工业机器人行业研究报告：细分领域龙头初现，国产替换确定性强
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原标题：工业机器人行业研究报告：细分领域龙头初现，国产替换确定性强来源：未来智库
（报告出品方/作者：渤海证券，郑连声）核心观点：下游制造业环境持续改善制造业PMI自2020年3月以来持续维持在荣枯线之上，2021年3月制造业固定资产投资额累计同比回升至29.8%。从工业机器人应用占比最大的汽车制造业和3C行业固定资产投资增速来看，汽车制造业固定资产投资方面，受益于各地出台相继出台的汽车消费促进政策，汽车制造业固定资产投资累计增速降幅持续收窄，2021年3月为-3.3%；3C制造业去年4月以来固定资产投资稳步复苏，今年3月累计同比提升40.4%。整体来看，下游制造业应用端景气度保持持续回升态势。机器换人是未来发展确定趋势1.近年来我国制造业就业人员平均工资不断上涨，15-64岁人口比例不断下降，适龄劳动力人口占比不断走低，我国人口红利优势正在逐渐消退。2.工业机器人价格不断下降与制造业工人工资不断上升之间形成的剪刀差正在不断缩小，考虑到机器换人带来的效率和安全性等方面的提升，机器换人具备较高性价比。3.自动化水平高的企业在疫情复工中展示出较大优势，疫情影响消散后，势必将促进机器人自动化应用的渗透。离线编程加速渗透，人机协作是重要发展方向1.目前我国工业机器人应用中，手工示教的编程方式占据较大份额，未来离线编程方式有望凭借较高的编程效率加速渗透。2.随着未来工业机器人稳定性和智能化水平的不断提高，协作工业机器人将凭借其在生产过程中的灵活性优势成为未来工业机器人重点发展方向。1.全面进入工业化后期，机器换人是大势所趋1.1疫情不改行业复苏，制造业景气度持续回升我国工业机器人产量自2019年10月走出2018年9月以来的低迷负增长阶段，期间虽在2020年初受到新冠疫情影响，但不改行业整体复苏态势，行业自2019年10月以来，产量同比增速屡创新高，2021年3月工业机器人产量为3.3万台，同比增长80.8%。全球销量方面，2018年四季度以来，工业机器人行业受下游汽车和3C行业不景气影响较大，对2019年工业机器人产销量造成一定的影响，销量同比下滑11.61%，但随着持续的自动化趋势及技术改进，2020-2022年均增长率能够保持在11.97%，2022年全球工业机器人销量有望达到59.3万台。从下游需求来看，全球范围内制造业投资保持复苏态势，从全球主要国家制造业PMI指数来看，4月英国制造业PMI达到创26年内新高的60.9；美国PMI自去年3月以来连续14个月处于50以上。国内方面，我国制造业PMI自2020年3月以来持续维持在荣枯线之上，2021年3月制造业固定资产投资额累计同比回升至29.8%。从工业机器人应用占比最大的汽车制造业和3C行业固定资产投资增速来看，汽车制造业固定资产投资方面，受益于各地出台相继出台的汽车消费促进政策，汽车制造业固定资产投资累计增速降幅持续收窄，2021年3月为-3.3%；3C制造业去年4月以来固定资产投资稳步复苏，到3月累计同比提升40.4%。整体来看，下游制造业应用端景气度保持持续回升态势。1.2人口红利逐渐消退，机器换人是确定趋势利好政策频出，国家大力支持工业机器人发展。我国已连续多年成为全球工业机器人最大市场，工业机器人作为实现自动化生产的终端设备，在制造升级中扮演着至关重要的角色。政府多次出台政策大力支持我国工业机器人行业发展，国务院提出的《中国制造2025》明确了制造升级的发展方向，工业机器人是重中之重。随着中国智造升级的产业政策和下游行业的需求增长，预计到2025年我国制造业重点领域将全面实现智能化，其中关键岗位将由机器人替代。同时，随着工业机器人的价格下降、性能提升、应用领域扩大，工业机器人行业将继续保持较快增长的势头。2020年5月，两会再次提出要扶持工业机器人核心零部件产业发展，看好未来国内工业机器人产业链加速闭环。我国制造业人口红利优势逐步消退。中国制造业过去的成长方式主要依靠从业人口基数大带来的低成本优势，而从1994年开始到2019年，中国人口出生率从17.8‰跌至10.48‰，低于2018年全球粗出生率的18.17‰。而出生率的下降直接导致制造业从业人员工资的增长。我国制造业城镇单位就业人员平均工资从2010年的30916元上涨到2019年的78147元，年均复合增速达到10.85%；从劳动力人口结构分布来看，我国15-64岁人口占总人口比例不断下降，到2019年仅为70.65%，可以看出目前我国人口成本不断提升，适龄劳动力人口占比不断走低，我国人口红利优势正在逐渐消退。价格差距逐渐缩小，机器换人具有较高性价比。从工业机器人价格方面来看，1996年到2019年间，我国工业机器人进口均价已经由4.76万美元/台下降到1.63万美元/台，工业机器人价格不断下降与制造业工人工资不断上升之间形成的剪刀差正在不断缩小，考虑到工业机器人代替人工所带来的效率和安全性等方面的提升，目前机器换人已经具有了较高性价比。疫情推动制造业自动化升级需求。我国首部机器人产业蓝皮书《中国机器人产业发展报告（2019）》主编石胜君先生近期接受采访时谈到，疫情过后，更多行业也将加速推向“少人化、无人化、智能化”；而在人民网“金台圆桌”人民战疫·企业对策共商会上，万博新经济研究院院长滕泰先生同样也表示，疫情结束后，企业会越来越多的采用自动化、机器人、人工智能等现代的管理方法。本次COVID-19疫情中，制造业龙头企业自动化水平较高，在复工中展示出较大优势，疫情短期影响过去之后，势必会促进机器人自动化的进一步应用渗透，会在较长时期内促进制造业自动化率提升。整体而言，机器换人长期趋势不会改变。1.3全面进入工业化后期，对标日本，该阶段工业机器人发展迅速我国全面进入工业化发展后期阶段。2019年我国人均GDP为70891.78元，约为10141.89美元，处于钱纳里模型中的工业化后期阶段；三次产业结构为7.1%∶38.6%∶54.3%，满足A借鉴日本发展经验，我国工业机器人发展前景仍较广阔虽然我国是全球工业机器人销量第一大国，但保有密度仍较低。虽然我国2019年工业机器人销量达到了14.05万台，占据全球销量的37.67%，继续保持全球工业机器人供应第一大国的位置。但从世界主要国家工业机器人人均保有密度来看，作为目前全球工业机器人保有量密度最高的新加坡已经达到了918台/万人，相比之下，2019年我国工业机器人保有密度虽较去年提升47台/万人，达到187台/万人，但仍远低于韩国（855）、日本（364）、德国（346）等较发达国家，未来国内工业机器人仍有巨大的增量空间。我国工业机器人目前发展背景与当初日本极为相似：人工成本急剧上升、产业结构升级、国家专项政策支持。按照钱纳里工业化模型，日本在1970年左右进入工业化后期阶段。该阶段作为智能化、自动化生产代表设备之一的工业机器人产品进入需求爆发增长期。其机器人保有量在1970-1980年间年均复合增长率超过50%。1.4下游应用领域结构升级仍有空间工业机器人下游应用领域中，汽车和3C领域占比最高。 2019年汽车与3C行业合计占比超过50%以上，其中汽车制造业是工业机器人应用最广泛、最成熟、数量最多的工艺领域，占比达到28.15%。3C行业由于产品制造对生产效率和精度要求较高，而工业机器人的特点符合其高精度、高柔性的要求，其下游应用占比达到23.59%，位列第二位。新能源汽车、5G手机加速渗透，工业机器人需求有望回暖。过去几年，受限于传统燃油汽车和3C行业增速放缓，市场对工业机器人需求呈现疲软态势，不过随着各国相继推出新能源汽车发展规划以及5G商用牌照陆续发放，新能源汽车和5G手机的加速渗透将支撑工业机器人需求的持续回暖。无线耳机渗透率仍较低，未来3C行业占比有望再次提升。自2016年苹果推出Airpods无线耳机以来，全球无线耳机出货量始终保持三位数增长态势，2020年全球无线耳机出货量为2.7亿套，同比增长105.4%。我们认为，目前无线耳机的渗透率仍较低，随着未来技术愈发成熟以及价格逐渐降低，无线耳机出货量持续增加将带动3C行业对工业机器人新的需求，成为工业机器人新的增长点。纵向对比，应用领域结构升级值得关注。通过与2018年下游应用结构占比进行对比，我们可以发现，虽然2019年汽车和3C两大领域仍然占据第一、二位，但对比2018年，2019年两大领域应用占比分别下降9.29%、2.69%，而在未分类领域应用占比上涨9.45个百分点，说明目前全球工业机器人下游应用领域出现逐步扩散趋势，未来工业机器人应用领域结构升级值得关注。