周围的环境、手臂精确控制力道不打碎鸡蛋、手掌抓取线束等柔性物体、人类演示训练AI、机器人修理机器人等场景，表明人形机器人Optimus的硬件和软件性能得到进一步提升。
2.2AI多次模拟，优化设计方案
车辆碰撞模型技术横向迁移，保护机器人的“大脑”。2022年9月，在特斯拉AIDay上，技术人员展示了如何借助现有的AI碰撞模型对人形机器人部件排布进行优化。车辆碰撞模型会先记录一次实体碰撞时各个传感器的数据，然后将车辆数据和碰撞数据传入系统中，生成一份数据库，再由AI将车辆拆分成超过3500个自由度，模拟上万次不同角度、力度的碰撞，最后将所有碰撞数据汇总，找到车辆现有构型的缺点并加以改进。工程师将此技术用于机器人部件排布设计，将重要部件放置在远离碰撞受损核心处，并将外壳设计成更能抵抗外力的形状，保证机器人即使意外摔倒也不会影响到躯干内的核心零部件。
AI仿真模型寻找成本和效率的最佳组合。人类有超过200个自由度，手部27个自由度，同时快走功耗只有500W，低功耗的同时又具有高度的灵活性。在设计机器人时，需要机器人在完成具体任务的情况下，尽可能降低成本，在运动能力和低成本间找到最佳平衡点。特斯拉为机器人设计了全身28个执行器（不含手部），用以完成Pitch（绕X轴旋转）、Yaw（绕Z轴旋转）和Roll（绕Y轴旋转）等不同动作，再通过AI仿真模型和实际验证，在低功耗、低成本和最轻质量的目标下，选取一个关节的最佳设计。
提高零部件通用程度，将28个关节简化为6种执行器。特斯拉工程师使用多个场景模拟机器人的工作状态，计算出每种场景下执行器的消耗和质量，并将其抽象为一个点，求解整个质点云的帕累托最优，得到可以满足多种使用场景的关节设计。经过AI的分析优化，将关节选型做到复用，最终实际的执行器减少到6种，包含3种规格的旋转执行器和3种规格的线性执行器。
2.3FSD+Dojo加持，提高机器人执行力
FSD海量数据库可提供AI学习所需要的数据基础。AI训练需要大量数据作为底层支撑，而特斯拉的FSDBeta已在北美普及了超过40万台车辆，庞大的用户实测数据为AI的训练提供了帮助。根据特斯拉股东大户展示的数据，FSDBeta数据库目前拥有将近2亿英里（3.2亿千米）的自动驾驶数据，这将对后续机器人的AI训练提供支持。
特斯拉超算Dojo有望在2024年跻身世界前五。2023年6月，TeslaAI公布了一张算力预期图：2023年7月Dojo会正式投产，随后算力将进入快速增长期，2024年2月Dojo算力规模将进入全球前五，2024年10月算力总规模将达到100Exa-Flops，相当于30万块英伟达A100显卡的算力总和。
Dojo计算架构为训练机器人路径规划和执行提供算力支持。Dojo能够处理海量的视频数据，不仅能够加速特斯拉FSD系统的迭代，还能为人形机器人Optimus提供算力支持。同时Dojo可以训练AI解决零样本新问题的能力，如设定“搬起箱子”动作的程序后，面对斜侧箱子时，AI会将动作拆分，使机器人在不转身的情况下拿起斜侧摆放的箱子。据Dojo项目负责人介绍，Dojo相比于业内其他芯片，同成本下性能提升4倍，同能耗下性能提高1.3倍，占用空间节省5倍。
3特斯拉人形机器人Optimus的驱动方案分析
3.1身体：14个旋转线性执行器+14个线性执行器
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西南证券：AI赋能人形机器人 关注核心零部件发展机遇
