深度解析扫地机器人核心导航技术，谁是“未来”
导航系统作为扫地机器人的“眼”和大脑，赋予了机器感知和行动能力。从随机式的惯性导航到全局规划式的激光导航，导航技术经历了多次变革，而后激光导航便成为市场主流，但随着用户对智能化需求的显著提升，基于计算机视觉技术的视觉导航强势出现，“老玩家”与“新进者”的游戏再次上演，激光、视觉，谁才是“未来”？
激光导航技术激光导航脱胎于早期的基于测距的定位方法（如超声和红外），激光测距向特定方向发射光束，光线反弹后被接收器捕获，可以通过时间计算自己和物体的距离。激光导航通过激光传感器获取环境信息，并测量机器与障碍物的距离，经过算法处理，构建二维地图，实现定位导航。
激光导航具体的工作原理是通过激光雷达采集的环境信息呈现出一系列分散、角度准确、距离信息的点，称为点云。激光导航通过匹配和比较不同时刻的两片点云，计算出机器相对运动的距离和姿势的改变，从而完成自身定位。相对简单的原理以及激光传感器的特性使它具备高效率、高精度，同时不易受干扰的优势。
视觉导航技术视觉导航，顾名思义，即通过视觉传感器采集环境信息，根据特征点或标志物进行建图，实现自主定位导航。
研究表明，人类获取的环境信息量75%来自视觉，而双目视觉在结构上模仿人类视觉，利用双目视差，实现深度测距。在工作原理上，双目视觉可以从环境中获取海量的、富于冗余的纹理信息，拥有强大的场景辨识能力，这为机器人实现智能决策提供了先决条件。通过双目采集的二维环境信息利用立体视觉技术可生成具有深度信息的三维地图，能够解算出区域内障碍物的距离、体积以及属性信息，从而实现定位、导航、路径规划、避障等功能。
同时，结合语义识别，双目视觉可以更好地理解房屋布局、空间结构，实现智能交互，如目标跟踪、执行特定指令等。
两者各有优劣
从可预见的未来看，用户对于智能化需求的提升一直保持着十分高的期望，这也为下一代扫地机器人指明了方向。而机器人要模拟人类大脑的“思维导图“，学会独立思考，智能决策则是关键。
而激光导航受限于传感器属性，点云无法区别纹理信息，不具备场景辨识能力，因此在智能决策和智能交互方面无法提供有效支持，智能拓展性不足。同时，由于布局限制对低矮障碍物容易产生探测盲区，在实际表现中，时常出现避障失效、误触、反应迟钝等问题。
视觉导航的缺点是数据处理量巨大，在算法和硬件无法给予足够支持时，会产生测距误差，精准度下降等问题，因此市面上的大部分视觉方案精度和稳定性都较差。此外，由于技术实现难度较高，研发成本和周期都要远远超过其它方案。
由于两者都有一定的局限性，行业头部厂商另辟蹊径，推出了采用融合策略的方式的扫地机器人产品，如采用“激光导航+双目摄像头”的石头T7Pro，和采用“激光导航+ToF”方案的科沃斯T8，融合视觉传感器弥补了避障功能上的缺失，实际表现明显提升，不过这类方案缺点也很明显，模组传感器复杂繁多，集成难度大，同时成本非常高。
视觉技术迅速发展，视觉导航正走向成熟作为一家一直专注于计算机视觉研发的AI技术公司，INDEMIND在视觉导航上积累了大量的专利技术、应用经验及海量的数据，在2020年，便专门面向扫地机器人推出了双目视觉导航方案，并和多家头部厂商达成合作。
INDEMIND双目视觉导航方案以双目立体视觉为核心，将导航定位、智能避障、家居识别、智能交互等算法高度集成，能够大大降低成本和开发难度。在应用表现上，该方案提供0.05-1.5m范围内误差小于1%的深度计算，能够构建三维空间地图，立体识别十几种大类家居用品，物体识别精度＜2cm，并能根据不同障碍物信息，如鞋、袜子、电线、宠物粪便，实现策略性避障。需要提到的是，该方案的导航精度实现绝对定位精度
妈，扫地机器人真不是人工智障！
人工智能or智障？
本文系网易沸点工作室《槽值》栏目（公众号：caozhi163）出品，每天更新。
