马斯克将于9月底研制人形机器人原型 这一次改变世界的是“擎天柱”
特斯拉方面，人形机器人TeslaBotOptimus（擎天柱）原型机即将现身9月30日的特斯拉AI日，“硅谷钢铁侠”马斯克更暗示，本次AI日将是“史诗级别”。《科创板日报》6月21日讯（编辑郑远方）说起“擎天柱”，大多数人第一反应便是电影《变形金刚》中的赛博坦领袖。不过如今，这一名字已与特斯拉挂上了钩，未来甚至可能走进千家万户，“改变世界的程度有望超越汽车”。
特斯拉人形机器人“擎天柱”即将现身的消息推动下，市场的目光聚集向了机器人，A股市场也对此作出了积极反馈。就在21日早间，多只机器人概念股开盘不久即涨停。
截至午间，迈赫股份、神思电子、巨轮智能、新时达、派斯林、亚威股份、泰尔股份、中大力德涨停；机器人、蓝英装备涨超15%；佰奥智能、奥联电子涨超10%，科大智能、国茂股份等跟涨。
回溯近期行业消息，特斯拉、美的集团、百度与吉利均传出“机器人”相关动向。其中：
特斯拉方面，人形机器人TeslaBotOptimus（擎天柱）原型机即将现身9月30日的特斯拉AI日，“硅谷钢铁侠”马斯克更暗示，本次AI日将是“史诗级别”。
▍TeslaBot“擎天柱”是什么？
特斯拉已在去年8月的AI日公开了TeslaBot预告。当时马斯克已表示，希望在2022年完成机器人原型。
特斯拉内部将TeslaBot命名为“Optimus（擎天柱）”。其身高1.72m，重量57kg，负载20kg（手臂附加5kg），行动速度最高可达8公里/小时。其表面由“轻质材料”制成，比人的皮肤更为光滑。
同时，“擎天柱”面部有一个屏幕，可显示具体信息；并拥有人类活动水平的双手，四肢由40个机电执行器控制；双脚可感应反馈，实现平衡和敏捷动作。
值得一提的是，该机器人头部将配备与特斯拉汽车相同的智能驾驶摄像头，内置FSD芯片，并与汽车共用AI系统——毕竟之前马斯克表示，“可以说特斯拉是全球最大的机器人公司，我们的汽车差不多算是有轮子的半感知机器人”。
▍TeslaBot“擎天柱”有何意义？
今年1月，马斯克直言，这是特斯拉今年“最重要的产品”，其地位甚至高于汽车。
假若特斯拉得以完成研发生产，假若“擎天柱”能完成目前只能由人类完成的任务，便有可能“彻底解决劳动力短缺，颠覆现有经济模式”。
另外，今年4月，马斯克在采访中特别设想了该机器人在家庭环境中的功能，将其称作一个拥有多元化应用及形态的伙伴机器人。
▍TeslaBot“擎天柱”定价多少？
在4月的采访中，马斯克透露，特斯拉将在未来两年内量产“擎天柱”。规模降本效应之下，最终其成本将比汽车还低。
不过，马斯克没有指明具体汽车车型，采访主持人安德森当时预计，大约是25000美元（约合15.95万人民币）。
值得一提的是，国内近期已有两款“机器人”现身。
美的集团9日发布其首款家庭服务机器人，计划今年下半年在国内市场量产上市。该款机器人将于美的家电连接，还计划与华为鸿蒙系统打通。
同时，由百度与吉利联合创立的集度汽车发布首款汽车机器人量产概念车ROBO-01。集度CEO夏一平表示，智能汽车3.0时代就是汽车机器人的时代。
马斯克“造人”首秀，2万美元以下的机器人3年内“量产”
当广大科技媒体得知特斯拉要在10月1日举办AIDay 时，应该是快乐的，这意味着他们能够在国庆节当天投身工作，与祖国共奋进。
AIDay 原定于昨天早上8点开始，但最终延至9:15，会不会是马斯克昨晚忙着给我们的祖国母亲庆生睡过头了。嗯，一定不是因为现场的机器人出了问题。
没错，这次AIDAY的主角是人形机器人擎天柱 （Optimus），现场这台擎天柱，展示了稳步行走、转体俯身、挥手与台下观众打招呼。
虽然动作还显生硬，但是马斯克和团队透露，台上这次「亮相」，是Optimus原型机第一次在不使用安全线缆的情况下正常步行，「很担心它向前来一个马趴。」
马斯克在舞台上表达了自己对机器人的看法：如果未来机器人无所不在，人类经济会发展得更好，人们可以去做体力话，但这不是必须的，我们可以更多地选择脑力劳动。
