智能电力巡检机器人面临的问题解析
智能巡检机器人目前面临的问题1、对二次设备及直流系统巡检功能的缺失目前大多数已投入运行的智能巡检机器人基本能够完成对站内一次设备的全面巡检，但由于站内直流系统及二次设备多位于变电站独立的小室或是主控楼内，且室内设备的门口均设置有防鼠挡板。这客观上给巡检机器人设置了“路障”，使之无法有效地对此类设备开展巡视检查工作。然而，站内直流系统及二次设备对变电站的安全稳定运行同样至关重要。因此，使巡检机器人能够有效发挥自主判断，对二次设备与直流系统完成巡检是必要的。2、表记数据读取巡检机器人配备有可变焦的高清摄像头，这样做的主要目的是为了在对表记数据的读取过程中更加方便，因为在一些地区，由于表记的位置较高，工作人员在操作的过程中没办法看清表记中的数据，而巡检机器人可以采用高清摄像头自动对表记进行对焦，然后对数据进行读取，在读取数据后还可以将数据进行存储，这样也可以省时省力。但在实际应用过程中，由于高压表记长时间在室外，导致表记表面存在大量灰尘等杂质，这种情况巡检机器人根本无法获得准确信息。另一方面，巡检机器人的摄像头表面也会有污秽灰尘等杂质，也会导致摄像头出现对焦失败的情况。3、恶劣天气抗干扰能力不强近年来，在雾霾天气日益频发的北方地区，采用激光制导的智能巡检机器人可能会受到雾霾天气的影响。由于激光束在雾霾环境中会受到水分、尘埃等的影响，发生折射现象而发散，导致激光定位及导航失效。从而造成巡检机器人巡检质量下降，甚至不能完成指定巡检任务等情况的发生。因此，需改善巡检机器人在大雪、大雨尤其是雾霾等恶劣天气下的激光定位及导航能力。4、自主充电及巡检路径巡检机器人在巡检过程中要借助远距离超声停障和近距离物体感应装置，避免巡检机器人在巡检过程中碰到障碍物而受到损坏。这项技术在实际运用过程中也会出现一些问题，如变电站内的地面不仅会有硬化地面，也有草坪。巡检机器人在对草坪进行巡检的过程中，周围可能会有个别杂草出现，巡检机器人由于识别到了杂草将其视为障碍物，从而不能继续下面的巡检工作，如果工作人员不能及时发现巡检机器人的情况，就会导致机器人无法工作直到电量用尽。等工作人员发现时，还要将及运回充电处，浪费时间和精力，也增加了工作人员的工作量。
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变电站机器人智能巡检系统设计及应用
变电站机器人智能巡检系统设计及应用北极星智能电网在线 来源:《中国电力》杂志 2018/8/309:54:02 我要投稿 关键词:变电站智能巡检机器人巡检北极星智能电网在线讯:摘要：研发了一套变电站机器人智能巡检系统，从机器人本体、充电系统、无线传输系统、本地监控后台和环境适应性等方面介绍了巡检系统设计方案和各组成部分的关键技术。从现场勘查、设备安装、巡检规划和巡检应用等方面介绍了工程实施步骤和在电网220kV、500kV变电站的实际应用情况。分析了机器人巡检调试过程中存在的行进时出轨、无线通信不稳定、表计读取不准确、行走转弯卡涩等问题，并提出了解决措施。该巡检系统具有部署快速、适应性强、采集数据准确、定位精度高、超声防撞等显著优点，各项性能指标均满足变电站智能巡检需求，具有良好的推广应用前景。
关键词：变电站机器人巡检系统设计智能巡检工程实施问题分析
作者：彭向阳,金亮,王柯,钱金菊,岳卫兵
引言