“一屋不扫，何以扫天下？”
很多人都被父母拿这句典故“刺激”过。
然而，扫地这件事，偏偏是当代年轻人最讨厌做的家务之一。
仿佛是听到大家的心声，“扫地机器人”应运而生，打着“为人们解放疲惫双手”的旗号而来。
但可能是它刚兴起不久，产品还不够成熟；又或许是消费者们太挑剔，对它抱有不切实际的期待。
网上随处可见扫地机器人主人们的抱怨：“爱撞墙”、“爱摔跤”、“爱跳楼”。
“整个一个人工智障。”
不禁让人疑惑：原本高科技的扫地机器人，当真这么“智障”吗？
01
声名远扬的“人工智障”
扫地机器人“名声崩坏”，从互联网上与之相关的吐槽层出不穷开始。
在搜索框输入关键词，最先跳出的就是关于它的负面言论。
最常见的，是吐槽它“脑子笨”——每天不是卡住、就是撞墙、怼桌子椅子腿儿。
最喜欢玩的游戏，就是自己把自己“困住”，叫主人过去“救”它。
最擅长的，就是和家里的猫猫狗狗打架。
有的扫地机器人喜欢自顾自地运行，经常不受控制地“夜里自己工作”。
想象在一个月黑风高的夜晚，你自己在家，突然客厅里传来咚咚咚的声音……
听起来就让人脊背发凉
有多少主人半夜被“咚咚咚”的声音惊醒，就有多少半夜偷偷加班的扫地机器人。
有的扫地机器人喜欢打别的工，不爱扫地，就爱当交通工具。
到了有萌娃或者猫猫狗狗的家庭，它就成了主子们的座驾，经常载着人家满场乱跑，甚至被后者搞故障。
当然，这不能全怪扫地机。
猫猫有什么坏心眼儿呢/微博@今天可以吃主人了吗
有的扫地机器人脾气暴躁，上班仿佛带着怨气；扫地时像在战斗一样“凶狠”，暴力地把地板划伤。
扫地机器人划伤地板/黑猫投诉截图
“性格”再极端一点的扫地机器人，甚至出现了“跳楼”的情况。
当然，这种“惨案”多发生于居住在复式房屋的家庭。
种种迷幻操作看下来，扫地机器人着实担得起“人工智障”的“美名”。
根据业内研究机构的调查结果，有超过60%的消费者，对扫地机器人产品感到失望。
可尽管吐槽颇多，许多人还是没能逃过“真香定律”——近几年，扫地机器人的销量和销售额在持续增长。
扫地机器人国内销售额，从2017年的52亿元，增长到2021年的120亿元，年复合增长率高达23%。
零售量从422万台增长至834万台，年复合增长率为19%。[1]
而根据智研咨询的一项调研，扫地机器人的主力消费群体中，21~30岁群体占比42.33%，31-40岁群体占比为34.95%。
也就是说，喜欢“吐槽”扫地机器人的青壮年群体，正是它的主要买家。[2]
实际上，扫地机器人并非网上传言的那么不堪。
近些年发展下来，它的基础扫地、拖地功能已经很成熟了；先进一些的，甚至已经开始支持自然语言交互，能够真正做到让人“解放双手”。
“人工智障”的情况固然存在，但此类家用电器，总是在出了状况时，才更可能得到主人的曝光。
尤其像扫地机器人一样的“高科技产品”，和它“做出的蠢事”又形成了鲜明反差，容易造成传播。
才会不断有“人工智障”的段子流传甚广。
总体来看，这可能是某种“幸存者偏差”，或者说“不幸者偏差”吧。
02
“进击”的扫地机器人
作为如今并不稀奇的智能家电，扫地机器人的发展历史其实并不长。
世界上第一台扫地机器人，于1997年诞生于瑞典。因为它效率低又昂贵，在当时并没有引起多少关注。
2002年，美国iRobot推出了第一代真正意义上的“家用扫地机器人”——Roomba400。
它的导航采用的是“随机算法”，只有在撞上障碍物之后、才会躲避，导致清洁效率依旧不高。
2010年，Neato推出的XV-11扫地机器人，第一次搭载了360°激光雷达，可以通过“扫描即时定位”与“环境地图构建”，实现360°无死角的扫描和感知。
在一次次技术进步中，扫地机器人存在的“容易撞物品”“定位导航不准”等等问题不断得到解决，扫地机器人市场迎来了飞速发展。