2.工业机器人细分行业分析目前工业机器人可分为多关节机器人、协作机器人、Delta机器人和SCARA机器人四大类。从国内工业机器市场销量来看，2020年销量占比最高的是6轴多关节机器人，市场销量约为10.78万台，占比约为62.88%，其次分别为SCARA机器人、协作机器人和Delta机器人，分别占比29.49%、4.38%和3.24%。2.1多关节机器人多关节机器人一般指拥有6个旋转轴的关节机械手臂，其优势在于类似于人手拥有很高的自由度，适合于几乎任何轨迹或角度的工作。通过搭配不同的末端执行器，多关节机器人可适用于装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等大量应用场景。受限于传统汽车需求见顶，多关节机器人增长放缓。从6轴多关节机器人出货量来看，由于多关节机器人多应用于汽车制造业，近年来随着汽车制造业固定资产投资逐渐放缓，行业对上游多关节机器人需求也逐渐放缓。未来新能源汽车占比的不断提升有望重新带动多关节机器人市场需求的提升。>20kg多关节机器人由外资品牌主导，小负载竞争格局较为激烈。2020年我国20公斤以上6轴机器人市场份额为44421台，其中份额前五位的发那科、安川、库卡、川崎、ABB均位外资品牌，合计占据市场份额约70%，该领域中，国产龙头埃斯顿仅占据6.9%的市场份额。而在小负载（≤20kg）领域，竞争格局相对分散，竞争较为激烈，行业CR5为50.8%，该领域中，内资品牌能够占据一定的市场份额。2.2协作机器人协作机器人（Collaborativerobot）指被设计成可以在协作区域内与人直接进行交互的机器人。与传统机器人不同，协作机器人具有很强的独立性，机器人和人之间可以互换，在生产过程中灵活性非常高。不过其缺点也很明显，在与人协作过程中，未来保护人的安全，对机器人控制能力和防碰撞能力都提出较高要求，因此协作机器人运行速度普遍只有传统机器人的1/3-1/2。此外，为了减少机器人运动时的动能，其设计结构一般较为简单、重量较轻，这就导致其负载一般只能在10kg以下，应用场景受到限制。协作机器人出货量快速增长，遨博、优傲占据市场2/3。协作机器人市场规模从2016年的1714台快速增长到2020年的7514台，年复合增速达到44.70%，预计到2022年，我国协作机器人市场规模有望增长到9426台。从市场结构来看，行业内两大领导者遨博和优傲分别占据33.3%和30%，合计占据我国协作机器人市场份额的2/3。2.3Delta机器人并联机器人是指手臂含有闭环结构杆件的机器人，由动平台、静平台和至少两个独立的运动支链构成，行业内通常将具有3个空间自由度和1个转动自由度的并联机器人叫做Delta机器人，从产品结构上来看，Delta机器人占据并联机器人市场份额的60%-70%。与传统串联机器人结构不同，并联机器人其中一个轴的运动不会改变另一个轴的坐标原点。并联机器人体量较小，常被用于分拣包装。2020年Delta机器人市场规模为5563台，仅占2020年全国工业机器人市场规模的3.24%。体量较小主要由于并联机器人造价过高，以应用最多的Delta机器人为例，其造价普遍在10万元左右，而进口水平关节机器人单价在5万元左右，虽然并联机器人在运动速度上优势明显，但水平关节机器人在精度更高的同时，性价比优势更高，未来并联机器人还需要进一步降低生产成本，凭借较为接近的性价比刺激下游需求。2.4SCARA机器人SCARA机器人（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm，选择顺应性装配机械手臂）属于平面关节型工业机器人，结构包括3个相互平行的旋转关节和1个垂直于平面的移动关节，分别用与对平面上物体的定位和工业机器人垂直平面内的运动。市场规模快速增长，3C行业SCARA机器人需求大。SCARA机器人具有负载小、速度快的产品特点，主要被应用在3C行业、食品行业、半导体行业和医疗行业等，其中3C行业一条电子生产线上所需机器人数量往往达上百台以上，其对SCARA机器人需求量最大，占比约为60%。从市场规模来看，2016年以来我国SCARA机器人市场规模从18779台增长到50574台，年符合增速达到28.10%。预计到2022年，我国SCARA市场份额有望达到58278台。爱普生、雅马哈占据市场半壁江山，汇川为国产龙头。目前我国SCARA机器人市场已基本形成由爱普生、雅马哈两家外资企业主导的格局，2020年两家企业合计占据中国市场份额的50%，其中爱普生自2011年起一直保持全球SCARA机器人市占率第一名，是全球范围内行业绝对龙头。国内企业由于起步较晚，从出货量上来看国内企业市场规模较小，其中汇川技术是内资龙头企业，2020年出货量达到3535台，占比约为7%。3.细分领域龙头初现，国产替换确定性强自2013年起，中国已经成为全球最大的工业机器人市场。2015年至2018年中国的工业机器人安装量分别为6.85万台、9.65万台、15.62和15.40万台。工业机器人本体方面，2019年国内市场中国内外的机器人本体市场份额（以台数计算）为29.7%，较2015年的18.6%有明显提升。3.1工业机器人产业链情况目前工业机器人产业链主要可分为上游核心零部件、中游本体制造和下游系统集成三大方面。从成本角度来看，三大零部件是工业机器人成本占比较大的部分，尤其是减速器成本占比已经超过了本体的比重，达到32%，另外两大核心零部件伺服系统、控制器分别占比工业机器人成本的22%和12%。市占率方面，全球工业机器人市场主要被四大家族（瑞士ABB、德国库卡、日本发那科、日本安川）占据，四家企业合计占据全球50%以上、国内60%左右的份额。从产业链环节来看，四大家族在上游零部件和中游机器人本体制造环节占据主导地位，而国内企业由于自主核心技术较少、机器人技术水平较低、产品主要面向低端产品。不过随着近年来国产机器人自主化率不断提升，虽然外资仍然占有优势地位，但国产企业将凭借成本和服务优势逐渐向核心零部件领域发展，目前国内已经出现一批具有较强实力的核心零部件企业。从盈利能力角度来看，工业机器人上游零部件、中游本体和下游集成领域的盈利能力具有一定差异。其中处于中游本体领域的企业毛利率、净利率水平相对较低，零部件和集成领域凭借其较高的工艺要求和客户资源优势盈利能力较强。3.2上游核心零部件3.2.1核心零部件一：减速器目前应用于机器人领域的减速机主要分为谐波减速器、RV减速器两种。在关节型机器人中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般被放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。全球减速器市场中谐波减速器行业龙头为哈默纳科，RV减速器的行业龙头为纳博特斯克，目前在精密机器人减速器市场中，上述两家公司凭借雄厚的资本实力和长期的技术积累，占据了全球工业机器人减速器市场75%左右的份额。国产减速器龙头为绿的谐波，虽然其较早地完成了工业机器人谐波减速器技术研发并实现规模化生产，实现了对进口产品的替代，但分析其减速器产品出口均价我们可以发现，公司销售给境外的谐波减速器平均价格低于销售给境内的客户，主要原因是销往境外的产品主要是UniversalRobots购买的小型谐波减速器。3.2.2核心零部件二：伺服系统伺服系统是指以物体的位置、方位、状态等控制量组成的，能够跟随任意变化的输入目标或给定量的自动控制系统，主要包括驱动器和电机两部分。伺服系统可按照控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，通过驱动装置对电机输出力矩、速度和位置的控制量，最终形成的机械位移能准确地执行输入指令要求。2018年交流伺服系统市场规模69.42亿元，同比增速3.93%；其中，用于工业机器人领域的交流伺服系统市场规模为21.50亿元，占比30.97%。随着伺服系统将在交流伺服市场规模比重中逐渐上升，到2023年，机器人用伺服系统市场占比有望提升至40%以上，市场规模达到41亿元。国产工业机器人用伺服系统市场占比为22.34%，绝大部分市场份额仍由外资占据。2018年以日本松下、安川、三菱等为代表的日系品牌占据国内伺服系统全部市场份额的47%左右，西门子、博世力士乐、贝加莱（B&R）等欧美系品牌主要把握高端市场。国产品牌在技术储备、产品性能、质量上与国外品牌存在较大差距。但近年来伺服系统的本土化生产速度不断加快，汇川技术、埃斯顿、雷赛智能等国产品牌快速发展，市场份额占比稳步提升。