随着电网规模的增大、电压等级的提高，对供电安全可靠性要求也更加严格，变电站正常运行成为保障电力系统供电安全的重要环节[1-2]。目前中国电网主要采用人工巡检作业方式，即采用人工巡视、手工记录的模式对运行中的变电设备进行检查。人工巡检存在劳动强度大、工作效率低、巡检质量不稳定等缺点，恶劣气象条件对巡检人员身体也存在危害[3-5]。近年来，采用机器人巡检代替人工巡检模式已成为变电站巡检发展的热点方向[6-8]。
国外较早开展变电站机器人研究工作。日本在20世纪80年代开始研制的变电站巡检机器人使用可见光和红外传感器对变电站设备进行巡检，实现对巡检数据进行自动处理[9-10]。加拿大魁北克研制的变电站巡检机器人，实现了远程监控，可在后台对机器人进行实时控制和远程操作[11]。巴西研制了在变电站高空行走轨道移动的热点监测机器人，实现了变电设备异常发热的红外检测[12]。
国内山东省电力公司于1999年最早开始变电站巡检机器人研究，并于2004年研制成功第1台功能样机，后在国家863项目支持下研制出变电站巡检机器人[13]。2012年重庆电力公司在500kV巴南变电站成功应用机器人进行自主巡检作业。2014年浙江国自机器人公司研制的机器人在瑞安变电站投运。目前，中国在变电站机器人巡检领域取得了长足进展，但在多传感器综合探测、四轮驱动移动平台、综合导航和精确对准、故障精确诊断等技术方面还存在瓶颈[14-15]。
基于上述关键技术难点，研发了一套变电站机器人智能巡检系统。本文介绍巡检系统总体设计方案和组成部分，论述巡检系统各部分关键技术，说明变电站机器人巡检工程实施细节和在220kV清远站和500kV五邑站巡检应用情况，分析巡检应用存在的问题并提出解决措施。研发的变电站机器人智能巡检系统在后续巡检应用中能较好地完成巡检任务，取得良好的巡检效果，具有良好的推广应用前景。
1机器人巡检系统总体设计
1.1巡检系统组成
机器人巡检系统由机器人本体、充电系统、无线传输系统、本体监控后台及辅助设施组成。系统组成框图如图1所示。系统具有以下特点：(1)使用无轨导航方式，实现快速部署，可方便站间调配;(2)采用四轮独立驱动，适应于各种复杂环境，提供高清晰度红外及可见光视频图像，测温精度达0.5℃;(3)采用基于激光雷达和惯导组合的精确地形匹配的导航方案，定位精度达到1cm;(4)超声防撞，提供高可靠性安全保障，可原地全方位运动，为巡检提供更强的易用性。
1.2机器人本体
机器人本体由外形结构部件、运动控制系统、供电系统、传感器系统和导航系统组成。
1.2.1外形结构部件
机器人外形结构设计以简洁实用、硬朗可靠为基本原则，配合良好的平面切割技术，兼顾重量、稳定性和防护等级要求;表面采用喷塑和阳极氧化工艺处理，具有较强的防腐性能;机器人结构大量采用铝合金材料，重量小于100kg。
1.2.2运动控制系统
机器人运动控制系统主要由运动控制器、电机驱动器、电机、减速器、车轮、超声波避障模块、手动遥控模块、状态指示灯等组成，如图2所示。
运动控制系统主要实现与监控后台的通信以及对车体及云台的控制功能，实时接收车体、云台状态信息并上传，其工作流程如图3所示。
为适应变电站户外运行需求，机器人车体选用轮式四轮驱动，在运动控制中应用PID控制及PMSM矢量控制算法进行车体控制，实现转速精确控制和转矩快速响应，保证了控制算法的成熟性和稳定性。4轮独立驱动及柔性匹配控制实现了零转弯半径，原地360°旋转，现场路径规划灵活，环境适应能力强。驱动电机使用低磁阻大扭矩驱动电机，系统调速范围宽、效率高、可靠性好，机器人最大运行速度可达1.1m/s，可越过10cm障碍物、爬坡能力达到25°。