而扫地机器人开始在中国风靡，则是近几年的事情。
2016年8月，石头科技推出的米家扫地机器人，首先引起了市场关注。这款产品号称有1279个零件和113套模具，被称为“小米生态链历史上最复杂的产品之一”。[6]
资本的嗅觉总是很敏锐。几年下来，如今国内主流电商平台上，销售智能扫地机器人的品牌已有约200个。
入局者不仅有小米、美的、海尔等电子电器巨头，还有许多新兴科技公司。
由于智能扫地机产业在我国发展较晚，尽管销量增速较快，它的“家庭渗透率”依然很低——
2020年时还不足5%；作为对比，当时美国扫地机的家庭渗透率约为14%。[2]
近两年，受疫情影响，许多人在家办公、上网课、购物，待在家中的时间变长。
这相应促进了“宅经济”的发展，也增加了人们对于扫地机器人的需求。
毕竟在家的时间一长，“生产”的垃圾也会变多；而在工作、学习了一天后，人们也很打起精神来扫地、清理自己的战场。
这时候，一台“勤快又聪明”的扫地机器人，似乎成了人们梦寐以求的新家庭成员。
于是，伴随着互联网上铺天盖地对“人工智障”的吐槽，人们对扫地机器人的实用性总有更高的期待——
导航最好更聪明，避障最好更准确，扫拖最好全自动，远程操作最好丝滑。
总之，能帮劳累了一天的“主人”把地面打扫得干干净净、又少让人操心的，就是能完成kpi的“好机器人”。
简而言之，好的使用体验，才是获得增量的王道。
各品牌都明白这一道理，所以200多个品牌加入的“市场争夺战”，也在快速上新中上演着。
2019年，云鲸推出了“首款自动洗拖布机器人”J1，宣传“真正意义上让拖地自动化”。
2020年，iRobot推出的Roombas9+，配备的“边角算法”能够让扫地机深入角落进行除尘，无需人力重新清扫边角。
同年，科沃斯推出T8AIVI+，在扫地机器人正前放加入了一颗摄像头，可以让它更精确地识别各种障碍，规划路线。
2021年，云鲸推出能够自己上下水，自动洗拖布和添加清洁剂的机器人；
美的推出既有主流的“前扫后拖”、又能开启“先拖后扫”模式的机器人……[4]
在激烈的市场竞争之下，各品牌你追我赶，让扫地机的清洁能力、避障功能、自动清洗换水功能，都获得了巨大提升。
扫地机器人这一“新型智能家电”正在快速迭代，变得更加高效，更符合国人的清扫习惯。
消费者也越来越能实现，“只管把屋子交出去”的终极梦想了。[3]
03
扫地机器人的未来，
不能只靠人们“懒”
不过，随着扫地机器人产品升级换代，它的价格也水涨船高。
2019年，2000元以下的扫地机销量占比还有79%，2021年就快速缩减至45%。
与此同时，3000元以上的高端机，占比从2%攀升到29%；某些国产品牌的扫地机器人，最高价超过了7000元。
京东截图
不过，相比前两年的飞速增长，今年扫地机器人行业的增速有明显放缓。
价格走高虽助推了销售额的上涨，但销量的下滑还是掩盖不住的事实——
奥维云网数据显示，2022上半年，扫地机器人零售额57.3亿元，同比增长只有9%；零售量201万台，同比下滑28.3%。
很多人说，在扫地机器人行业中，“懒是第一生产力”。
当代人对拿起扫帚的厌烦，助推了近些年“扫地机繁荣”的现象——对现代人、尤其是上班族来说，忙碌了一天拖着疲惫的身体回家，“躺平”休息才是正解。
如果还要打扫卫生，一通操作下来、身心俱疲，第二天的工作学习效率恐怕也会受影响。
而同样的时间，如果从“活动筋骨”的角度出发，短时间内消耗更大的健身运动，让身体舒适放松的瑜伽运动，则更有可能受到“追求高效”的年轻人的青睐。
更不用说，许多年轻人不仅会为自己购买“扫地机器人”，也会把它当做“孝敬父母长辈”的好选择。
长辈们腿脚不便，又大多不接受“请人来家里做清洁”的形式。如果能能一个智能家电来帮助他们“少操劳、多享福”，那何乐而不为呢？