3.2.3核心零部件三：控制器控制器包括硬件和软件两部分：硬件部分主要是工业控制板卡，包括一些主控单元、信号处理部分等电路；软件部分主要是控制算法、二次开发等。虽然控制器成本与技术门槛相对较低，但目前大部分中国控制器企业只生产通用控制器，成熟的机器人厂商为了保证机器人的稳定性一般自行开发控制器，因此专注于工业机器人控制器领域的企业数量较少，所以控制器的市场份额基本跟机器人本体保持一致。控制器主要有PLC控制、PC-Based控制和专用控制，分别占比约30%、32%和38%，工业机器人主要使用PC-Based控制器和专用控制两种。其中PC-Based控制器科提供地城函数路进行灵活的二次开发和编程，可以实现更为复杂的运动控制。目前国产控制器已经可以满足基本要求，但在控制系统的研发方面仍与国外企业有一定的差距，国产控制系统凭借较高性价比在低端领域占有一定优势。未来随着工业机器人智能化和柔性化发展的要求，控制器逐渐向标准化和开放化发展，国产控制系统将迎来发展机会3.3中游工业机器人本体工业机器人本体生产商负责工业机器人本体的组装和集成，即机座和执行机构，包括手臂、腕部等，部分机器人本体还包括行走结构。按机械结构分，工业机器人可以分为直角坐标机器人、SCARA机器人、关节型机器人、圆柱坐标机器人等。我国工业机器人销量结构以坐标机器人和关节机器人为主，占比达到80%。内资品牌机器人销售占比不断上升。2015年到2019年国产机器人本体的内资市场份额由18.6%提升至30.3%，2020年内资占比略有下降为28.6%。目前内资工业机器人本体制造仍主要集中在中低端市场，高端应用市场仍然被发那科、库卡、ABB、安川四家企业占据。高端市场被“四大家族”垄断，埃斯顿进入全球前十。2020年“四大家族”合计共占据市场份额的36%，分别为发那科（14%）、ABB（8%）、安川（8%）、库卡（6%）。国产龙头埃斯顿市场份额为3%，排名第八位，是前十名中唯一一家内资品牌。3.4下游工业机器人集成领域工业机器人企业主要集中在系统集成领域。系统集成和应用，该阶段主要根据不同的应用场景和用途对工业机器人本体的基础上进行有针对性地系统集成和软件二次开发，将机器人本体和附属设备进行系统集成，使其拥有特定的工作能力。2019年中国工业机器人系统集成市场规模为1857亿元，其中80%的市场份额被本土工业机器人系统集成商占据，较2018年提升了两个百分点。我们认为，随着5G技术带动3C行业的再次提速，系统集成需求也有望持续提升，到2022年工业机器人系统集成市场规模有望突破2000亿元。截至2020年6月，MIRDATABANK数据库共收录9456家工业机器人系统集成商。其中长三角地区、珠三角地区为两大集聚区域，两地区厂商合计占比超过70%。其中30%集中在广东省，41.4%集中在江浙沪地区，5.1%集中在京津冀地区，与全国工业机器人产业园分布情况高度吻合。国内系统集成商数量多、规模小，且集中在中低端领域。目前我国工业机器人系统集成商主要以内资为主，2019年内资品牌共占据国内约80%的市场份额，企业规模普遍较小，主要服务于中低端市场，外资工业机器人系统集成商主要集中在高端工艺段和中端工艺段，如焊接、装配、铆接和检测等系统集成领域。随着国产市场竞争越来越激烈，疫情过后大概率会迎来行业洗牌，预计未来本土继承企业数量将逐步减少。下游电子和汽车为主要行业，份额增速呈现下滑态势。2019年电子和汽车整车行业是工业机器人系统集成下游行业中市场份额最大的两个行业，合计占比约为39%。从下游细分行业增长情况来看，2019年，除电子和汽车整车两大应用领域增长出现下滑外，其余行业均有所提升，其中提升最大的行业为金属加工行业。4.工业机器人未来发展展望编程方式将从手工示教过渡为离线编程。在当前的机器人应用中，手工示教仍然主宰着整个机器人焊接领域，示教器是进行机器人手动操纵、程序编写、参数配置及监控用的手持装置，也是最常见的机器人控制装置。但传统手工示教缺乏外部信息传感，灵活性较差，需要操作人员花费大量时间进行，而且编程过程中需要机器人停止工作，因此编程效率较差。与示教编程相比，离线编程可以减少机器人工作时间，结合CAD技术达到简化编程的效果。智能制造为工业机器人发展注入动力。近年来我国先后出台了多项政策，为智能制造发展提供了有力的政策保障，作为我中长期全面提升制造业竞争实力的核心引擎，发改委等部门自2015年起启动智能制造试点示范项目，旨在鼓励智能制造单元、智能产线及智能工厂建设。从示范项目成果来看，智能制造行业发展对工业机器人、变频、伺服、PLC、DCS等行业具有直接拉动效应。人机协作成为工业机器人发展方向。传统的工业机器人在作业时需与人类保持安全距离，以免人类受到伤害。目前人机协作的安全控制方案基本可分为基于外部监控的外部控制系统方案和给予机器人本体设计的内部控制系统方案两种，包括安装激光距离传感器和机器人本体轻量化等具体方法，未来随着机器人稳定性和智能水平的不断提高，人机协作可以将人类的认知判断与机器人的高效结合在一起，是工业机器人的重要发展方向。（本文仅供参考，不代表我们的任何投资建议。如需使用相关信息，请参阅报告原文。）牛市来了？如何快速上车，金牌投顾服务免费送>>海量资讯、精准解读，尽在新浪财经APP机器人概念12只核心龙头股
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1、美的集团：全资子公司美的电气全面收购库卡的股权并私有化，库卡成立于德国奥格斯堡，是世界几家顶级为自动化生产行业提供柔性生产系统、机器人、夹具、模具及备件的供应商之一，与ABB、发那科、安川电机并称世界工业机器人制造“四大家族”。图片来源于网上
2、汇川技术：工业机器人是战略业务之一，不断完善产品系列，工业机器人产品的应用逐渐从3C、锂电、光伏，往汽车装配、金属加工等行业进行延伸。图片来源于网上
3、海康威视：专注机器人核心技术，为客户提供安全可靠的智能移动机器人产品及系统，构建服务于工厂的智慧内物流解决方案。图片来源于网上
4、工业富联：完成对思灵机器人的独家战略投资，思灵机器人技术背景源自德国宇航中心和哈尔滨工业大学，团队拥有世界顶尖的力控技术和机器人控制技术，以及机器视觉、人工智能&自主规划、机器人大脑及操作系统等核心技术，并在多地建立生产基地。图片来源于网上
5、海尔智家：拟1.25亿元收购扫地机器人业务公司塔波尔100%股权，塔波尔主要从事智慧扫地机器人产品的研发、设计、销售。图片来源于网上
6、科大讯飞：将推出可养成的宠物玩具、仿生运动机器狗等软硬件一体的机器人。首发专业虚拟人，未来机器人走进每个家庭。图片来源于网上
7、歌尔股份：作为智慧家庭的控制中心，智能家居机器人是一切交互的接口，通过移动设备可以随时随地了解家中情况并对其进行控制。图片来源于网上
8、科沃斯：坚持“用户第一”为核心，沿着机器人由工具到管家到伴侣的发展路径持续创新。以“打造生活、生产、生态全场景的服务机器人，带给全人类智慧、便捷、人性化的崭新体验”为愿景，积极探索如何为用户带来更好的使用体验，期待让机器人走入全球更多家庭和商业空间，让用户轻松享受由机器人参与的现代智能家居、商业生活。图片来源于网上
9、石头科技：专注于智能清洁机器人及其他智能电器研发和生产的公司，石头将持续探索改善人类生活的前沿科技，致力于用创新简化生活。图片来源于网上
10、九号公司：一家智慧移动能力公司，聚焦于创新短交通和机器人领域，旗下拥有Ninebot九号和Segway赛格威两大品牌。作为一家集研发、生产、销售、服务为一体的高新技术企业，广泛应用于创新短交通出行、机器人、酷玩娱乐等多个领域，产品包含电动平衡车、电动滑板车、电动卡丁车、两轮电动车、全地形车、机甲战车、机器人以及智能共享滑板车等，满足用户多元化和个性化需求，持续推动行业发展。图片来源于网上
11、机器人：是一家以机器人技术为核心的高科技上市公司，作为国家机器人产业化基地，拥有完整的机器人产品线及工业4.0整体解决方案。成功研制了具有自主知识产权的工业机器人、协作机器人、移动机器人、特种机器人、医疗服务机器人五大系列百余种产品。图片来源于网上
12、埃斯顿：工业机器人产品线在公司自主核心部件的支撑下得到超高速发展，产品已经形成以六轴机器人为主，负载范围覆盖3kg-600kg，54种以上的完整规格系列，在新能源，焊接，金属加工、3C电子、工程机械、航天航空等细分行业拥有头部客户和较大市场份额。图片来源于网上
以上是我的一点个人观点，个股排名不分先后，也不能囊括所有，不构成投资建议，欢迎朋友们留言区评论交流！全球服务机器人企业TOP30企业名单 TOP1 iRobot(美国) 细分领域：电子产品、家用机器人 作为全球家用清洁机器人领域的第一家上市公司，iRobo