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变电站智能巡检机器人现状概述
02当前主流导航方式介绍
电厂智能巡检机器人根据使用区域、行进方式的不同，导航方式主要分为以下几种：电磁导航、射频识别导航、激光导航、视觉导航、GPS/惯性导航、超声波导航和SLAM导航。
电磁/射频识别组合导航：电磁导航一般配合RFID（射频识别）一起使用，在地面上铺设磁轨道，其包含多条引导电缆，每条电缆流经不同频率的电流，机器人通过感应线圈对电流的检测来感应路径信息，作为移动路线，在需要停止进行巡检的位置预埋RFID，实现精准定位。机器人在巡检过程中，其上的磁传感器阵列检测机器人中心相对于磁轨道的偏差，然后利用运动控制装置调整机器人左右轮的差速，从而使机器人沿磁轨道行驶。机器人需要停止巡检的位置一般由两个RFID标签进行控制，第一个标签为减速点，包含停站点的距离信息，当巡检机器人检测到减速点标签后，即根据停站点距离信息选择合适的多级减速方案，确保机器人在到达精确停站点时处于低速可即停状态，此时当机器人检测到停站点标签时，立即精确停站。电磁导航的优点是巡检机器人能够精准运动，能够做到精准定位，并且抗干扰能力强，缺点是需要预铺磁轨道，机器人不能预测道路变化趋势及不能高速运行，严重限制了机器人的巡检效率。
激光导航：激光导航利用视觉传感器拍摄路面图像，通过图像识别技术，提取具有特征的点，作为路标，并计算各路标在全局坐标系下的坐标值，为激光导航提供依据。巡检机器人运行时，激光定位传感器通过检测路标信息（检测到的路标信息不能少于3点），利用三角测量法计算得到机器人的位置信息，从而调整运行路线。具体实现原理为：机器人的激光传感器每扫描一周就会得到被检测路标相对激光传感器的夹角，当检测到3个路标后，经过迭代计算就可以得到激光传感器在全局坐标系下的坐标值，结合设定的导航路线数据，计算得到机器人相对于设定路径的位置偏差和航向偏差，通过调整左右轮驱动器的速度进行路线调整，引导机器人沿设定路线运行。
视觉导航：机器人通过装配的摄像头拍摄路面及环境的局部图像，通过图像处理技术，进行图像特征识别、距离估计等，作为视觉导航的依据。机器人运行时对拍摄到的画面进行采集、预处理、压缩，与之前存储的图像进行对比，通过一系列算法，计算得到机器人的当前位置。为了将障碍物和背景分开，一般需要进行大量的图像分析，导致导航实时性受限，针对该问题一般把扫描到的图像分为目标、背景、不平地区和平地四部分，来减少无用信息的分析，提高导航速度。由于仅通过单幅图像分析出来的信息来判断障碍物和运行速度存在很大误差，因此在实际中往往采用多摄像头进行导航。视觉导航的优点是导航定位精度高，信号探测的范围广，缺点为首先现有的视觉导航技术图像处理速度和移动速度不能很好的匹配，造成运行中常出现一定的延迟，其次对不同的道路环境和复杂的作业环境不能较好的适应，实时性和鲁棒性有所欠缺。