智能化，方便快捷，一次消费可以长久使用，并且对社恐友好……
种种优点的加持之下，扫地机器人进入了许多人的购物清单。
但是，扫地机器人的未来，恐怕不能单单指望“有更多的人讨厌扫地”。
作为尚处在成长阶段的新兴小家电，它还有很多待改进的地方：
门框槽、小台阶等障碍物上的灰尘该怎么打扫；
杂物、尤其是长头发缠绕在滚刷上怎么办；
随着产品逐渐智能化，能否保证用户隐私；
在产品同质化倾向明显时，能否为使用者带来别具一格的服务……
而更高的清洁力度和准确度，更便捷、丝滑的操作，更小的体积和更长时间的续航，也便于帮助它成为更多人生活的刚需。
说到底，评价一个“扫地机器人”是否值得购买的最重要标准，还是看它能不能做好自己的“本职工作”——
把地扫好。
毕竟年轻人虽然讨厌扫地，但他们更讨厌，给扫地机器人收拾烂摊子。
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一个扫地机器人的成本是多少详细解读扫地机器人原理和硬件构成
2018年扫地机器人渗透率|数据来自GFK
中国扫地机器人的普及率仍然低于5%。从美国的扫地机器人普及率来说，中国仍然有极大的增长空间。
那么售价动辄高达几千元的扫地机器人，成本到底是多少？
要了解扫地机器人的成本构成，咱们就需要先了解清楚：扫地机器人的工作原理，扫地机器人的硬件构成。
扫地机器人的工作原理
扫地机器人主要工作原理
既然是扫地机器人，我们将这个机器人同人类做对比。
1、扫地机器人眼睛，耳朵，如何知道房间是什么样子？房间里柜子，鞋子，床，座椅，人都在什么地方？他能不能知道这些东西都是什么？
激光雷达的两大功能|图为无人驾驶汽车的激光导航
我们经常能够看到，扫地机器人上面有摄像头。目前SLAM+视觉的导航方式，主要应用在无人驾驶技术上面，例如特斯拉，百度appollo，这些无人驾驶系统上面。这主要原因在于对于CPU的算法和功耗更大。
激光导航传感器，主要是构建反射物的轮廓，通过轮廓来对比这个物体大致的现实产品。
扫地机器人的耳朵，其实就是麦克风。这个跟我们常用的SIRI，还有小度，天猫精灵都是一个原理。一个麦克风+CPU芯片中的语音智能算法，扫地机器人就可以跟你对答如流了。
有一些扫地机器人，在距离上面的测距使用的是超声波测距传感器。这个也属于扫地人的耳朵，这个主要用在避障方面。
激光和超声波传感器的位置
在侧边的超声波传感器
跟人的眼睛一样，扫地机器人的激光传感器也是在最高的位置。这个真的是整个扫地机器人最贵的地方。可别不小心损坏了，这玩意换一个也有不少钱。（咱们后面有详细说具体价格）
2、大脑+小脑，也就是扫地机器人的核心处理器：3大核心处理器
核心处理器
市面上面常见的扫地机器人都是使用的ARM架构的处理器芯片。这玩意跟电脑CPU（X86架构）是一个作用。内置的算法以及人机交互的架构都在这里运行。
1、主控制芯片主要用来做上层应用。包括操作系统及语音，视觉，UI界面交互都是由主控芯片管理，例如小米扫地机器人使用的AllwinnerARMCortel-A7架构的四核处理器。
2、微控制器主要用来进行路径规划。运行SLAM导航算法，建立房间虚拟三维空间地图。
3、数字信号处理器。这主要是为控制芯片进行路径规划后，下发指令给执行的电机，包括舵轮（扫地机人前进，转向的轮子），扫地刷的电机，吸尘器的电机，让这些电机工作。
扫地机器人电路板上面的结构件及核心部件|小米扫地机器人
扫地机器人的大脑主要用来规划路径，避障，以及人机交互，例如：人类设定打扫范围，以及语音指导扫地机器人进行打扫，都需要处理器进行处理后，将指令下发到执行机构。
小脑属于跟执行层最近的控制区域，例如我们上面说的，后面两个处理器：数字信号处理器和微控制器都是对执行层（电机），进行控制和回馈外部信息的处理器。