来源：雪球App，作者：认真的柯南，（https://xueqiu.com/8040713943/181964619）
TOP1. iRobot(美国)
细分领域：电子产品、家用机器人
作为全球家用清洁机器人领域的第一家上市公司，iRobot以其畅销产品——扫地机器人Roomba系列而为大众熟知。从2002年首款家用机器人推出到之后的13年里，其家用清洁机器人累计销量突破1500万台，市场覆盖北美、欧洲、中东、以及亚洲等地，在全球市场占有率超过60%。
2016年3月，iRobot又推出了一款全新的洗拖一体机器人Braavajet。根据iRobot年报数据，iRobot2016年前三季度，美国市场家用机器人销售额较上年同期增长了30%。而2016年6月到9月，iRobot在中国市场的销售额也较上年同期增加了30%，贡献主要来自两款新产品的推出以及新市场战略的运用。
TOP2. Aldebaranrobotics(法国)
细分领域：教育娱乐
Aldebaran于2005年由BrunoMaisonnier在法国巴黎成立，致力于研发和推广人形机器人伙伴。此前，AldebaranRobotics获得一笔高达1300万美元的风险融资，C轮融资由英特尔投资公司(IntelCapital)主导。
AldebaranRobotics所发明的NAO目前是全世界学术领域运用最广泛的机器人，可通过学习身体语言和表情来推断出人的情感变化，并且随着时间的推移“认识”更多的人，并能够分辨这些人不同的行为及面孔，其主要作为教学工具被全球50个国家的1000间顶级高校和实验室购买和使用。
TOP3. intuitivesurgical(美国)
细分领域：医疗
2000年7月11日，美国食品和药物管理局(FDA)批准了达芬奇手术系统，使其成为美国第一个可在手术室使用的机器人系统。在机器人手术行业，IntuitiveSurgical最著名的产品是达芬奇外科手术系统，该系统主要用于远程利用机械手完成手术，公司已在全球安装超过3600套系统，为病人和医生带来巨大福祉。
IntuitiveSurgical在手术机器人行业内有着无可比拟的优势。现在，IntuitiveSurgical发展得非常迅猛。据统计，2015年已经有70万多次是依靠其系统完成，相比2014年增长15%。
TOP4. 科沃斯(中国)
细分领域：清洁机器人
科沃斯成立于1998年，在2006年推出全球首款扫地机器人"地宝"，相继又推出了"沁宝"、"窗宝"、"亲宝"、“旺宝”、锐宝“”家庭清洁管家产品，形成了完整的家庭服务机器人产品线。目前，科沃斯家庭服务机器人已成功开拓西班牙、瑞士、法国、加拿大、捷克、波兰、德国、伊朗、马来西亚等60多个国家和地区的市场。
据不完全统计，科沃斯去年大概卖了将近200万台机器人，有50万台机器人是带有APP的。用户手机可以直接关联和操控的。通过APP用户可掌握耗材的使用状态，实现按需一键式获取更换耗材服务，同时，科沃斯机器人也可以利用采集的数据掌握用户的行为模式，产品使用反馈，更好为用户提供精准服务
TOP5. TOYOTA(日本)
细分领域：社交、聊天机器人
丰田是一家专注于人形和移动机器人的上市公司，主要业务是客车、小型货车和商用车的设计、制造、组装和销售。
其汽车业务已延伸到大约170个国家和地区，包括日本、北美、欧洲和亚洲。丰田汽车公司已与微软公司建立了合作关系，为电动和插电式混合动力汽车开发和部署基于WindowsAzure平台的远程信息处理应用。
TOP6. Softbank(日本)
细分领域：情感、人形机器人
2012年年初，Softbank收购了一家专注机器人业务的法国公司Aldebaran，成立了SBRH；2014年继续收购或投资了机器人相关产品如表情云、表情传感技术的若干家公司。目前，SBRH拥有全球首个具有感情的机器人产品Pepper，2015年6月正式推出市场后，曾在1分钟之内，1000台机器人售罄。
2015年6月18日，阿里巴巴、富士康向SBRH分别战略注资145亿日元。根据签署协议，阿里巴巴、富士康将分别持有其20%股份，Softbank则持有SBRH60%股份。
TOP7. 三星(韩国)
细分领域：仿生机器人
成立于1938年的三星集团是韩国最大的企业集团，包括26个下属公司及若干其他法人机构，在近70个国家和地区建立了近300个法人及办事处，2003年三星集团营业额约965亿美元，品牌价值高达108.5亿美元，在世界百大品牌中排名第25位，连续两年成为成长最快的品牌。
三星有近20种产品世界市场占有率居全球企业之首，在国际市场上彰显出雄厚实力。以三星电子为例，该公司在美国工业设计协会年度工业设计奖 (IndustrialDesignExcellenceAwards简称IDEA)的评选中获得诸多奖项，连续数年成为获奖最多的公司。2016年10月，三星集团排2016年全球100大最有价值品牌第7名。
TOP8. OpenBionics(英国)
细分领域：仿生机械手
OpenBionics是一家致力于为其制造机器假肢的英国公司，它结合开源的3D打印技术和机器人传感器来降低成本，希望为用户提供低价的机器手。此前，迪斯尼联合假肢生产公司OpenBionics推出超级英雄假肢3D机械手。
在全球范围内，假肢的价格都令人望而生畏，医院提供的肌电手售价高达10万美元，而OpenBionics生产的机器手只需几千美元，它与主流假肢功能相同，但更加轻盈(与人手相仿)，并且佩戴更符合人体构造舒适性。
TOP9. 纳恩博(中国)
细分领域：移动、代步机器人
纳恩博是国内首家集自平衡代步车机器人研发、生产、销售、服务于一体的智能代步运营商。从2012年成立，到如今成为全球市场占有率超过50%、年营收增速超过500%的业界翘楚，短短4年时间，纳恩博实现了从单纯的平衡车企业向智能机器人公司的转型。
2015年4月，纳恩博正式完成对自平衡车开创者美国赛格威公司全部股权和资产的收购，成为全球最具影响力的智能短途交通行业领导品牌；同时，还获得小米科技、红杉资本、顺为资本、华山资本A轮联合投资。
TOP10. BostonDynamics(美国)
细分领域：仿真、人形机器人
BostonDynamics是Alphabet旗下的一家子公司，谷歌早在2013年就收购了这家公司，波士顿动力过去开发出不少令人印象深刻的机器人，包括双足人形机器人“Atlas”、四足机器大狗“AlphaDog”、“Spot”等；也试过结合机器手臂，打造缩小版机器人“SpotMini”。
此前，BostonDynamics推出了一款拥有双腿及轮子的全新机器人。全新的轮子设计允许Handle机器人能在平滑的表面上快速移动，以最小的阻力滚动。此外，由于拥有一双铰接腿，这款机器人可以轻松地完成蹲伏和跳跃动作。
TOP11. HansonRobotics(美国)
细分领域：仿真、人形机器人
HansonRobotics成立于2003年，在2005年该司做的AlbertEinsteinHUBO曾引起巨大轰动。现在，HansonRobotics已开发出各种各样的机器人，如Sophia能做出60多种表情，其目前已成为全球最先进的表情机器人公司，引领风潮。
2014年，HansonRobotics研发的表情机器人项目获香港创新大赛大奖，为借助中国珠三角的制造业力量，以实现机器人的大规模生产，HansonRobotics搬到了香港。一直追踪全球科技创新趋势的风险投资机构海银资本看到了HansonRobotics公司的技术领先优势和未来的发展前景，对其进行了投资。
TOP12. KOKORO(日本)
细分领域：仿真、人形机器人
Kokoro公司创立于1984年，为著名的三丽鸥(Sanrio)集团成员之一，是一家致力于研发高仿真智能机器人的知名企业，该司发明的机器人拥有与真人媲美的微妙表情变化，可应用于多种商业场景。这些机器人应用于零售服务行业中，可实现与消费者表情、语音、动作等全方位互动。
从2005年日本爱知万国博览会上惟妙惟肖的拟人接待机器人ACTROID，到2010世博会亮相的真人分身机器人，日本Kokoro公司(KokoroCompany, Ltd.)向来以模拟真实人物或动物的拟真机器人而闻名于世，并于2009年因制作出全球最像人类的机器人获得金氏世界纪录认证。
TOP13. Knightscope(美国)
细分领域：安防机器人