GPS/惯性导航：GPS导航原理是通过计算物体与GPS卫星的距离，通过三边测量法来计算定位物体的位置及速度信息，定位所需的GPS卫星不能少于3颗，该方法要求整个系统中存在一个高精度的时间基准以保证距离测量的准确度。GPS导航技术一般分为三种：高精度差分GPS导航技术、DGPS/DR组合导航技术以及GPS/惯性导航技术。高精度差分GPS导航技术原理是首先建立差分GPS基准台，基准台建立后其精准的三维坐标便确定了，然后通过计算被测点根据该基准点的修正坐标后发送给被测点，对被测点进行修正，以提高GPS定位精度。差分GPS定位分为三类：位置差分、伪距差分和相位差分。DGPS/DR组合导航技术是一种传统的跟踪导航算法技术，当物体突然失去GPS信号时，通过DR进行位置计算。具体原理是根据运动物体的当前位置坐标，通过惯性导航元件测量物体移动速度和航向角，进而推算物体在下一时刻的位置坐标。此种技术会随着时间的增加导致精度大幅下降，DR导航不能单独、长时间使用，常常作为一种短时辅助的定位手段。GPS/惯性导航技术以牛顿力学定律为基础，通过加速度计和陀螺仪测量物体在惯性参考系的加速度和转动角速度，通过时间积分，把它变换到导航坐标系中，从而得到物体在导航坐标系中的速度、偏航角和位置。由于惯性导航技术不与外界发生光、电交换，不向外界辐射电磁信号，因此有很好的隐蔽性和抗干扰能力，但是由于导航信息是由于积分产生，定位误差会随着时间的增加而增大，导致其不能长时间独立工作，并需要初始化，其价格也相对比较昂贵。GPS导航技术的前提是需要有稳定的GPS信号，但在电厂强电磁环境下、室内或钢结构内GPS信号会大幅减弱，严重影响巡检机器人的定位导航。此种导航技术只能适合室外巡检机器人应用。
超声波导航：超声波是一种频率在20Hz以上的声波，传播路径为直线传播，遇到固体会产生反射，运用这种特点，通过接收超声波传感器自身发射的超声波信号，利用时间差，计算前方物体距离。超声波传感器角度分辨率较差，但具探测速度快、灵敏度、距离分辨率高。在实际应用中，超声波传感器存在一定的局限性，往往配合其他的导航方式一起应用，能够实现精准避障。
SLAM导航：SLAM导航指的是机器人在自身位置不确定的条件下,在完全未知环境中通过定位、建图、SLAM算法进行路径规划，实现自主定位和导航，前面提到的激光导航和视觉导航都是SLAM导航。
03智能巡检机器人目前面临的问题
1、对二次设备及直流系统巡检功能的缺失
目前大多数已投入运行的智能巡检机器人基本能够完成对站内一次设备的全面巡检，但由于站内直流系统及二次设备多位于变电站独立的小室或是主控楼内，且室内设备的门口均设置有防鼠挡板。这客观上给巡检机器人设置了“路障”，使之无法有效地对此类设备开展巡视检查工作。然而，站内直流系统及二次设备对变电站的安全稳定运行同样至关重要。因此，使巡检机器人能够有效发挥自主判断，对二次设备与直流系统完成巡检是必要的。
2、表记数据读取
巡检机器人配备有可变焦的高清摄像头，这样做的主要目的是为了在对表记数据的读取过程中更加方便，因为在一些地区，由于表记的位置较高，工作人员在操作的过程中没办法看清表记中的数据，而巡检机器人可以采用高清摄像头自动对表记进行对焦，然后对数据进行读取，在读取数据后还可以将数据进行存储，这样也可以省时省力。但在实际应用过程中，由于高压表记长时间在室外，导致表记表面存在大量灰尘等杂质，这种情况巡检机器人根本无法获得准确信息。另一方面，巡检机器人的摄像头表面也会有污秽灰尘等杂质，也会导致摄像头出现对焦失败的情况。
3、恶劣天气抗干扰能力不强
近年来，在雾霾天气日益频发的北方地区，采用激光制导的智能巡检机器人可能会受到雾霾天气的影响。由于激光束在雾霾环境中会受到水分、尘埃等的影响，发生折射现象而发散，导致激光定位及导航失效。从而造成巡检机器人巡检质量下降，甚至不能完成指定巡检任务等情况的发生。因此，需改善巡检机器人在大雪、大雨尤其是雾霾等恶劣天气下的激光定位及导航能力。