话说10年后的国庆节，坐在工位上码字的会不会是某个生下来就会工作的人型机器人呢？
▍去年的擎天柱，现在都能干啥
讲真，去年登场的擎天柱（Optimus），比今天的要灵活多了，它甚至会跳舞。
玩笑归玩笑，有人说现在的擎天柱叫威震天可能会更合适。
虽然长得想象之中不太一样，但这个「威震天」还是能干一点活儿的，比如搬东西送货：
在汽车工厂也能有模有样地搬砖：
还能浇花：
然鹅，马斯克表示这还不是擎天柱机器人的完全形态，只是试做版原型机。
舞台大幕再次拉开，更接近最终产品的"带皮肤"版本的机器人也被人搬了上来，据说这台还要几周时间才能才能下地走路。
社交媒体上对Optimus的评价褒贬不一。
有网友称：“我们都误会雷总了，铁大好歹还能自己走两步，特斯拉bot出场还找了三个护工”；也有网友认为，短短8个月，特斯拉就可以研发出独立运行的原型机，非常不容易。
马斯克在发布会上透露，未来Optimus的定价将在2万美元以下——甚至比一台特斯拉电动车更便宜。
在AI日现场，马斯克承认其人形机器人还不是很完善，接下来将继续完善和细化。马斯克称，特斯拉举办AIDay活动和展示机器人原型产品，“是为了说服像你们这种全世界最有才华的人加入特斯拉，帮助我们把它变成现实。
马斯克一如既往地阐述自己的宏伟目标：“这绝对是人类文明的一场彻底变革。”
是什么给了马斯克自信，让他相信，目前仍「步履蹒跚」的Optimus，将在未来量产数百万台，并对经济和人类社会产生深远影响？
▍产品“从0到1”的技术现状
现阶段，特斯拉人形机器人项目从去年2021年AIDay上的概念图，到今年2月推出原型机，现在已经有近似完全体的新一代“擎天柱”亮相。
人形机器人主要有人机交互、环境感知、运动控制这三大核心技术。特斯拉智能汽车≈自动驾驶+轮式机器人——电动车自动驾驶赋能Optimus人机交互、环境感知相关技术，背后是传感器方案、FSD芯片及核心算法平台等；
例如特斯拉机器人使用了单颗特斯拉自研SoC芯片，不同于特斯拉在汽车上使用的双芯片自动驾驶方案。
再如，为了保护机器人，研发人员对其结构基础进行了优化，在人形机器人摔倒时不会把变速器和胳膊弄坏，就可以将这一技术应用到机器人之上。毕竟一台机器人的维修成本很高。
研发人员还采用了与汽车相同的底层技术，让机器人在所有组件中产生压力，使得其行走控制变得更加容易，也不会那么僵硬。
“擎天柱”的关节驱动器共有6种，包括三种不同规格的舵机、三种不同规格类似重量秤一样的牵引执行器等。
在极限范围内进行测试，其关节驱动器抬起一架半吨重的钢琴，这也是人形机器人必须具备的功能。
但从“轮式机器人”到高达40个自由度（关节）的人形机器人，机电硬件（主要是电机及其驱动器+减速机）、运动软件算法待突破&迭代。根据专业人士的分析，具体来说：
1、下肢运动
马斯克选择自主研制电机驱动的思路是合理的，也是特斯拉公司的强项。但是从驱动关节到下肢运动能力，特斯拉机器人还是相对落后，阿西莫机器人在平衡运动能力和波士顿动力的超强运动能力显然更为先进。
研发人员将人类的膝盖和其运动过程中所受的力线性化，从而学习如何让机器人膝盖使用更少的力来构建，让其能实现更好的力度控制，并让相关结构紧密的包裹在膝盖周围。
另外，机器人能源的电池技术和驱动电机结合也是特斯拉的优势。“擎天柱”身体中间有2.3kWh的电池组能支持人形机器人工作一整天。这个电池组的独特之处在于，它把所有的电池电子都集成到了一起，传感器融合电荷管理等，利用汽车和机能源产品将其融合到一起。这也是特斯拉流线型制造的高效之处。
2、上肢操作
特斯拉机器人的仿人手设计应该说很常规。6个主动自由度，11个关节自由度。宣传说既可以完成大口径物体抓取，同时也能满足抓取精巧物体的需求，并搭载了能够驱动手指并进行感知的传感器，但是也没有给出更具体的技术参数。