Knightscope是具有世界领先技术的安全警卫机器人研发生产企业，已研发出两款机器人K5 和K10，并已开始为客户提供机器人安保服务工作。Knightscope通过融合音视频、室外定位、避障等传感器技术、物联网技术、大数据技术以及机器人技术，开发出可在公共场所采集数据和执行任务的安全警卫机器人，以达到减少和预防犯罪的目的。
K5机器人是美国加州技术公司Knightscope开发的一款智能机器人，高1.5米，重136公斤，可在特定范围内自由移动，没有武器，可是有360度日夜摄影机，可成为执法机构的耳目，不仅记录各种不合法活动，还能侦查生化武器。
TOP14. Jibo(美国)
细分领域：家庭社交、教育
JiboROBOT除了在美国融资，在日本接受了KDDI和电通的投资，韩国的投资方则是LG和三星，国内的投资方式东方网力和Acer。Jibo于2014年在indiegogo众筹并预售产品“Jibo”，Jibo是一款社会机器人，能够识别用户的需求，根据用户的需求做出相应的反应、互动。
当时销售额达到了400万美元，共计售出6500件，其中30%来自于开发者。2015年，Jibo获得了一笔2530万美元的A轮融资，由RRE领投。
JIBO未来的发展趋势是推进中国市场，增强情感表达和反馈能力，增强个性化表现，更多地运用前沿科技，缩减内部元件的尺寸，改进设计等等。
TOP15. Cyberdyne(日本)
细分领域：医疗助理机器人
CYBERDYNE公司于2014年3月26日在东京证券交易所创业板上市，这是日本首家生产医用及社会福利事业用机器人的企业上市。
日本CYBERDYNE公司已面向日本推出了机器人外骨骼套装HAL，并计划进军欧洲市场。CYBERDYNE公司HAL售价约5万美元，也可以采取按月租赁的方式进行使用，主要用于工业负重、康复医疗等领域。该公司的旗舰产品是HAL混合助理手臂套组，它可通过阅读透过皮肤的神经信号，给予增强人类的运动机能。
TOP16. Honda(日本)
细分领域：仿生机器人
Honda的ASIMO机器人发展成为具有对周围移动人群自主反应的最新自主机器人。例如，ASIMO可停止当前的动作，并改变其行为来适应对方的意图。除此之外，通过视觉、听觉感应器的信息，ASIMO可以同时准确分辨出在它周围的多人面孔、声音以及各自需要。
更为先进的是，ASIMO现在还可以对向其走来的人群的行动路线进行预估判断，可以大约判断出接下来几秒钟行人可能行进的路线、轨迹，通过自身的系统计算并规划出一条自己的替代路线，可避免与人类发生碰撞。
TOP17. ReWalkRobotics(以色列)
细分领域：代步机器人、残障专用智能设备
ReWalkRobotics的前身是ArgoMedicalTechnologies医疗科技公司，致力于制造可穿戴外骨骼动力设备，帮助腰部以下瘫痪者重获行动能力。ReWalkRobotics于2012年获得欧盟认证，打入欧洲市场，此前在以色列和美国已经进行了数年临床测试。
RewalkRobotics是一家上市机器人公司，该公司的行走系统可以让截瘫患者在日常生活中重新走路。在经过十年的研究和发展，Rewalk为下肢残疾人士推出了现实世界中真正可用的行走解决方案。
TOP18. Dyson(英国)
细分领域：清洁机器人
Dyson已成为国际性的家电设计制造公司，产品在全世界37个国家销售。由1200名科学家和工程师组成的发明团队，致力于数字发动机、洗衣机乃至吸尘器本身的发明和革新，该司每年会拿出10%——15%的销售收入用于研发，目前已拥有3000多项专利和超过500项发明。
DysonCineticBigBall吸尘器是一款能够在翻倒时能“自己站起来”的吸尘器。今年，Dyson将其最新技术成果带到了北京，开设了华北地区的首间概念店，让消费者可近距离体验和感受戴森科技。
TOP19. TitanMedical(加拿大)
细分领域：医疗
TitanMedical是一家多伦多公司，其正在开发SportSurgical系统，将手术台、单切口摄像头、置和多关节器材结合，并将于2017年在美国发布。Titan机器人系统旨在将机器人手术精细化，让机器人能够进行微小部位的手术，包括胆囊切除术。
TOP20. 日立(日本)
细分领域：仿真、人形机器人
2016年，日立公司(HITACHI)推出了旗下名为 EMIEW3 的新款人形机器人，主要在商店及公共场所为客户提供服务，这是继2005年和2007年发布的两款 EMIEW系列机器人后的最新型号。它身高90厘米、重约15 千克。虽然身材小巧，但能和人保持协调步调行走，最大移动速度为每小时 6 公里，跌倒后还可以自行站立起来。
另外，EMIEW3会说包括英语和汉语在内的四种语言，通过内置的摄像头和运动传感器，可以识别顾客的不同需求，并且帮助顾客解决问题。然后，EMIEW3可以接入到日立的云平台中，分类处理用户的需求。
TOP21. VecnaTechnologies(美国)
细分领域：医疗
VecnaTechnologies是一家专注于医疗、辅助和移动机器人的非上市公司。公司位于美国马萨诸塞州剑桥市CambridgeparkDr. 路36号。VecnaTechnologies提供医疗保健解决方案，比如患者自助服务解决方案、企业基于Web的系统和医院使用的QCPathFinderHAI检测软件。
TOP22. VerbSurgical(美国)
细分领域：医疗
VerbSurgical是一家专注于医疗和辅助型机器人的私有公司。该公司的创立者是一些技术和专业专家，并得到了Verily(原谷歌生命科学部门)和Ethicon(强生集团旗下一家医疗设备公司)的投资。
TOP23. 小米(中国)
细分领域：清洁、教育机器人
在手机市场引爆一股“小米”风潮后，小米正积极布局服务机器人和人工智能市场，先后推出了无人机、平衡车、扫地机器人、人工智能机顶盒等产品。
小米已从当初的一个MIUI系统＋一台小米手机裂变出一个庞大的产品矩阵。小米生态链产品正在销售的产品超过30款，包括手机、电视、智能硬件和配件四大类别，智能硬件中又有智能家电、可穿戴设备、智能家居、智能出行、智能影像、机器人、无人机等类目，主流硬件类目几乎无所不包。
TOP24. 康力优蓝(中国)
细分领域：教育娱乐机器人
与其他机器人公司不同的是，康力优蓝不仅仅是一个卖产品的公司，还要搭造的是私人定制和私享定制的机器人服务生态系统。据悉，康力优蓝的机器人产品线将完整覆盖至榜样幼教机器人、益智娱乐型机器人、娱乐教育用机器人、导览导购机器人、老人陪伴型机器人、主妇伴侣机器人、服务机器人等全线民用型机器人产品。
目前，康力优蓝已与多家品牌方达成合作，如英特尔、微软、华为、中科院、科大等，涉及业务和技术两个层面。
TOP25. 优必选(中国)
细分领域：人形机器人
优必选是中国第一家将人形机器人商业化的公司，UBTECHROBOTICS从人形机器人的核心源动力伺服舵机研发起步，逐步推出了消费级人形机器人、商业人形机器人、智能家居机器人和积木机器人系列。优必选科技估值已经超过10亿美元。
优必选Alpha1S机器人在2017CCTV网络春晚上一举成名，而优必选最新产品Jimu机器人成为全球首个登陆AppleStore的积木类机器人，在全球逾500家AppleStore进行销售。
TOP26. 未来伙伴(中国)
细分领域：教育机器人
成立于1996年的未来伙伴是全球教育机器人产业的开创者，也是国内教育机器人行业龙头企业，目前拥有能力风暴(ABILIX)、铱童(YIRO)、进化力(EVOX)、龙卫士(DRAGONGUARD)和创新核(INNOX)五大品牌，该司曾参与众多863攻关项目，是国内拥有发明较多的机器人公司。
2016年11月19日，在世界教育机器人大赛2016赛季世界锦标赛开幕式现场，未来伙伴机器人项目签约落户常州武进国家高新区。此次战略合作，未来伙伴将投资9.5亿元，在位于常州市的武进国家高新区建立机器人产业园，包括生产研发基地，机器人产业研究院、机器人学院、机器人乐园，以及WER的全球竞赛管理中心，计划2017年投产。
TOP27. 祈飞科技(中国)
细分领域：机器人、机器学习
祈飞科技是人工智能机器人系统方案商，专注于智慧零售、智慧医疗、人工智能平台和智能制造领域人工智能机器人应用方案的研究和开发，以祈飞研究院为核心技术研发主体，下设人工智能、图像视觉、多维感知、控制系统、精密机械实验室等，持续在人工智能机器人系统主体应用领域进行研发投入。
祈飞机器人未来将布局空间机器人，特设动力、能源、材料、雷达、深度学习等基础技术实验室，为人类遨游太空打造超能机器人。
TOP28. 奇虎360(中国)
细分领域：教育、娱乐机器人