4、自主充电及巡检路径
巡检机器人在巡检过程中要借助远距离超声停障和近距离物体感应装置，避免巡检机器人在巡检过程中碰到障碍物而受到损坏。这项技术在实际运用过程中也会出现一些问题，如变电站内的地面不仅会有硬化地面，也有草坪。巡检机器人在对草坪进行巡检的过程中，周围可能会有个别杂草出现，巡检机器人由于识别到了杂草将其视为障碍物，从而不能继续下面的巡检工作，如果工作人员不能及时发现巡检机器人的情况，就会导致机器人无法工作直到电量用尽。等工作人员发现时，还要将及运回充电处，浪费时间和精力，也增加了工作人员的工作量。
综上，变电站智能巡检机器人系统以其具有的检测手段多样化，检测灵活、客观、智能等特点，在变电站一次及二次设备的运维、巡检作业中起着日益重要的作用。依据长时间的智能机器人巡检经验，说明当前智能巡检机器人在变电站的应用状况，着重分析了当前机器人在运用中存在问题，给出解决方案。以期在巡检机器人的帮助下，进一步降低变电站运维成本，提高电网设备自动化管理水平。返回搜狐，查看更多
变电站在巡视巡检的注意事项
巡检系统是确保设备正常运行的有效系统。应根据设备的实际位置确定科学合理的检查路线。应按照规定的时间和路线进行检查，并应仔细检查设备，及时发现缺陷和异常。为了确保操作和备份设备的完整性，对相关设备进行定期测试和更换是监视设备是否正常的有效措施，必须按计划并按要求进行。
1.巡检可以分为：交接班巡检；特别巡逻；夜间起火巡逻；全站巡逻根据巡逻范围，重点和周期。
1.交接班检查：交接班期间，对新发现的设备缺陷进行现场检查，如变更，操作，最后一次交接的主副设备工作，自动化设备等，以及有严重缺陷的设备。考试。
变电站在巡视巡检
2.常规检查：每个班次至少要进行一次常规检查，白班的时间应该在14:00左右，而白班的时间应该在20:00左右。常规巡逻检查应按照变电站现场操作规程中规定的检查项目（内容）进行。检查设备后，应将检查状态记录在操作日志中。
3.特殊检查：在以下情况下应进行特殊检查：
1）超载时；
2）有重大缺陷的设备；
3）新安装投运的设备及大修后投运的设备；
变电站在巡视巡检
4）强风，大雾，雷暴，冰雪，高温等严酷天气条件频发；
5）意外旅行后。
4.夜间起火检查：每周至少一次，着重检查每个电气连接点的发热和电气设备外部绝缘的放电。
2.整个站的检查由当地站长负责。每月检查一次，主要是对整个站的运行状态进行全面检查，并对现有缺陷进行咨询检查。
变电站在巡视巡检
3.视察期间应遵守的规定：
1.检查高压设备的人员，经检查合格后，由单位负责人批准；
2.巡逻高压设备时，人体与带电导体之间的安全距离应不小于规定值；
3.必要时，您必须戴好安全帽并戴上护目镜，以遵循设备游览路线。防止错过巡逻；
4.在高压房间内巡逻或出门时，请轻松关闭门，以防止小动物进入高压室。
5.每次检查后，发现的缺陷应立即记录在设备缺陷记录簿中，并按要求报告。
6.单人巡逻时，必须遵守《电力工业安全规定》中的有关规定。
7.巡逻和检查时，应按照“巡逻路线图”进行。
变电站巡检机器人行业发展现状，国网公司加快推进巡检机器人应用
资料来源：公开资料整理
变电站传统的单一巡检方式为人工巡检，随着经济的高速发展，电力系统规模不断扩大，系统稳定性的要求不断提高。现有人工巡检模式劳动强度大，检测质量分散，受恶劣天气干扰大，较难满足上述需要。并且简单依靠巡检人员的感官和经验，很难做到客观、全面、准确的评判，给设备的安全运行埋下安全隐患。