从上肢操作展示看，能力应该很普通。并且上肢手臂操作中重要的末端腕力传感器和触觉传感器，从宣讲会看，马斯克团队还没开始考虑。
3、智能程度
（1）智能感知
特斯拉公司利用计算机视觉识别高频特征，让人形机器人能够快速找到最近的充电站。目前只是具备了一定的视觉感知能力。
（2）智能交互
在宣讲后的记者交流会上，也有问及是否考虑集成自然语言交互技术，马斯克也说到未来会考虑这方面。至少目前Optimus机器人状态还不算有智能交互的能力。
（3）智能操作
Optimus机器人为能快速实现拟人操作，设计了基于穿戴式示教的操作学习方法。通过捕获人体操作的关键帧，并将其映射到机器人上，以此解决机器人在抓取物体时手应该放在哪里，如何进行搬运放置等操作。
▍商业化可行性1→N
昨天，马斯克给出了擎天柱（Optimus）的落地、投产、广泛应用的时间表：2022年出原型机、2023年出有用的呈现（场景）、最快两年能做到小规模应用，此后，机器人应用逐年增长、成本降低、产量规模扩大；
且已经给出了“擎天柱”规模化推广及应用的节奏：
1）第一批机器人服务于危险、无聊、重复的工作或人们不想做的工作，主要是toB的应用；
2）第二批为大规模使用的机器人，让机器人在现实世界中导航，没有明确的指令下做有用的事情；
3）第三批是预计不到10年后，让人们可以在家里使用的机器人。
复盘特斯拉电动车的崛起之路，Optimus在智能化技术、市场营销等策略上均可复用电动车时代的经验，在人形机器人赛道上具备强竞争力和先发优势。
当前，人形机器人行业发展面临核心技术发展不成熟、产品成本高、应用场景落地难等问题，距离商业化还有很长一段距离。
人形机器人商业化进程图表来源：东吴证券
50年前，日本早稻田大学率先解决了人形机器人双足行走的问题，人形机器人的序幕自此拉开。
与高校的研究成果共同发展，时至今日，从本田发布首款人形机器人AISMO原型机开始，全球多家科技公司已先后发布人形机器人。比如，软银发布的Pepper、优必选的Walker系列、小米发布的CyberOne（“铁大”），以及波士顿动力的Atlas机器人、达阔科技的七仙女小紫等。而同为汽车制造商，丰田开发出的人形机器人还能够完成像打篮球这样复杂的任务。
今年6月，家电巨头戴森宣布投资230亿元建研究室，立志要在十年内推出家务人形机器人；9月，亚马逊以是17亿美元收购了扫地机器人的鼻祖品牌iRobot；随后，现代宣布继2020年拿下波士顿动力之后，又将斥资4亿美元，成立波士顿动力人工智能研究所。
大公司纷纷入局看中的是商业价值和市场前景。根据全球市场研究机构Marketsandmarkets的预测，全球人形机器人市场规模将从2022年的15亿美元提升至2027年的173亿美元，复合增长率为63.5%。
业内人士表示，如果特斯拉能达到临近于商用，例如终端零售价20万人民币，特斯拉人形机器人的存在，会刺激供应链，大幅拉低整个行业成本。
卡耐基梅隆大学机器人学院和人机交互学院教授ChrisAtkeson表示，“预计市场将会出现各种不同用途的机器人，例如以陪伴为目的的护理机器人。人形机器人会很受欢迎，因为人类对具有人类特征的艺术和机器都很感兴趣。”
他认为，机器人的大脑本质上就是智能化手机系统。如今，谷歌、三星、Facebook、亚马逊等科技公司都在不断改进智能手机系统，所以机器人大脑的开发问题在未来也将会得到解决。
无论如何，人形机器人的落地都能带动无数相关产业的发展。仅伺服电机一项而言，据测算，一旦特斯拉机器人量产成功，2027年伺服电机的需求量市场空间或将达到399亿元。除了伺服电机外，高性能芯片、高清摄像头和毫米波雷达等一系列机器人产业上游市场将被进一步开辟，等待着填补的将是千亿级别的资本空间。
▍结尾彩蛋
马斯克本人在昨天的活动中戏份并不多，下台后转头就开始高强度网络冲浪，给网友的梗图点赞：
我们虽然不知道擎天柱最后会变成什么样子，但马斯克还是在Twitter上公布了他的下一步：给擎天柱找一个女朋友。