奇虎360创立于2005年9月，是中国互联网和手机安全产品及服务供应商，致力于提供高品质的免费安全服务，旗下有360安全卫士、360杀毒、360安全浏览器、360手机卫士、360搜索、360儿童卫士等系列产品。2011年3月30日，奇虎360公司正式在美国纽交所挂牌交易。
2016年4月26日，据国家发改委投资项目在线审批监管平台披露，奇虎360私有化项目已经获得国家发改委通过，进入公示阶段。美国时间2016年7月15日，奇虎360宣布私有化交易完成。
TOP29. 智位机器人(中国)
细分领域：教育、娱乐机器人
智位机器人主营业务为开源硬件、3D打印机和机器人相关产品的开发，其主要产品分为三大类，包括开源硬件、3D打印机和机器人相关产品。公司主要销售渠道为其自由的中文和英文电商网站，以及线下的代销经销商。
公开资料显示，智位机器人2015年1-9月、2014年度、2013年度营业收入分别为2323.12万元、1925.25万元、1221.12万元；净利润分别为1190.32万元、691.43万元、458.81万元。2015年，智位机器人完成A轮融资，金额数千万人民币，投资方湖杉资本、华登国际投资。
TOP30.狗尾草(中国)
细分领域：家用社交陪伴
创建于2013年12月的狗尾草是由一群以人工智能为核心，并不断追求黑科技产品的浪漫理想主义者汇聚而成，力求将科技与设计相结合，并通过与泛娱乐化的跨界融合，使科技产品也能成为一种流行的时尚，狗尾草的主打产品是公子小白。此前，公子小白已经获得的专利近20项，正在申请共50余项。
2016年6月，狗尾草宣布，完成A轮融资，融资金额为11500万元。其中，本轮融资由远致富海、紫金港资本领投，博实股份、睿德信投资、海泉基金、纳兰德资本、恒达元亨投资等跟投。
人工智能机器人产业链前瞻 AI+机器人产业链已经如火如荼，都在说机器人是人工智能的终局，这当然夸张了，但是机器人的重要性不言而喻，并且市场空间可能
来源：雪球App，作者：慕容衣，（https://xueqiu.com/4866021334/255034694）
AI+机器人产业链已经如火如荼，都在说机器人是人工智能的终局，这当然夸张了，但是机器人的重要性不言而喻，并且市场空间可能是超越新能源汽车的存在！
马斯克认为机器人与人的比例应该是2:1，机器人起码有200亿个！
本文从六大角度来对机器人产业链进行深度拆解分析：
机器人上游产业链（减速器、伺服系统、控制器、机器视觉、芯片、传感器）
机器人中游产业链（机器人本体供应商）
机器人下游产业链（机器人集成开发厂商）
特斯拉机器人供应商全景图
机器人成本解析
相关政策
专利排名
我国2020年新标准将机器人划分为工业机器人、服务机器人、特种机器人和其他机器人。
AI助力“机器人++”时代来临，机器人产业链有望迎来繁荣发展期。随着人工智能技术的发展，机器人将会是人工智能技术全面爆发的重要变量，智能化程度越来越高。
逐渐进入颠覆式阶段，成为一个集大数据、云计算、人工智能为一体的核心载体，拥有较为广泛的产业应用。
与此同时，特斯拉、小米等科技巨头相继推出人形机器人解决方案为人形机器人领域注入强心剂。
特斯拉有望凭借其在智能汽车领域的制造技术，加快人形机器人产业技术革新以及产业链降本，未来人形机器人在家庭和工业领域的应用前景广阔。
上游产业链
上游产业链主要包括减速器、伺服系统、控制器、机器视觉、芯片、传感器等。
根据OFweek数据，核心零部件占比工业机器人成本约70%，其中减速器、伺服电机、控制器占比分别约为35%/20%/15%。
减速器：
一般情况下，工业机器人的每个关节都会配备一个减速器，以达到精准控制的目的。工业机器人中减速器主要是RV减速器和谐波减速器。
RV减速器多用于工业机器人的基座、大臂等部位；而谐波减速器多用于工业机器人的小臂、腕部或手部。
据前瞻产业研究院数据，机器人用RV减速器需求量从2014年的18万台增长至2020年的47.5万台。按照RV减速器均价6000元测算，2020年RV减速器市场规模约29亿元。
如今RV减速器的市场份额：纳博特斯克（53%）、双环传动（14%）、住友（5%）、飞鸟（4%）、中大力德（4%）、南通镇康（3%）、智同（3%）、秦川（2%）、其他（12%）。
根据华经产业研究院数据，我国谐波减速器市场规模2020年约15.7亿元，预计到2025年谐波减速器市场规模有望达47亿元。其中机器人用谐波减速器市场规模约30亿元，2021-2025年CAGR约25%。
如今谐波减速器的市场份额：哈默纳科（36%）、绿的谐波（25%）、来福（8%）、新宝（7%）、同川（6%）、大族（5%）、福德（4%）、其他（10%）。
昊志机电：自主研发的产品包括谐波减速器、RV减速器（正在研发中）、机器人关节模组以及末端执行机构。2020年通过收购瑞士瑞诺集团，拓展了运动控制器、伺服电机和伺服驱动。
瑞诺集团始建于1941年，自1959年以来一直专注于工业自动化及机械制造业，是享誉欧洲的工业自动化驱动及控制系统设备供应商。
公司是稀缺的可以提供整个机器人关节模组和末端执行机构的企业。包括控制器（瑞士瑞诺集团以及国内控制器）、谐波减速器、DD电机、驱动器、编码器、六维力矩传感器（机电一体化最难环节，公司已成功自主研发，体现出公司强劲的市场竞争力）。
丰立智能：公司主要产品包括钢齿轮、精密减速器及零部件、精密机械件等。
爱仕达：控股子公司钱江机器人掌握了机器人控制器、减速机、离线编程、机器视觉等核心技术，目前公司生产的rv减速机以自用为主，且产量较少。
巨轮智能：公司减速器具有精度高，噪音低，运行平稳、整机结构紧凑，强度高，工作可靠，使用寿命长等特点，可以替代进口产品。目前公司RV减速器已进入产业化阶段
伺服系统：
伺服系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。一个典型的伺服系统包含有伺服驱动器和伺服电机，以及伺服反馈装置（编码器）目前编码器通常嵌入于伺服电机。
据工控网统计，2021年我国伺服电机市场规模为169亿元，2015-2021年复合增速11%。从下游应用领域看，据MIRDATABANK数据，2019年机器人市场占比伺服电机下游约8.7%。
2022年通用伺服系统的市场份额：汇川技术通用伺服系统在中国市场份额约21.5%，位居第一名，排名第二、三、四位的厂商及市占率分别：西门子，10.4%；松下，7.8%；安川，7.6%。
成本构成-驱动器：电机：编码器：其他=4：3.5：1.5：1，其中编码器技术含量最高，国产化率最低。
伺服电机系统：
伺服电机系统：汇川技术（16%）、禾川科技（3%）、埃斯顿（2.5%）、鸣志电器、步科股份、雷赛智能、正弦电气；
步进电机系统：步进系统比伺服系统精度低一些、低端一些。雷赛智能占据国内市场的37.92%，市占率第1。步科股份、鸣志电器的步进系统产品也有一定是市场份额。
汇川技术：伺服电机龙头企业，市占率第一。
禾川科技：招股说明书显示现有产能142万台，产能利用率92%以上，2022年底就可以新增产能148万台
鸣志电器：公司提供控制电机、伺服系统、电机编码器领域成熟产品系列。
公司的步进电机、空心杯电机、伺服电机在国内外得到广泛使用其混合式步进电机产品地位尤高占据全球市场10以上份额。上述电机或集成的伺服系统均可能在人形机器人上搭载。
步科股份：面向协作机器人、人形机器人领域，公司推出了第三代无框力矩电机产品。
公司机器人行业整体订单正常，公司不断加强在机器人行业不同领域的布局，在移动机器人、协作机器人、泛服务机器人、人形机器人、工业机器人等领域推出了多系列的产品。
包括低压伺服驱动产品、集成一体化模组、无框力矩电机、伺服轮毂、手持人机界面、运动控制器等。
雷赛智能：雷赛智能的高端交流伺服系统已经在光伏、锂电、3C等大客户取得良好的应用和国产替代，预期将在中国伺服系统市场中，占据越来越重要的突出位置
微光股份：公司开发了包括机器人关节用伺服电机系列产品，已开始批量生产
科力尔：公司的产品包括伺服系统、步进电机、直流无刷电机和精密泵等，广泛应用于机器人与工业自动化、锂电池设备、光伏设备和新能源汽车等多个领域
伺服驱动器：汇川技术、禾川科技、中大力德；
编码器：
奥普光电：子公司禹衡光学（长春光机所），行业内唯一的国家编码器工程中试基地
汇川技术：子公司长春汇通，可生产23bit绝对值编码器
控制器：
控制器负责处理用户指令并驱动伺服电机完成相应动作，其性能直接关系到机器人运行的稳定性、可靠性和精准性。
从竞争格局看，国外厂商占据主导地位。根据头豹研究院数据，2021年发那科、库卡、ABB和安川占据国内机器人控制器约58%的市场份额，国内厂商竞争力较弱，市占率不足20%。