西南证券发布研究报告称，AI赋能机器人，具身智能是AI进入物理世界进行交互的载体。各大公司相继推出AI大模型算法，包括OpenAI的GPT-4、谷歌的RT-1、PaLM-E等，有望解决机器人的通用性问题，具身智能迎来快速发展。此外，人形机器人发展给国内供应链带来机遇的预期在于特斯拉Optimus未来价格不超过2万美元的产品定价，特斯拉在人形机器人发展相对领先，产品放量和降本诉求带给国内供应链发展机遇。关注有望应用到人形机器人领域的国产核心零部件厂商。西南证券主要观点如下：AI赋能机器人，具身智能发展正当时。具身智能是AI进入物理世界进行交互的载体。机器人与人工智能的交集，被称为智能机器人，智能机器人可以与外界交互，根据自身对外界的感知，决定完成任务的方式，并且可以在失败中不断学习进步，相较于非智能机器人的“机器”属性，智能机器人更像是“人”。近年来随着硬件和软件算力的不断提升，各大公司相继推出AI大模型算法，包括OpenAI的GPT-4、谷歌的RT-1、PaLM-E等，有望解决机器人的通用性问题，具身智能迎来快速发展。特斯拉Optimus软硬件不断迭代升级，核心为优化成本和效率。2022年9月特斯拉人形机器人Optimus原型机首次公开，马斯克称Optimus有望在3-5年时间内交付，产量可以达到数百万台，价格可能不到2万美元。特斯拉人形机器人Optimus采用电机驱动，身体拥有28个执行器，使用旋转执行器和线性执行器两种方案：1)基于无框力矩电机+谐波减速器+力矩传感器+双编码器+交叉滚子轴承+角接触球轴承的旋转执行器;2)基于无框力矩电机+编码器+行星滚柱丝杠+力传感器+深沟球轴承+四点接触轴承的线性执行器。Optimus手掌共12个空心杯关节，采用空心杯电机+微型行星齿轮箱+绳驱+蜗轮蜗杆+传感器的方案。2030年乐观/中性/悲观情景下谐波减速器市场空间分别为168/126/67亿元;行星滚柱丝杠市场空间分别为560/420/224亿元;伺服电机市场空间分别为168/126/67亿元;空心杯电机空间分别为96/72/38亿元。人形机器人蓄势待发，为国内相关产业链带来机遇。人形机器人发展给国内供应链带来机遇的预期在于特斯拉Optimus未来价格不超过2万美元的产品定价，特斯拉降本诉求和终局C段定位意味着持续的降本诉求，国内供应链可以满足特斯拉的降本诉求。人形机器人发展初期主要应用为B端，B端意味着对成本约束的放松。特斯拉在人形机器人发展相对领先，产品放量和降本诉求带给国内供应链发展机遇。1)减速器：具有较高技术壁垒，机器人零部件核心赛道。精密减速器包括行星减速器、谐波减速器、RV减速器，日本哈默纳科和纳博特斯克全球市占率在60-70%，国产谐波减速器企业技术水平不断接近海外龙头，凭借成本与交付周期优势，正在加速实现国产替代。2)无框力矩电机：可用于协作机器人关节，国内产品逐步系列化。无框结构省去了外壳，使电机更好嵌入，与有框电机相比，无框电机的优势包括更高的转矩密度、更强的散热能力、以及针对定制系统的灵活性。3)空心杯电机：小巧轻便，手部驱动不二之选。空心杯电机结构上采用无铁芯转子(空心杯型转子)，拥有功率密度高、体积小、无齿槽效应等优势，一般和微型行星齿轮箱配套，设计和规模量产为壁垒。4)丝杠：技术壁垒高，国产替代空间大。常见的螺旋丝杠传动形式包括梯形丝杠传动、滚珠丝杠传动和行星滚柱丝杠传动三种。滚珠丝杠和行星滚柱丝杠国产化率低，壁垒体现在材料、设备、工艺等方面，日本和欧洲企业占全球滚珠丝杠约70%的市场份额。5)传感器：视觉和力控必不可少，精度和可靠性为关键。传感器是机器人感知外界的重要零部件，主要分为视觉传感器和物理量传感器，技术壁垒高，目前主要被国外厂商占据市场。投资建议：建议关注有望应用到人形机器人领域的国产核心零部件厂商：1)减速器：相关标的包括绿的谐波(688017.SH)、双环传动(002472.SZ)、中大力德(002896.SZ)、秦川机床(000837.SZ)、国茂股份(603915.SH)等;2)伺服电机/无框力矩电机：相关标的包括汇川技术(300124.SZ)、禾川科技(688320.SH)、步科股份(688160.SH)、昊志机电(300503.SZ)等;3)空心杯电机：相关标的包括鸣志电器(603728.SH)、鼎智科技(873593.BJ)等;4)丝杠：相关标的包括鼎智科技、秦川机床、恒而达(300946.SZ)、禾川科技等;5)传感器：相关标的包括柯力传感(603662.SH)、奥比中光(688322.SH)、芯动联科(688582.SH)、苏州固锝(002079.SZ)等。风险提示：人形机器人发展不及预期的风险、行业扩产不及预期的风险、市场竞争加剧的风险。炒股开户享福利，送投顾服务60天体验权，一对一指导服务！海量资讯、精准解读，尽在新浪财经APP人形机器人核心环节（6）：线性关节核心部件及个股梳理 一 人形机器人线性关节概览7月6日，2023世界人工智能大会在上海开幕。 特斯拉 首次应邀参展，带来了Model Y/