小米及TCL等扫地机器人都适用意法半导体的M3微控制芯片作为路径规划的控制芯片。
路径规划的芯片
3、执行机构：电机（无刷电机或者是无刷电机）
扫地机器人执行机构为三种：行走的舵机，扫地的电机，吸尘器电机。扫起来的灰尘被吸入存储区就是扫地机器人的工作过程。
扫地机器人扫和吸的位置
这三个部位的执行机构，行走电机和扫地的电机一般采用有刷电机，速度慢，出力大。吸尘器电机一般都采用无刷直流电机，转速高，体积小，无刷电机在高速转动中可以产生1500pa以上的吸力。
有刷或者无刷电机
有不少朋友疑惑，扫地机器人的有刷电机和无刷电机的区别？
插入一个知识点：
从成本上面考虑，无刷电机可以做到20000转/分钟——12万转/分钟（这个就是戴森那个网红吹吹风机的最高转速），无刷做到高转速成本比有刷的要低很多。
有刷电机，高转速一般应用在超高精度的精密仪器上面，因为有刷电机想要做到超高速的时候，换向器的磨损就比较严重。能够做到有刷超高速电机的技术，整个行业内都不多。
我们市面上面常见的有刷小马达，那个转速都比较低，一般都在一万转一下，价格非常便宜。一个就几块钱，甚至低于1块钱。
扫地机器人想要达到大吸力，使用无刷直流电机属于非常合适的选择。
并且伴随着2010年后，空心杯电机的绕线机技术专利保护达到有效期失效以后，国内深圳，东莞一代做无刷直流小电机的厂商多达上千家。所以无刷电机的价格也下来了。
如果有兴趣的可以去找一个MAXON，冯哈伯电机了解一下，这都是给火星探测车，造无刷电机的品牌。（这个涉及的内容就跟扫地机器人不太相关了，不细说了）
插入一个知识点：
从成本上面考虑，无刷电机可以做到20000转/分钟——12万转/分钟（这个就是戴森那个网红吹吹风机的最高转速），无刷做到高转速成本比有刷的要低很多。
有刷电机，高转速一般应用在超高精度的精密仪器上面，因为有刷电机想要做到超高速的时候，换向器的磨损就比较严重。能够做到有刷超高速电机的技术，整个行业内都不多。
我们市面上面常见的有刷小马达，那个转速都比较低，一般都在一万转一下，价格非常便宜。一个就几块钱，甚至低于1块钱。
扫地机器人想要达到大吸力，使用无刷直流电机属于非常合适的选择。
并且伴随着2010年后，空心杯电机的绕线机技术专利保护达到有效期失效以后，国内深圳，东莞一代做无刷直流小电机的厂商多达上千家。所以无刷电机的价格也下来了。
如果有兴趣的可以去找一个MAXON，冯哈伯电机了解一下，这都是给火星探测车，造无刷电机的品牌。（这个涉及的内容就跟扫地机器人不太相关了，不细说了）
所以说，买扫地机器人的时候，不用过于纠结有刷电机和无刷电机。
扫地和吸尘的结构
从原理上面来说，扫地机器人的核心在于：激光导航+路径规划+扫地和吸尘的能力。
所以行业内的扫地机器人厂商，核心技术基本上都聚焦在激光导航和路径规划上面，还有会添加一些人性化的设计，例如语音互动等等。
整个扫地机器人的硬件构成就可以用一张图浓缩一下。
主要构成
扫地机器人硬件构成|图来自小米社区
聊完所有的构成后，不少人心中都有各个部件的重要性的排列顺序了吧！
那么咱们来看看一个扫地机器人（高端类型扫地机器人），成本到底是多少？
我们先来看看市场上面扫地机器人的售价：
扫地机器人售价
我们来看看帕米尔数据（2019年），给出的一些匿名的各产品的大致的成本。（涉及到行业各品牌，隐藏名称比较合适）
扫地机器人成本分布
扫地机器人最贵的硬件主要是：控制板（PCB主板）（70-240元人民币），激光导航传感器（130元-200元）。
一个高端的扫地机器人核算一下大致的成本在600-900元人民币。
当然你也别较真，毕竟整个数据的零部件报价，是按照单独产品的市场价来计算，实际生产有可能会高一些。
扫地机器人发展前景：