近年来，随着市场应用前景越来越乐观，越来越多的机器人制造厂商投入到变电站巡检机器人的设计、研发和销售，据统计，目前国内已有25家具有一定规模的变电站巡检机器人制造厂商，并已研制出适应于不同环境条件的变电站巡检机器人，极大促进了变电站智能巡检机器人的应用。
变电站巡检机器人主要企业性能对比分析
资料来源：公开资料整理
相关报告：华经产业研究院发布的《2020-2025年中国变电站设备巡检机器人市场前景预测及未来发展趋势报告》
三、国网公司智能巡检机器人布局及规划
目前，国网公司正在进行变电站智能巡检机器人的推广应用，推广应用范围已遍布山东、北京、天津、广东、广西、浙江、江西、陕西、山西等全国十几个省、自治区和直辖市，电压等级从220kV到1000kV特高压各电压等级交、直流变电站，积累了一定的应用经验。
变电站巡检机器人在仿真设计、机器人操控、模式识别等多项关键性创新技术方面取得突破性进展，整体水平达到了国际领先水平。根据国家电网十三五规划，2016-2020年期间要实现新建变电站智能化率100%，2020年新建电站约8000座，原有110kv及以上的变电站智能化率改造率100%，将逐步实现智能化和无人值守。
国家电网公司2015-2020年电网智能化规划
资料来源：华经产业研究院整理返回搜狐，查看更多
配电站智能巡检机器人,电力智能巡检机器人
电力巡检机器人在电力行业的应用有哪些突破？在精益化管理大背景下，运用电力巡检机器人进行全自主巡检工作在电力行业正逐渐形成常态化机制。
璞数技术作为智能化电力设备及解决方案供应商，是国内较早将机器人与环境、视频、安防、消防、电气设备状态监测融合的企业之一。
自主研发的智能巡检机器人系列已广泛应用于各种电力站房、机房、管廊，执行自动巡检任务。
谷歌人工智能写作项目：小发猫
智能巡检机器人在电力领域中的应用优势有哪些？智能电网建设规模不断扩张、建设速度不断加快，对于供电质量的要求也日益提升，将极大地推动智能巡检机器人的市场需求，成为巡检机器人行业持续增长的长期推动力python神经网络分析，Python神经网络算法。
璞数技术巡检机器人系统高效，稳定，重要的巡检方式，可以在无人值守或少人值守的变电站履行巡检任务，及时发现电力设备的异常现象，自动报警或自动进行及时处置。
这对于提升电力运维工作的效率和安全新有着重要意义。电力巡检机器人巡检作为已经越来越受到电力行业及相关行业，尤其是涉及到巡检工作各行业的高度关注。
AGV巡检机器人在电力行业的应用有什么优势？AGV巡检机器人在现在多用于对电力的巡检。采用AGV巡检机器人进行电力巡检能够节约人工的消耗，而且AGV巡检机器人的巡检效率更高。
近年来，随着城市发展步伐的加快，变电站扩建和新建的日益增多，变电站巡检的工作量日益增加，人工巡检的就地率和及时性得不到保证。
例如，镇江东部变电站运行维护班子，220千伏变电站从省检回市公司，由16人组成的团队管辖20个变电站，人工检查耗费大量人力，雷雨、大雾等恶劣天气巡检难以保证正常进行。
璞数技术AGV巡检机器人和手动巡逻的区别在于机器人可以独立完成全天和复杂环境中的巡逻工作。无论是暴风雪还是炎热天气，都能够高质量地完成任务。
室外智能巡检机器人在变电站内建立一套三维经纬度系统，并对全站仪设备进行定位和记录。
璞数技术AGV巡检机器人通过操作维护人员的后台手动控制界面，完成设备温度、设备外观、开闭状态、仪表、设备噪声等检测任务，并最终形成检测报告。随着城市面积的扩大，配送站和设备分布在城市的各个地方。
