ABB工业机器人程序编写与实战
任务：实现物件从一个位置移动到另一个位置1补充的知识点：1.1ABB工业机器人编程语言PAPID任务
程序模块、系统模块
例行程序
PP指针
机器人运动指令：
MoveJToPoint,Speed,Zone,Tool[Wobj]；
MoveLToPoint,Speed,Zone,Tool[Wobj]；
ToPoint:目标点，默认为*。(robtarget)Speed:运行速度数据。(speeddata)Zone:运行转角数据（转弯半径）。(zonedata)Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata)[Wobj]:工件座标系。(wobjdata)
MoveJ(曲线运动)机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动轨迹不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。MoveL（直线运动）机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。固定坐标系，很完美的位置：
仿真软件显示画面：
程序使用C#写的，代码也是很简单。像C语言一样，C#也有主函数部分。
程序解读：
第一个MoveJ：初始位置
第二个MoveJ:取物件正上方
第三个Movej：取物件位置
Set：夹住
第四个Movej：取物件正上方
第五个Movej：放物件正上方
第六个Movej：放物件位置
Reset:放开
第七个Movej:放物件正上方
第八个Movej:初始位置
问题：为什么单步运行夹货物能改放到正确的位置，而连续运行下，夹货物会出现位置没放到对应位置的问题？
MoveJ的转角半径要越大越好，但不能超过下端路径的一半。需要将z50改成Fine模式，调整转角半径。因为在取物件或者放物件的时候，要将区域位置改成Fine模式。
科普：
机器人运动指令：
MoveJToPoint,Speed,Zone,Tool[Wobj]；MoveLToPoint,Speed,Zone,Tool[Wobj]；
解释：
ToPoint:目标点，默认为*。(robtarget)Speed:运行速度数据。(speeddata)Zone:运行转角数据。(zonedata)Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata)[Wobj]:工件座标系。(wobjdata)
应用：
MoveJ（曲线运动）机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动轨迹不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。MoveL（直线运动）机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。例子：
MoveJ：
MoveJ p20,v1000,z50,tool0；
MoveJ:曲线运动
MoveL:
MoveLp20,v1000,z50,tool0；
p20目标点v1000速度1000mm/s（TCP速度？）z50转弯半径50mm作用：有效提高运行效率；设置原则：
1、越大越好；
2、不超过下段路径长度的一半
全Fine和区域位置用Fine的用时对比：
全Fine：3.5s
区域位置用Fine:3s
22.1创建机器人目标点robtarget数据MoveJToPoint,Speed,Zone,Tool[Wobj]；
ToPoint：更改名字，对程序更好理解（初始位置命名为pHome）
对以上各个指令ToPoint的更改：
2.2路径规划以及MoveL,MoveJ指令使用
2.2.1指令使用
MoveL:直线运动（转弯半径）
MoveJ:曲线运动（转弯半径）
例子：工件的上下摆放必须走直线（MoveL），防止出现问题
2.2.2TCP的跟踪：
abb机器人编程指令写字
原标题：最全的ABB机器人编程指令与函数
1指令
AccSet－降低加速度
ActEventBuffer-事件缓冲启用
ActUnit-启用机械单元
Add-增加数值
AliasIO-确定I/O信号以及别名
AliasIOReset-重置I/O信号以及别名
":="-分配一个数值
BitClear-在一个字节或双数值数据中清除一个特定位
BitSet-在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位
BookErrNo-登记RAPID系统错误编号
Break-中断程序执行
CallByVar-通过变量，调用无返回值程序
CamFlush-从摄像头删除集合数据
CamGetParameter-获取不同名称的摄像头参数
CamGetResult-从集合获取摄像头目标
CamLoadJob-加载摄像头任务到摄像头
CamReqImage-命令摄像头采集图像
CamSetExposure-设置具体摄像头的数据
CamSetParameter-设置不同名称的摄像头参数
CamSetProgramMode-命令摄像头进入编程模式
CamSetRunMode-命令摄像头进入运行模式
CamStartLoadJob-开始加载摄像头任务到摄像头
CamWaitLoadJob–等待摄像头任务加载完毕
CancelLoad-取消模块加载
CheckProgRef-检查程序参考
CirPathMode-圆周路径期间的工具方位调整
Clear-清除数值
C
ABB机器人编程基本知识汇总
3、Saveprogram:存储更改后的现有程序。
4、Saveprogramas:存储一个新程序。
5、Print:打印程序，现已经不使用。
6、Preferences:定义用户化指令集。
7、Checkprogram:检验程序，光标会提示错误。
8、Close:在程序储存器中关闭程序。
9、Savemodule:存储更改后的现有模块。(只在Module窗口中存在)
10、Savemoduleas:存储一个新模块。(只在Module窗口中存在)
2、菜单键Edit：
1、Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。
2、Copy:复制。
3、Paste:粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。
4、GotoTop:将光标移至顶端。
5、GotoBottom:将光标移至底端。
6、Mark:定义一块，涂黑部分。
7、ChangeSelected:修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。
8、Showvalue:输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。
9、Modpos:修改机器人位置，功能键上有。
10、Search:寻找指令，程序复杂时很有用。
11、功能键：Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。
三、指令：
1、基本运动指令：
MoveL:线性运动(Linear)
MoveJ:关节轴运动(Joint)
MoveC:圆周运动(Circular)
p1：目标位置。(robtarget)
v100：运行速度mm/s。(speeddata)
z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1：工具中心点TCP。(tooldata)