来源：雪球App，作者：伏白的交易笔记，（https://xueqiu.com/2305761063/255149103）
一.人形机器人线性关节概览7月6日，2023世界人工智能大会在上海开幕。特斯拉首次应邀参展，带来了ModelY/ModelX及自动驾驶能力(FSD)，现场展示了TeslaBot人形机器人。
人形机器人关节心包括旋转关节、线性关节、手部关节。
（1）旋转关节：采用旋转式驱动器，由电机、减速器、位置传感器、力矩传感器构成。
（2）线性关节：由线性驱动器，无框力矩电机/步进电机、滚柱丝杠、力矩传感器、编码器、轴承构成。
（3）手部关节：由空心杯电机、螺纹丝杠、精密行星齿轮箱、编码器构成。
二.线性关节核心部件线性关节用于实现机器人运动和动作控制，核心部件包括无框力矩电机、滚柱丝杠、力矩传感器、编码器、轴承。
2.1无框力矩电机无框力矩电机是一种特殊的力矩电机，没有轴承、外壳、端盖，只包含转子和定子。
人形机器人关节体积有限，需要在有限的体积内实现尽可能高的功率密度。无框力矩电机能够很好地集成于机器人关节，最大限度的少占用空间。
无框力矩电机相较标准伺服电机技术难度更高，因为无框力矩电机属于低压电机，但其要求输出的功率较大，又要求体积较小。
国外主要厂商包括：科尔摩根、Moog、MaxonMotor等。
国内主要厂商包括：步科股份、昊志机电、汇川技术、禾川科技等。
步科股份：机器自动化与工厂智能化解决方案供应商，工业人机界面、伺服系统、步进系统、可编程逻辑控制器、低压变频器、无框力矩电机等。
昊志机电：主营主轴、转台、减速器、关节模组、控制器、伺服电机和伺服驱动，先后攻克高精度编码器、六维力传感器等核心技术。
汇川技术：国内最大的低压变频器与伺服系统供应商，涵盖工业自动化、新能源汽车、工业机器人业务。
2.2行星滚柱丝杠机器人传动装置包括齿轮传动、丝杠传动、行星齿轮传动、RV减速器传动、柔性元件传动等。
行星滚柱丝杠相比滚珠丝杠，在承载能力、传动效率、使用寿命方面具有显著优势。
国内目前主要厂商包括：秦川机床、鼎智科技（江苏雷利）、新剑传动等。
秦川机床：国内机床工具龙头，工业机器人减速器龙头厂商。主营数控机床、精密齿轮件、液压系统、RV减速器。子公司汉江机床在滚柱传动系统方面布局较早。
江苏雷利：国内微特电机行业领先企业。子公司鼎智科技主营线性执行器、混合式步进电机等，具备丝杠和螺母独立生产能力。
2.3力矩传感器、编码器力矩传感器是感知并度量力的关键部件，可对机械部件扭转力矩感知的检测，将扭力的物理变化转换成电信号，具有精度高，频响快，寿命长等优点。
编码器是测量位移、角度的高精度传感器，作为伺服系统的反馈装置，决定了伺服系统精度。
相关阅读：《人形机器人核心环节（5）：力矩传感器、编码器产业格局及个股梳理》柯力传感：国内应变式力传感器龙头厂商，产品包括应变式传感器、仪表、称重系统集成。
科力尔：主营智能家居类、健康与护理类和运动控制类产品。拥有伺服电机、驱动器、编码器、控制器等算法资源。
2.4轴承轴承是机械传动轴的支承，主要功能是传递力和运动，减少机械运动中产生的摩擦损失。
五洲新春：全球前五的轴承制造商，包括汽车轴承、电机轴承、精密数控机床轴承、机器人谐波减速器轴承。
长盛轴承：全球领先的滑动轴承制造商，与特斯拉二级供应商已有供货关系
相关阅读：《人形机器人核心环节（4）:轴承产业及个股梳理》
$秦川机床(SZ000837)$$昊志机电(SZ300503)$$科力尔(SZ002892)$#人形机器人##传感器##电机#
步科股份：公司主要为机器人厂商提供核心零部件
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步科股份：公司主要为机器人厂商提供核心零部件每日经济新闻2023-07-0711:53:25