电力巡检机器人应用了哪些前沿技术？无线充电技术璞数技术了解到变电站巡检机器人一般都采用接触式供电，在机器人返回充电室充电时，由于接触不好，会给设备带来一定的安全隐患，因此，如何给机器人蓄电池充电是我们必须要解决的问题。
可考虑当前已在手机上应用的无线充电技术。无线充电技术其优点在与充电桩与受电端无需接触，不受机器人接触不好、受电端铜氧化而出现对巡检机器人蓄电池无法充电等情况，其可靠性高、操作方便。
智能导航技术导航系统是反映巡检机器人自主特性与智能行为的关键问题之一，也是移动机器人领域的研究前沿和热点，导航系统的目标就是机器人能够根据当前所处的地图环境，自主地从当前位置点和目的位置点之间，搜索出一条可行的最短路径，然后沿着该路径完成从起点到目标点的自主运动。
因此，为了保证电力巡检机器人能够在变电站内长期自主地进行巡检，璞数技术设计一种适用于变电站环境的定位精度高、抗干扰能力强、运行安全可靠的机器人导航系统是至关重要的。
变电站巡检机器人的应用给电力行业带来哪些变化？变电站巡检机器人能够替代人工对室外变电站进行必要的巡视巡检。
璞数技术巡检机器人具备多个高科技技术，主要为可见光、红外热像仪等，通过这些技术对变电站的设备、线路进行实时的巡检，以远程遥控或按照规定线路自动检测的方式，替代人工对高压设备进行检测，能够及时有效的发现变电站内设备的各类问题，给变电站工作人员提供及时、准确的事故预兆，提前发现故障隐患。
变电站巡检机器人有哪些特点与优势？。
电力巡逻机器人集日常巡更、夜间红外巡更、关键设备巡更、特种巡更为一体，采用多传感器信息融合定位技术，结合电子地图和路径规划完成整个机器人的运动导航，准确获取设备状态以及仪表信息，提高了视频分析的准确性和可靠性。
整个检测机器人平台通过以太网与机器人主控计算机连接。主控制器通过网络控制红外热成像、高清摄像机和平台的运动。
机器人巡航时间可达8-10小时，可设置不同的巡逻模式（包括定期巡逻、不定期巡逻、实时监控等），并提供巡逻数据实时上传和数据分析、信息显示及后台自动生成报表等功能，可进行智能化巡逻。
在雨雪中易于攀爬、瓷砖等地面。当机器人断电时，它会主动在充电室给自己充电。?与传统的人工检测方法相比，璞数技术变电站巡检机器人具有明显的综合优势。
目前，我国智能电网线路长度已超过100万公里，覆盖面积比传统的人工巡检压力翻了一番；自动化程度低，成本高，覆盖率低，建立数据积累的过程较重，无法实现智能电网巡线检查和智能故障自动识别的全覆盖。
而智能检测机器人是目前很好的解决方案。
电力行业用巡检机器人能检测什么问题？变电站巡检机器人的应用越来越多，变电站智能巡检机器人巡检的核心部热件是红外成像和可见光相机，两者安装在机器人顶部，搭配云台即可实现对变电站内的设备24小时巡检。
红外热像仪的原理是记录热辐射，由于所有的物体均发射热辐射，热辐射是物体温度的函数该数据可用来以一种非接触的方式决定物体的确切温度。
可见光摄像机可以对设备上面的开关、仪器仪表进行识别，然后与数据库的信息做实时比对，当可见光相机采集的信息与数据库信息不符时就会发出报警。
云台通过以太网与机器人主控电脑连接，主控制器通过网络对红外热成像、高清相机和云台运动进行控制热成像输出CVBS模拟视频和高清相机数字视频通过视频压缩板进行H264编码压缩，再传输到主控电脑。