（1）速度选择：mm/s
·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。
·机器人运行速度属于数据类型speeddata。
·常用运行速度在Base模块中已经定义。
·特殊速度可自行定义。
·max速度为v5000，Base模块中定义最大速度为v7000，最大速度机器人未必能达到。
（2）转弯区尺寸选择：mm
·将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。
·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。
·常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。
·特殊转弯区尺寸可自行定义。
·fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。
·zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。
·Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1，最大为z200。
·尽量使用较大的转弯区尺寸。
（3）参变量：
光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。
·[Conc](switch)协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。
·[ToPoint](robtarget)在采用新指令时，目标点自动生成*。·[V](num)定义速度mm/s。
·[T](num)定义时间s。通过时间决定速度。
·[Z](num)定义转弯区尺寸mm。
·[Wobj](wobjdata)采用工件系座标系统。
（4）函数Offs：
MoveLp1,v100,…
MoveLp2v100,…
MoveLp3,v100,…
MoveLp4,v100,…
MoveLp1,v100,…
·为了精确确定p1、p2、p3、p4点，可以使用函数Offs。
·Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。
·将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换选择所用函数Offs。
MoveLp1,v100,…
MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…
MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…
MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…
MoveLp1,v100,…
2、输入输出群指令：
·do指机器人输出信号。
·di指输入机器人信号。
·输入输出信号必须在系统参数中定义。
·输入输出信号有两种状态，1(High)为接通，0(Low)为断开。
（1）输出信号指令：
A、输出输出信号指令：setdoldo1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。
B、复位输出信号指令：Resetdo1do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。
C、输出脉冲信号指令：PulseDOPLength:=0.2,do1do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。
参变量：
·[PLength](num)脉冲长度，0.1s-32s。
（2）输入信号指令：
WaitDIdi1,1
di1：输入信号名。(signaldi)
3、参变量：
·[MaxTime](num)等待输入信号最长时间s。
·[TimeFlag](bool)逻辑量，TRUE或FALSE。
如果只选用参变量[MaxTime]，等待超过最长时间后，机器人停止运行，并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[MaxTime]与参变量[TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，逻辑量置为TRUE。
4、通信指令(人机对话)：
（1）清屏指令：TPErase
（2）写屏指令：PWriteStringtring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用"……"形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80个字符。
（3）功能键读取指令：TPReadFK,Answer,Text,FK1,FK2.FK3,FK4,FK5Answer：赋值数字变量。(num)Text：显示屏显示的字符串。(string)FK1：功能键1显示的字符串。(string)FK2：功能键2显示的字符串。(string)FK3：功能键3显示的字符串。(string)FK4：功能键4显示的字符串。(string)FK5：功能键5显示的字符串。(string)
在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。
5、程序运行停止指令：
（1）停止指令Stop：机器人停止运行，软停止指令(SoftStop)，直接在下一句指令启动机器人。
（2）停止指令Exit：机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行。机器人程序必须从头运行。
（3）停止指令Break：机器人立刻停止运行，有冲击，直接在下一句指令启动机器人。
6、计时指令：
（1）时钟复位指令：ClKResetClockClock：机器人时钟名称。(clock)
（2）时钟启动指令：ClKStartClockClock：机器人时钟名称。(clock)
（3）时钟停止指令：ClKStopClockClock：机器人时钟名称。(clock)
7、速度控制指令：VelSet，Override，Max
Override：机器人运行速率%。(num)
Max：机器人最大速度mm/s。(num)
每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override)，并且不超过机器人最大运行速度(Max)。
8、等待指令：
WaitTime，Time
Time：机器人等待时间s。(num)
等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。
9、赋值指令：
Data:=Value
Data：被赋值的数据。(All)
Value：数据被赋予的值。
举例：
ABB:=FALSE;(bool)
ABB:=reg1+reg3;(num)
ABB:="WELCOME";(string)
Home:=p1;(robotarget)
tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)
10、负载定义指令：
GripLoadLoad
Load：机器人当前负载,数据类型为Loaddata。
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