每经AI快讯，有投资者在投资者互动平台提问：一些人认为人形机器人会对个人消费者极富吸引力，但是目前个人家庭各种家电齐全，我想问个人家庭购买人形机器人会用来做什么？
步科股份（688160.SH）7月7日在投资者互动平台表示，公司主要为机器人厂商提供核心零部件。机器人的应用场景是非常多元化的，具体可以咨询机器人的本体厂商。
(记者王可然)
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人形机器人核心部件！力传感器与编码器龙头20CM涨停，受益上市公司一览
财联社7月2日讯（编辑若宇）券商研报近日指出，力传感器与编码器是人形机器人的核心部件，其中力传感器感知并度量力，在人形机器人关节上具有应用，编码器可测量旋转角度与速度，可通过伺服系统应用于人形机器人中。从竞争格局来看，高端编码器与多维力矩传感器由于技术壁垒较高，国内可量产的企业较少。
开源证券孟鹏飞等人6月26日研报表示，高精度传感器作为现代工业发展的重要基础，其在消费电子、汽车、工业等领域具有广泛应用。由于高精度传感器具有显著的技术壁垒与制造壁垒，国内高精度传感器严重依赖海外进口，海外“卡脖子”现象比较严重。在政策催化下，高精度传感器的战略地位有望不断提升，本土替代或将加速推进。
二级市场上，截至本周五收盘，拥有编码器、力矩传感器等产品的昊志机电20CM涨停，拉长时间看，自6月14日迄今股价累计最大涨幅达103.17%。
据了解，力矩传感器又称为扭矩传感器，可对各种旋转或非旋转机械部件上对扭转力矩感知的检测，能够将扭力的物理变化转换成精确的电信号，具有精度高，频响快，可靠性好，寿命长等优点。
按照测量维度，力传感器可以分为一至六维力传感器。六维力传感器是目前维度最高、力觉信息反馈最为全面、难度最大的力觉传感器，最早应用于航空航天市场，后逐步应用于打磨、铣削、焊接及装配场景的工业机器人以及对传感性能要求更高的协作机器人，一台进口的六维传感器价格接近国内一台协作机器人的价格。
编码器是测量位移、角度的高精度传感器。编码器是集光、机、电、算技术于一体的高精度位移传感器，可将机械运动转换为电信号输出。
编码器基于莫尔条纹与光电转换原理工作，当电动机旋转时，光栅盘与电动机以相同速度旋转，光栅盘与固定光栅发生相对位移，产生莫尔条纹，经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号，通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。
华泰证券倪正洋等人6月20日研报指出，编码器占电机成本的30%左右，结合伺服电机的市场规模，预计2022年全球编码器市场空间为115亿元，中国市场空间为54亿元。
中信证券刘海博等人6月20日研报表示，2022年国内编码器为25.8亿元。MIR预测，随着新一轮通用设备周期，编码器市场规模有望持续增长，且增速加快。目前国内厂商仅禹衡光学在编码器领域有较高市场份额。
浙商证券邱世梁等人6月28日研报预测，2031年人形机器人全球市场空间预计达433亿元，CAGR达16%。ToC端人形机器人的发展可能将分为两个阶段：1）2022-2031年：类似特斯拉Roadster——小众、高端，2031年全球潜在市场空间预计达433亿元；2）2032-2042年：类似从特斯拉ModelS到ModelY——走向大众，需求爆发。
上市公司方面，孟鹏飞等人建议重点关注各类高精度传感器厂商。受益标的：奥普光电：（高端光栅编码器领军者）；苏州固锝：（布局imu传感器，加速度传感器国内领跑）；昊志机电：（先后攻克“高精度编码器”、“六维力传感器”等核心功能部件技术）；柯力传感：（国内应变式力传感器龙头）；峰岹科技：（电机控制芯片专家）。
据财联社不完全统计，在力传感器与编码器领域有所布局的上市公司包括昊志机电、奥普光电、八方股份、新时达、雷赛智能和科力尔等，具体如下：