热成像测温数据通过以太网接穿透视频压缩板直达主控制器，向主控制器提供每秒多帧的全屏测温数据、最高最低温信息，同时也根据被测温设备特性从主控制获取辐射率、距离、区域信息等，结合机器人的精确预置位能力，可以有效保证测温的准确性和多次测温数据的数据可对比性。
电力巡检机器人上面的红外热像仪，可以监测电力设备的异常。在变电站的电力设备温度测量中，设备有无异常温度变化是至关重要的一个因素。
在常规的人工巡检中，需要特别关注变电站的主变、刀闸、开关等多种站内设备及站内环境异物的状态，巡检工作具有繁琐、重复、单调的特点，存在对人员能力、工作状态依耐性强的问题。
针对这些问题，电力智能巡检机器人可以实现高频次、大范围、无遗漏的执行巡检任务，装有热成像摄像机则可精确检测变压器绕组及油冷系统、高压断路器、隔离开关、电容器、母线等设备的制热情况，发现热缺损并报警，提高设备巡视效率。
人工智能在电力系统中的应用现状随着人工智能技术的兴起，人工智能技术应用在电力系统的运行、控制、管理等领域。
人工智能技术在电力系统中的应用不仅拓展了人工智能技术的应用范围，而且扩展了人工智能技术凭借自动化和智能化程度高等优势，提升了电力产业的智能化升级。人工智能技术使电力系统真正实现决策智能和管理智能。
通过分析和总结人工智能技术在电力系统中的应用现状，对电力系统中人工智能的发展方向进行了展望。
电力巡检机器人都有什么好处？1、人工巡检工作量大，较辛苦。2、人工巡检及时性达不到。人员安排难以到位，管廊内检测信息不能得到及时传达。3、人工巡检涉及的方面较窄，管廊巡检机器人功能全。4、人工巡检安全问题得不到保障。
5、人工巡检运维成本高。而管廊巡检机器人只是初期投入高，运维成本低。例如：按100km衡量人工巡检每2.5km一人，30年消耗成本如下：机器人巡检每10km一台，机器人寿命按平均30年计算，成本如下：
供电保障首次使用线上巡检机器人体现的优势在哪？优势在于它让保电技术手段进一步提升，增加了输变电智能安防系统，使得我们的电网管理更加智能化。同时智能化也让我们觉得更加的安全放心。
机器人巡视效率提升四五倍在雁栖湖区域内一座变电站里，周围一座铁塔的最高一层避雷线上，一个小“蜘蛛侠”两脚绑在线上，正在慢慢移动“巡逻”。
据介绍，这是一台输电线路巡检机器人，采用太阳能充电，是本市首次运用这样的技术，这次在重要输电线路加装了4套智能巡检机器人。
线上机器人有多重功能：拍照查看导线是否出现损坏，螺丝等零部件有无松动；红外测温测量导线温度是否有异常；激光雷达监测周围环境，是否有威胁电力运行安全的情况发生。
发现任何情况，“蜘蛛侠”都会实时把信息发送至后台。“很多输电线路都处在山区，人工巡视相当困难，需要爬塔用肉眼看；采用机器人后，巡视效率提高了四五倍。将来北京其他输电线路也将应用线上机器人。
”国网北京怀柔供电公司运检部变电运维室班长刘卫国说。
变电站和输电线路智能监控记者从国网雁栖湖供电服务中心获悉，不仅重要线路用上机器人，重点变电站和输电线路也部署了智能监控系统，实时掌握变电站和输电通道内的情况。
在雁栖湖供电服务中心，墙上一面大屏幕上正显示着绿色、蓝色、橙色组成的画面，这是雁栖湖周界一处的热成像情况。
“智能监控系统对重点变电站进行远程控制布防和开启门锁设置，一旦有异常情况，通过声光联动报警，信息马上传回，提高变电站主动防御能力，为高峰论坛召开期间的供电安全提供有力保障。
”国网北京怀柔供电公司总工程师赵新历介绍说，现在变电站和输电线路的各种信息都可以远程实时掌握，安全水平大大提升。