扫地机器人目前已经成为家庭广受欢迎的产品。在未来大量的城市家庭智能化程度更高，扫地机器人势必会成为必备品。返回搜狐，查看更多
扫地机器人爬爬走
扫地机器人进入中国家庭的这些年，很多人可以说对它又爱又恨。有人认为它是解放双手的神器，也有人认为它是智障。
扫地机器人，到底是人工智能，还是人工智障？还是说，这些答案都不对，我们从来就没有打开过扫地机器人的正确使用姿势？
用过扫地机器人的，都怎么说？有人觉得，扫地机器人虽然号称“智能”，但看起来并没有那么智能，甚至有人把扫地机器人讥笑为“智障机器人”。
扫地机器人与其他家电都正常工作时，没啥区别，但一出BUG就……比男人和女人之间的差别还大。
其他家电出的BUG可能是短路了，烧坏了；扫地机器人出的BUG是，越得过门槛，越不过地上的线圈；吸得起地上的面粉，却被头发丝缠住；家里养了狗……那个重口味的笑话就不讲了。
连猫都不能识别，是“扫地机气人”没错了
其他家电的工作主要只是重复持续地加热、制冷、旋转等，闭着眼睛都能做好。而扫地机器人必须做到：识别得清楚障碍，又识别得清楚垃圾；要在家里走来走去，把垃圾打扫干净。
当然，不是所有人都认为扫地机器人一无是处。相反地，还有很大一部分人群，觉得扫地机器人确实好用。
比如京东的一条评价，称赞了扫地机器人打扫的清洁程度：
也有评论觉得扫地机器人不仅解放双手，也很适合家里的老人：
为什么对同一种商品，人们会有不同的感受呢？
其实，对于扫地机器人来说，扫地这一点并不是太难。目前最广为使用的扫地机器人是吸尘机器人。在吸尘这一点上，吸尘器与吸尘机器人之间并无大差别。
1991年，适合家用的真空吸尘原型设计就已经出现[1]。吸尘的原理是：利用高速旋转刷，在机器内部产生一个真空，从而吸入外面的尘屑，这一点至今未变。
内部各仪器高速旋转，被嵌在机器里，形成强大吸力
不过扫地机器人可能会多配一个灰尘感应器。最近市面上还出现了很多扫拖一体的扫地机器人产品，就是身上多携带了另一种工具，不复杂。
扫地机器人的关键难题是如何走动。
一项调查中，四位受调研用户画出来的他们预期的扫地机器人行走路径
只要扫地机器人走得让主人不满意，比如不从最脏的地方开始打扫，比如不在特别脏的地方反复清扫，都会让主人觉得“好蠢啊”。
扫地机器人确实没有大多数人想象的那样智能。可以这么说，市面上100%的扫地机器人，都做不到和人一样聪明(废话，现在最尖端的机器人也做不到)。
不过，这并不代表扫地机器人就“不值得买”。
我们应该关心的问题是，扫地机器人，可以在多大程度上帮我们做家务活？你到底需不需要一个扫地机器人来解放右，哦不，双手？
扫地机器人没那么“智障”了？扫地机器人，其实经历了一场技术革新。
早期的扫地机器人走了一些“弯路”，就是因为不知道如何走动，只能采用随机的方式走路。
随机过程理论表明，随机乱走，走多了，就可以覆盖所有面积。这种方式效率有点低，扫地机器人会重复清扫某些位置，而另外一些位置可能需要扫地机器人在家里晃荡三遍，才能覆盖到。
在家具众多的家庭环境中，普通扫地机器人的路线会受到干扰
扫地机器人面对的不是一望无际的大平原，而是复杂的家庭环境。它不仅是需要在平坦的地面上走，还时不时会遭遇桌角或者门框。也就是说，它需要学会躲避。
于是，设计者就给扫地机器人配上了触觉传感器，这样机器人遇到障碍后触发保险杠，并退避。
但新的设计难题又出现了：地毯也会被扫地机器人视为一种障碍。
图为一款扫地机器人模拟地毯测评。如果不能够爬上地毯并自动加大吸力，那就比较鸡肋了
而且早期扫地机器人，不能智能规划和缩短路径，撞上才能触发保险杠。机器人撞坏了不要紧，上万的实木家具被撞坏了才让人心疼。
那如果再给扫地机器人，配上超声波、红外传感器呢？前者可以发出一个声波信号，遇到物体后会反射回来，依据反射时间及波型去计算它的距离及位置；后者则是发射红外线探测。