国内厂商：英威腾、雷赛智能、卡诺普、固高科技、研华科技
机器人：机器人就是新松机器人，市占率2%。其SIASUN-GRC机器人控制器是自主开发、具有自主版权的工业控制器，结合交流伺服驱动、绝对码盘检查等多项技术。
形成先进的机器人控制系统，整套系统达到国际先进水平，是国内第一个可商品化的机器人控制器，具有小批量生产能力。
广州数控：市占率1%。掌握了机器人控制器、伺服驱动、伺服电机的完全自主产权，代表产品GSK-RC。
新时达：国产机器人品牌中自主化率最高的企业之一，机器人本体、控制器、软件系统、驱动系统均自主研发。
华中数控：在控制器、伺服驱动器和电机这三大核心部件均有较大技术优势，CCR系列是公司自主研发的机器人控制系统。
英威腾：为机器人领域提供多轴控制器、高性能伺服驱动器和伺服电机等整体解决方案
虽然国外厂商占据绝对大的份额，但是国产替代进行时，这些相对落后的国内厂商必会翻倍的占据国外厂商的领地，而国内厂商的龙头企业最为受益：启帆（3%）、新松机器人（2%）、埃斯顿（1%）、广州数控（1%）
机器视觉：
机器视觉为机器人植入眼睛和大脑，具有感知和分析的能力。人形机器人的视觉传感器包括ToF深度相机、激光雷达、多目视觉等。
根据中国机器视觉产业联盟(CMVU)调查统计，现在已进入中国的国际机器视觉品牌已近200多家(如康耐视、达尔萨、堡盟等为代表的核心部件制造商，以基恩士、欧姆龙、松下、邦纳、NI等为代表的则同时涉足机器视觉核心部件和系统集成)。
中国自有的机器视觉品牌也已有100多家(如海康、华睿、盟拓光电、神州视觉、深圳灿锐、上海方诚、上海波创电气等)。
机器视觉各类产品代理商超过300家(如深圳鸿富视觉、微视新纪元、三宝兴业、凌云光、阳光视觉等)。
机器视觉核心环节主要包括光源、工业镜头、工业相机、图像采集卡、软件及算法。
国内工业镜头厂商包括：联合光电、凤凰光学、宇瞳光学、中润光学、联创电子等
国内工业相机厂商包括：奥普特、海康机器人（海康威视子公司）、华睿科技（大华股份子公司）、大恒科技等
国内软件和算法环节厂商包括：凌云光、深科达、商汤科技、虹软科技、云从科技等
虹软科技：一站式视觉人工智能解决方案提供商，产品包括智能暗光增强解决方案、智能多摄视觉解决方案、智能驾驶视觉解决方案等。
云从科技：提供人机协同操作系统和人工智能解决方案，公司自主研发的跨镜追踪、3D结构光人脸识别、对抗性神经网络技术等技术处于领先水平。
国内机器视觉设备厂商包括：天准科技、凌云光、矩子科技、精测电子、赛腾股份、奥比中光、劲拓股份、泰禾智能、佰奥智能等
凌云光：2020年度中国机器视觉行业销售额排名中，凌云光排名第一。是中国机器视觉领域龙头厂商，技术产品及市场份额领先。
公司客户资源及股东背景雄厚，进入苹果、华为、小米等公司产业链，与鸿海精密、京东方、福莱特、宁德时代等高端制造企业开展长期合作。
公司当前工业机器视觉领域处于国内绝对龙头地位，应用于包含富士康、苹果企业的众多企业生产线。
奥普特：公司将机器视觉核心软硬件基本覆盖且已布局3D视觉传感技术、深度学习技术。
奥普特在机器视觉软硬件领域布局完整、技术储备深厚则当人形机器人厂商为提升对象识别能力而寻求机器视觉方案时公司有望进入产业链。
奥比中光：3D视觉传感器龙头。是市场上为数不多能够提供核心自主知识产权3D视觉感知产品的企业，也是全球少数几家全面布局六大3D视觉感知技术的公司。
天准科技：主要产品为工业视觉装备，包括精密测量仪器、智能检测装备、智能制造系统、无人物流车等，产品功能涵盖尺寸与缺陷检测、自动化生产装配、智能仓储物流等工业领域多个环节。
大恒科技：机器视觉领域的领军型企业，采用的图像和视觉核心技术均为自主研发，包含光学照明、机械设计、视觉算法、系统架构和电气控制等
百奥智能：公司为高新技术企业，专注于智能制造相关的机器视觉对位及检测、高速输送及精确定位、智能供料、智能控制与信息化等技术的研发，拥有多项发明专利。
矩子科技：主营业务为智能设备及组件的研发、生产和销售，主要产品包括机器视觉设备、控制线缆组件、控制单元及设备。公司在图像处理算法、光电成像系统等软、硬件方面具有较强优势。
机器设备的上市企业，是苹果、华为、小米、OPPO、VIVO等知名企业或其代工厂商的重要机器视觉设备供应商。
远大智能：公司全资子公司沈阳远大智能高科机器人有限公司高精度力控和视觉引导系统主要应用在工业机器人领域，聚焦着眼点在制造业机器人替代人工方面。已经为客户提供了机器人自动化设备。
荣旗科技：公司推出的机器视觉和功能检测“双位一体”的产品，突破了机器视觉检测和功能检测难以集成于一台设备中的技术难点。
公司已经过多年发展，在机器视觉装备制造等方面已积累了一系列自主研发的核心技术与产品系列
泰禾智能：公司是一家基于AI视觉识别的成套智能化装备和服务提供商，主要产品为智能检测分选装备、工业机器人及自动化成套装备和智能包装装备。公司的机器视觉技术已应用于智能分选、智能装车等领域。
芯片：
机器人在定位导航、视觉识别、处理传输、规划执行等环节都需要用到不同类型的芯片。
人形机器人的控制芯片类似自动驾驶芯片。与智能驾驶相关的芯片主要分为自动驾驶芯片（边缘端）和智能座舱芯片两大类，另外衍生的相关芯片种类还有计算集群芯片（云端）。
目前自动驾驶芯片市场份额主要由海外玩家占据，包括英伟达、英特尔Mobileye、高通等。国内芯片如寒武纪、地平线，智能机器人芯片全志科技、瑞芯微等公司发展迅速，自动驾驶领域的AI芯片公司有望迎风见长。
芯片是人工智能发展的核心技术，包括CPU、GPU、ASIC等。
存储芯片：佰维存储、北京君正、澜起科技、德明利、兆易创新、东芯股份、江波龙、聚辰股份、深科技、朗科科技
光刻胶（芯片加工的一个材料）：容大感光、上海新阳、南大光电、晶瑞电材、彤程新材；
国产AI算力芯片：寒武纪、海光信息、龙芯中科、景嘉微；
边缘计算芯片：国芯科技、瑞芯微、全志科技、晶晨股份、恒久科技、乐鑫科技。国芯科技、翱捷科技、罗普特
EDA（芯片设计工具）：华大九天
GPU（三维显示芯片）：海光信息、景嘉微；
CPU（处理器）：龙芯中科；
Chiplet（一种提升算力的芯片）：芯原股份、通富微电、晶方科技、甬矽电子、联动科技、气派科技、耐科装备、光力科技、易天股份
空心杯电机：
人形机器人手指关节自由度提升。
考虑到人形机器人的仿真性，其手指关节处需要配备体积小且能输出较大力的电机，空心杯电机具备较强契合度。
空心杯电机作为电机的新的发展方向，国外厂商也纷纷加强产品布局，如Maxon（瑞士）、Faulhaber（德国）等著名微电机厂商都已经大量申请空心杯电机相关的专利技术。
目前，国内不断加速国产替代，该环节主要参与厂商包括江苏雷利、鸣志电器、卧龙电气和大洋电机等
江苏雷利：无刷空心杯电机处于样品测试阶段
鸣志电器：空心杯电机目前用于重症呼吸机场景
鼎智科技：江苏雷利控股子公司，电机主要用于医疗领域
拓邦股份：有直流无刷及空心杯电机产能
传感器：
机器人对环境的感知大多通过激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波传感器、GPS这五类传感器及其之间的组合来实现自主移动功能，与自动驾驶场景存在类似之处。
内部传感器是用于机器人感知自身的运动状态，获取位置、轨迹和速度等参数运动包括位置传感器、速度传感器、加速度传感器、力传感器、压力传感器、力矩传感器、姿态传感器等。
外部传感器主要是感知机器人自身所处环境以及自身和环境之家的相互信息，包括是视觉、听觉、力觉等包括激光雷达、嗅觉传感器、视觉传感器、语音合成、语音识别、可见光和红外线传感器等。
耐威科技：MEMS绝对龙头，收购全球排名第三的MEMS传感器企业Silex。
苏州固锝：MEMS老牌苏州工厂，各类新型物联网传感器都有涉及，MEMS制造与封装能力齐备，TMPS与加速传感器落地应用。
晶方科技：主打CMOS传感器，CIS封装，MEMS传感器也有涉及，封装产能已经满载，可惜是大基金一期可能减持标的，可能会有所影响。
柯力传感：应变式传感器国内市占率第一，多种新型传感器研发项目，主攻物联网与边缘计算。
万通智控：TMPS龙头股之一，汽车电子
通达电气：联营企业有TMPS产能，汽车电子
歌尔声学：多种物联网与消费电子传感器龙头厂家，MEMS龙头之一，提供airpods两颗MEMS传感器更多行业个股分享选股方法ybd巍28兴28就能找到本人
苏澳传感：油位传感器龙头，旗下有TMPS落地产能，也有其他汽车电子相关传感器
森巴传感：光电传感器厂商，旗下还有各种温度，湿度等物联网传感器.
