工业机器人控制方式有几种 简单介绍三种
原标题：工业机器人控制方式有几种简单介绍三种介绍：工业机器人是工业领域的多关节机械臂或多自由度机械设备。工业机器人可自动执行其工作。工业机器人可由人进行操控指挥，也可按预定程序操作。现代化的工业机器人也能按照控制技术所形成的原则计划其行为。文章将主要介绍工业机器人控制方式有哪些。自动化制造行业中的机械臂可以极其准确地执行任务。工业机器人可以在控制器监控坐标系的指导下这样做。工业机器人控制器可以以协调的方式移动每个关节，以使参考点通过空间移动到预定的或“教导”的位置。
工业机器人控制方式多样，应用广泛。根据任务的不同，可分为点位置控制模式、连续轨迹控制模式、扭矩控制模式等几种控制方式。
工业机器人控制方式
1、点对点控制（PTP）通过控制工业机器人末端执行器在工作空间内某些指定离散点的位置和姿态。能够从一个点移动到另一个点。这些位置都将记录在控制存储设备中。PTP机器人不控制从一个点到下一个点的路径。常见应用包括元件插入、点焊、钻孔、机器装卸和粗装配操作。
工业机器人控制
2、连续轨迹控制(CP)：控制模式实现了对工业机器人终端执行机构在工作空间的连续控制。工业机器人在控制路径上，采用CP控制，机器人能停住任何特定的点。机械手的控制存储器必须清楚地储存所有的点。有些连续路径控制工业机器人也能按照程序设计的光滑曲线路径。该程序设计人员手动地移动工业机器人手臂通过所需要的路径，控制单元将大量沿着存储器路径上的单点位置储存起来。
3、扭矩控制方式：组装、放置工件等时，除了需要准确定位外，还要求使用的力要合适。这种控制方式与位置伺服控制原理基本一致，但反馈非位置信号。所以系统中必须使用扭矩传感器。有时候还采用接近、滑移等传感器功能来实现自适应控制。
工业机器人控制系统优势工业机器人操作是通过控制一个过程来进行的，一个过程是将原材料转化为成品。因此，为了控制过程，使用了一定的控制策略，以便工厂可以生产出高质量的产品，并且由于这种控制可以提高安全性和减少维护。
工业机器人控制系统具备较高的灵活性，其自动化数据收集可以让收集关键生产信息，提高数据准确性，并降低数据收集成本。当涉及到减少浪费和改进过程时，为生产厂家做出正确决定的抉择。
展开全文工业机器人控制
工业自动化是使用控制系统（例如计算机或工业机器人）和信息技术来处理行业中的不同流程和机器以取代人类。这是工业化范围内超越机械化的第二步。在生产线上添加新任务需要人工操作员的培训。但是，工业机器人可以通过预先编程来完成任何任务。这使得制造过程更加灵活。
文章主要介绍了工业机器人控制方式，浏览全文能了解到工业机器人控制方式有哪些。目前，工业机器人是市场上应用较为广泛的机器人。他们也是非常成熟的机器人。工业机器人控制方式多样，应用广泛。根据任务的不同，可分为点位置控制模式、连续轨迹控制模式、扭矩控制模式等几种控制模式。
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工业机器人系统对机器人的运动进行编程返回搜狐，查看更多
责任编辑：机器人的控制系统由什么组成的
控制系统是工业机器人的重要组成部分,它的作用相当于人脑。拥有一个功能完善、灵敏可靠的控制系统是工业机器人与设备协调动作、共同完成作业任务的关键。工业机器人的控制系统一般由对其自身运动的控制和工业机器人与周边设备的协调控制两部分组成。
1.工业机器人控制系统的特点
机器人从结构上讲属于一个空间开链机构,其中各个关节的运动是独立的,为了实现末端点的运动轨迹,需要多关节的运动协调,其控制系统较普通的控制系统要复杂得多。
机器人控制系统的特点如下:
(1)机器人的控制是与机构运动学和动力学密切相关的。在各种坐标下都可以对机器人手足的状态进行描述,应根据具体的需要对参考坐标系进行选择,并要做适当的坐标变换。经常需要正向运动学和反向运动学的解,除此之外还需要考虑惯性力、外力(包括重力)和向心力的影响。
(2)即使是一个较简单的机器人,也至少需要3~5个自由度,比较复杂的机器人则需要十几个甚至几十个自由度。每一个自由度一般都包含一个伺服机构,它们必须协调起来,组成一个多变量控制系统。
(3)由计算机来实现多个独立的伺服系统的协调控制和使机器人按照人的意志行动,甚至赋予机器人一定“智能”的任务。所以,机器人控制系统一定是一个计算机控制系统。同时,计算机软件担负着艰巨的任务。
(4)由于描述机器人状态和运动的是一个非线性数学模型,随着状态的改变和外力的变化,其参数也随之变化,并且各变量之间还存在耦合。所以,只使用位置闭环是不够的,还必须要采用速度甚至加速度闭环。系统中经常使用重力补偿、前馈、解耦或自适应控制等方法。
(5)由于机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成,所以存在一个“最优”的问题。对于较高级的机器人可采用人工智能的方法,利用计算机建立庞大的信息库,借助信息库进行控制、决策、管理和操作。根据传感器和模式识别的方法获得对象及环境的工况,按照给定的指标要求,自动地选择最佳的控制规律。综上所述,机器人的控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的、有耦合的、非线性的多变量控制系统。因为其具有的特殊性,所以经典控制理论和现代控制理论都不能照搬使用。到目前为止,机器人控制理论还不够完整和系统。
2.工业机器人控制系统的主要功能
工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等项目工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等项目的控制是工业机器人控制系统的主要任务,其中有些项目的控制是非常复杂的。工业机器人控制系统的主要功能包括以下两点:
(1)示教再现功能。示教再现功能是指控制系统可以通过示教盒或手把手进行示教,将动作顺序、运动速度、位置等信息用一定的方法预先教给工业机器人,由工业机器人的记忆装置将所教的操作过程自动地记录在存储器中,当需要再现操作时,重放存储器中存储的内容即可。如需更改操作内容时,只需重新示教一遍。
(2)运动控制功能。运动控制功能是指对工业机器人末端操作器的位姿、速度、加速度等项目的控制。
3.控制系统的组成
工业机器人的控制系统由相应的硬件和软件组成。
硬件主要包括以下几部分:
1)传感装置。可分为内部传感器和外部传感器。其中前者是用来感知其自身的状态的,其作用是对工业机器人各关节的位置、速度和加速度等进行检测;后者是用来感知工作环境和工作对象状态的,外部传感器包括视觉、力觉、触觉、听觉、滑觉等传感器。
2)控制装置。一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。其作用是用来对各种感觉信息进行处理,执行控制软件,并产生控制指令。
3)关节伺服驱动部分。这部分的主要作用是以控制装置的指令为依据,按作业任务的要求驱动各关节运动。
这里所说的软件,主要是指机器人的控制软件。控制软件由运动轨迹规划算法和关节伺服控制算法及相应的动作程序组成。它可以使用所有的编程语言编制,但工业机器人控制软件的主流是由通用语言模块化而编制形成的专用工业语言。