原本，扫地机器人只是在零距离亲密接触障碍的时候才会停下来回头；现在有了新增的传感器，可以让扫地机器人遇到障碍物之前先慢下来，不要撞上去。
有了特殊的红外线传感器，扫地机器人就能回避台阶，不会把自己摔个半身不遂；有了特别的超声波传感器，扫地机器人就能分辨地毯的存在，吸扫模式时打扫，拖地模式时绕过。
扫地机器人不仅要会避开障碍物，也要识别阶梯，自动避开/某品牌扫地机器人宣传片
在路线规划上，扫地机器人也做到了更“智能”。
早期最成功的市场产品Roomba是这样规划路线的：它先选择随机方向并直线移动，直到遇到一个障碍物，然后选择另一个随机方向继续直线前进。当机器人行进一定距离而未发现任何障碍物时，可以触发螺旋形前进。
这种策略节约了扫完所有空间需要的时间，适合在单个房间或房内较乱的房间打扫。也被其他一些品牌的扫地机器人采用，现在市面上在售的产品也有使用这种策略的。
虽然在主人眼里这种走法可能还是不可理喻，但是人家扫地机器人自己是乱中有序的。
另一种常见策略是首先进行空阔区域清洁，平行笔直前进，即“Z”字形前进，尽可能快地遍历空阔区域的面积，然后对周边区域和障碍物周边进行最终清洁。兼具拖地功能的机器人一般采用该策略。
谁最需要扫地机器人？扫地机器人，可以远程操控，工作太忙也可以省下来时间来享受人生
那么，扫地机器人适合哪些人呢？
扫地机器人适合养宠物、有小孩的家庭。
家里要是养了一只狗，狗毛满天飞，扫地机器人就会格外有用。一项调研显示，一般家庭一周或两周使用一次扫地机器人搞清扫；但一家养了一条爱掉毛的狗，一周就要用3次。
对有小孩的家庭，扫地机器人可以保证地面干净，让孩子随便爬。这个想必很多人都知道了。
但扫地机器人还有一个隐藏好处，陪小孩玩。比如，孩子可以捡碎屑放到机器人前面，让机器人吸；或者把毛绒玩具放到扫地机器人身上，让毛绒玩具乘坐机器人在家里兜风。
扫地机器人可以变成小孩的新玩具
最最重要的是，扫地机器人适合那些整天为家务活分工吵来吵去的情侣、夫妻。有研究表明，原本没想过要打扫房间的男人，在有了扫地机器人后反而愿意做点家务活了。
扫地机器人也适合太忙的、打扫不便的、大扫除能力较差的人/家庭。不是谁都能做全职家庭主妇，也不是谁都请得起保洁，扫地机器人可以让幸福感显著提高，洁净标准提高。
现在市面上扫地机器人种类眼花缭乱，但挑选起来，只要记住下面这几个原则就可以
一看家里的环境及家具布置。家里空阔的，家具都靠墙的，买不那么智能的也行。
家里有小门槛的，要买能越过门槛的产品，如果你不想每次都要抱它过去；但是该功能可能意味着要清理的地面杂物变多了，有的产品会把带凡低于2厘米边缘的杂物都爬一遍。家里平坦无落差的不如不要带该功能的。
二看家里的地面。如果是平滑的地面，清洁效果与吸力大小无关，主要看电刷；在凹凸表面，清洁效果主要看吸力如何。
吸力大小主要看功率。因而家里铺地毯的家庭，更建议购买高吸力高功率的扫地机器人。家里地面平滑的家庭，购买低吸力低功率的机器人或者使用温和清扫模式，机器人运行更安静。
只要你解锁了扫地机器人正确的使用方式，你就会惊讶地发现，原来扫地机器人可以扫除这么多传统打扫方式吸不到的灰尘；原来一个没有灰尘的家，是这样的舒适和放松。
全网最低价、性价比最高的扫地机器人有哪些？小编推荐华冠Hogo扫地机器人，吸尘+扫地+拖地三合一机器人，性价比高出天际！
华冠Hogo这个品牌估计大家都没听过，小编之前也是，不过听到了它的生产厂家，就还是服气了！我先简单说下它的背景，格力和海尔的代工厂出品的，两个世界级品牌的大厂出来的，品质我觉得完全不用担心，有的是技术、有的是设备、有的是经验
不仅三位一体，还能智能全局规划，App远程操控，省时省心又省力！
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