万讯自控：拥有TMPS，MEMS，压力传感器应用落地。
亚太股份：汽车电子传感器落地应用。
汉威科技：气体传感器厂商，少量MEMS传感器应用
必创科技：MEMS及TMPS等汽车电子传感器落地应用
嘉兴丝绸：投资企业有MEMS产能。
久之洋，光电激光传感器
睿创微纳，MEMS传感技术新龙，多种新型传感技术研发
聚光科技，气体传感器
面部玻璃：康宁玻璃、蓝思科技
结构件：东山精密、拓普集团、安洁科技、旭升股份
中游产业链
中游是机器人本体，即机座和执行机构，包括手臂、腕部等，按照结构形式，本体可以划分为直角坐标、球坐标、圆柱坐标、关节坐标等类型。
工业机器人本体生产商主要负责组装和集成工业机器人本体。目前内资品牌机器人销售占比不断上升。
在各种类型工业机器人中，多关节型与SCARA型用量最大，应用领域最为广泛。
从市场结构看，多关节机器人和SCARA机器人占工业机器人销量的主要份额，其中多关节机器人的销量占比为59.64%，SCARA机器人的销量占比为21.48%
根据机经网数据，2021年中国机器人本体市场的内资占比33.7%。
目前内资工业机器人本体生厂商主要集中于中低端市场，高端应用市场仍被发那科、库卡、ABB、安川四家外资企业占据。高端市场被“四大家族”垄断，国产品牌埃斯顿向龙头靠拢。
根据MIRDatabank统计的中国工业机器人出货量数据，2021年“四大家族”合计共占据市场份额的41.5%，分别为发那科（13%）、ABB（12.3%）、安川（8.8%）、库卡（7.4%）。
国产龙头埃斯顿市场份额为2.4%，排名第十一位，汇川与新时达等内资品牌也排名靠前。
国内本体销量第一梯队的企业包括埃夫特、埃斯顿、众为兴、广州启帆、新时达、新松机器人、李群自动化、欢颜等。
工业机器人本体制造（标的：凯尔达、新时达、埃斯顿、汇川技术、柏楚电子、华中数控、拓斯达等）;
埃斯顿：2023年6月埃斯顿机器人智能产业园二期工程将竣工，竣工投产后，工业机器人产能将提升至50000台套/年产能立马翻倍！未来，埃斯顿也将根据产能释放情况，择机启动2025年后年产10万台产能的规划布局
新时达：新时达的工业机器人，控制器与伺服系统中的伺服驱动器，100%由新时达自供。
在多关节机器人产品系列上，新时达不负重托，大负载SR70/2180、SR175/2700、SR175/3200、SR220/2700、SR270/2650等多款机器人能满足大包装上料、电芯落盘、电芯预堆叠/小单元成组、侧缝焊接、模组入箱等工艺段等重载搬运的需求。升级机型也会在2023年陆续推出
凯尔达：公司焊接机器人
拓斯达：公司目前在机器人相关领域的研发方向为工业机器人本体以及控制器、伺服驱动等上游核心零部件，暂未展开人形机器人研发布局
爱仕达：子公司浙江钱江机器人是浙江省最大的工业机器人本体企业，工业机器人整机产品包括Delta、六轴多关节机器人等
亿嘉和：已完成在特种机器人行业的平台化布局，建立起智能操作机器人的底层技术护城河，智能操作机器人技术延展性很好。
可扩展至市场空间更大、高壁垒的服务机器人领域(人形机器人主要应用场景)。发布“机器人+AI”战略布局，推出智能清洁机器人及云管理平台“山海”。
柏楚电子：公司已研制出焊缝跟踪传感器软硬件原型、机器人离线编程软件demo、基础的机器人控制系统，并与客户形成小规模意向订单
汇川技术：公司前三季度也有12000台机器人出货
轻量化：
铝合金、（碳纤维增强塑料）CFRP、钛合金等材料也被广泛应用于轻量化机械臂。
材料端：国外免热处理铝合金材料厂商主要有美国铝业、德国莱茵菲尔德和特斯拉，国内厂商中立中集团、上海交大、广东鸿图、湖北新金洋已研制成功。
除此之外，传统的铝业公司也有望开展机器人用铝合金布局，逐步切入该赛道。设备与零部件端：中游压铸厂商纷纷布局，文灿、鸿图、拓普、爱科迪等较为领先。
下游产业链
下游是系统集成商，以自动化设备生产商（即系统集成商）为主，涵盖焊接、机械加工、装配、搬运、分拣、喷涂等生产领域。
汽车领域的系统集成厂商：主要有克来机电、新时达、哈工智能、科大智能等。
3C电子领域的系统集成商：主要有安徽巨一自动化、智云股份、亚威股份、赛腾股份、深圳日东电子等；新能源领域主要玩家包括诺力股份和东方精工等
工业机器人系统集成商处于产业链的下游应用端，根据不同的场景与用途，负责对工业机器人本体进行针对性的系统集成和软件二次开发，使其拥有特定的工作能力
未来新科技的机会中机器人必有一席之地，近年来机器人的国产市占率大概在32%左右。
工业机器人：埃斯顿（6%）、汇川技术（5%）、埃夫特（2%）、新时达（2%）、遨博智能（2%）
服务机器人：亿嘉和、申昊科技、景业智能等
物流配送机器人:昆船智能，音飞储存，德马科技，中科微至，永创智能，东杰智能，兰剑智能
埃斯顿：2023年6月埃斯顿机器人智能产业园二期工程将竣工，竣工投产后，工业机器人产能将提升至50000台套/年产能立马翻倍！未来，埃斯顿也将根据产能释放情况，择机启动2025年后年产10万台产能的规划布局
新时达：新时达的工业机器人，控制器与伺服系统中的伺服驱动器，100%由新时达自供。
在多关节机器人产品系列上，新时达不负重托，大负载SR70/2180、SR175/2700、SR175/3200、SR220/2700、SR270/2650等多款机器人能满足大包装上料、电芯落盘、电芯预堆叠/小单元成组、侧缝焊接、模组入箱等工艺段等重载搬运的需求。升级机型也会在2023年陆续推出
凯尔达：公司焊接机器人
拓斯达：公司目前在机器人相关领域的研发方向为工业机器人本体以及控制器、伺服驱动等上游核心零部件，暂未展开人形机器人研发布局
爱仕达：子公司浙江钱江机器人是浙江省最大的工业机器人本体企业，工业机器人整机产品包括Delta、六轴多关节机器人等
亿嘉和：已完成在特种机器人行业的平台化布局，建立起智能操作机器人的底层技术护城河，智能操作机器人技术延展性很好，可扩展至市场空间更大、高壁垒的服务机器人领域(人形机器人主要应用场景)。
发布“机器人+AI”战略布局，推出智能清洁机器人及云管理平台“山海”。
柏楚电子：公司已研制出焊缝跟踪传感器软硬件原型、机器人离线编程软件demo、基础的机器人控制系统，并与客户形成小规模意向订单
汇川技术：公司前三季度也有12000台机器人出货
博实股份：中国医疗机器人
申昊科技：智能电力巡检和作业机器人
江苏北人：柔性焊接机器人领先企业。
瑞松科技：国内汽车焊接机器人龙头
亚威股份：公司产品包含线性和水平多关节机器人
神思电子：服务机器人公司的实体机器人+虚拟机器人，护幼检测机器人。
蓝英装备：工业机器人，有移动机器人、SCARA机器人等机器人产品
景业智能：公司主营业务是特种机器人及智能装备的研发、生产及销售。主要产品核工业系列机器人、核工业智能装备、智能生产线、智能单机设备、军用特种装备、技术服务
巨能股份：公司处于行业中游，自己并不生产机器人零部件，是把买来的机器人组装成机器人生产线，对机器人本体进行二次开发。
实现场景
2022年8月小米首款全尺寸人形仿生机器人CyberOne正式亮相。CyberOne身高177厘米，体重52公斤，其拥有聪明的大脑：能感知45种人类语义情绪，分辨85种环境语义；配置MisSense视觉空间系统，8米内深度信息精度可达1%。
2022年10月，特斯拉2022AIDay上发布人形机器人“擎天柱”（Optimus）原型机其主控芯片采用特斯拉自研SOC芯片，支持Wifi、LTE以及音频功能，具备硬件级别安全功能。
AI训练芯片将采用DOJO进行训练。并展示了行走、挥手、摇摆等动作，同时分享了其在汽车工厂搬运、给植物浇水、移动金属零件的视频。
马斯克表示人形机器人具备一定程度智能化，可以替代体力劳动，有望在三五年后实现量产，量产后将达到数百万台，其价格可能低至于2万美元。
根据马斯克接受采访的公开说辞，“擎天柱”预计明年底开始交付，目标量是23年10万台、24年50万台、25年100万台
相关政策
工业和信息化部等十七部门：联合印发《“机器人+”应用行动实施方案》，要求到2025年，制造业机器人密度较2020年实现翻番，服务机器人、特种机器人行业应用深度和广度显著提升。
上海市：2023年3月14日，上海市经信委印发第一批《上海市智能机器人标杆企业与应用场景推荐目录》的通知，提出力争到2025年，上海市将打造10家行业一流的机器人头部品牌、100个标杆示范的机器人应用场景、1000亿元机器人关联产业规模。
北京市：北京市经济和信息化局编制印发《北京市机器人产业创新发展行动方案（2023—2025年）》到2025年，北京市培育100种高技术高附加值先进产品、100种具有全国推广价值的示范场景、100家专精特新“小巨人”企业，建成5个国家级机器人产业公共服务平台。
全市机器人核心产业收入达到300亿元以上，打造国内领先、具有国际先进水平的机器人产业集群。