工业机器人末端执行器有哪些特点及分类介绍
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工业机器人末端执行器有哪些？特点及分类介绍2022年09月12日09:18来源：洛阳圣瑞智能机器人有限公司>>进入该公司展台人气：2174机器人在生产活动中发挥着越来越重要的作用，解放了大量的社会劳动力，而机器人替代人类工作的主要机构就是末端执行器，根据不同的作业环境，工业机器人的末端执行器都是不同的，那工业机器人末端执行器有哪些呢？下面圣瑞小编就为大家介绍机器人末端执行器的特点及分类，以供大家参考。一、工业机器人末端执行器的特点末端执行器是直接安装在机器人手腕上的，用于夹持工件、或让工具按照规定的程序完成的工作的机构，拥有以下特点：1、末端执行器和腕部相连处可拆卸，从而保证一个机器人有多个末端执行器或工具。2、机器人的末端执行器形态各异，可以有手指或无手指，可以有手爪或作业工具。3、每种末端执行器的通用性较差，往往一种执行器只能进行一种作业任务。4、末端执行器是一个独立的机器人部件，同时也是工业机器人机械系统的三大部件之一。二、工业机器人末端执行器的分类由于机器人所能完成的工作非常广泛，末端执行器很难做到标准化，因此在实际应用中，末端执行器一般都是根据实际要完成的工作进行定制，常用的有以下几种分类：1、夹钳式末端执行器夹钳式末端执行器通常也称为夹钳式取料手，是工业机器人较常用的一种末端执行器形式，在装配流水线上用得较为广泛。它一般由手指(手爪)驱动机构、传动机构、连接与支承元件组成，工作原理类似于常用的手钳。夹钳式末端执行器能用手爪的开闭动作实现对物体的夹持。2、吸附式末端执行器吸附式末端执行器靠吸附力取料，适用于大平面、易碎(玻璃、磁盘)微小的物体，因此使用面较广。根据吸附力的不同，可分为气吸附和磁吸附两种。（1）气吸附式：气吸附式末端执行器是利用轻性塑胶或塑料制成的皮碗，通过抽空与物体接触平面密封型腔的空气而产生的负压真空吸力，来抓取和搬运物体。（2）磁吸附式：磁吸附式末端执行器是利用磁铁或电磁铁，通电后产生的磁力来吸附工件的，其应用比较广泛，不会破坏被吸件表面质量。3、专用末端执行器机器人是一种通用性很强的自动化设备，可根据作业要求完成各种动作，再配上各种专的末端执行器后，就能完成各种不同的工作。例如，在通用机器人上安装焊枪就成为一台焊接机器人，安装拧螺母机则成为一台装配机器人。目前有许多专用电动、气动工具改型而成的操作器，末端执行器有拧螺母机、焊枪、电磨头、电铣头、抛光头、激光切割机等，这些专用末端执行器形成一整套系列供用户选用，使机器人胜任各种工作。4、工具快换装置机器人工具快换装置，是一种用于机器人快速更换末端执行器的装置，可以在数秒内快速更换不同的末端执行器，使机器人更具有柔性、更高效，被广泛应用于自动化行业的各个领域。工具快换装置在一些重要的应用中，能够为工具提供备份工具，有效避免意外事件。相对于人工需数小时更换工具，工具快换装置自动更换备用工具能够在数秒钟内就完成。5、多工位换接装置某些机器人的作业任务相对较为集中，需要换接一定量的末端执行器，又不必配备数量较多的末端操作器库，这时，可以在机器人手腕上设置一个多工位转换装置。多工位换接装置就像数控加工中心的刀库一样，可以有棱锥型和棱柱型两种形式。（1）棱锥型：棱锥型换接装置可保证手爪轴线和手腕轴线一致，受力较合理，但其传动机构较为复杂。（2）棱柱型：棱柱型换接器的传动机构较为简单，但其手爪轴线和手腕轴线不能保持一致，受力优良。6、仿人机器人末端执行器目前，大部分工业机器人的末端执行器只有两个手指，而且手指上一般没有关节，无法满足对复杂形状的物体实施夹持和操作。而仿生机器人末端执行器能像人手一样进行各种复杂的作业，如装配作业。仿人机器人末端执行器有两种，一种叫柔性手，一种叫仿生多指灵巧手。（1）柔性手：柔性手可对不同外形物体实施抓取，并使物体表面受力比较均匀，每个手指由多个关节串接而成，手指传动部分由牵引钢丝绳及摩擦滚轮组成，一侧为紧握状态，另一侧为放松状态，这样的结构可抓取凹凸外形的物体，且使物体受力均匀。（2）仿生多指灵巧手：机器人末端执行器和腕部的仿生形式就是模仿人的多指灵活手，多指灵巧手有多个手指，每个手指有3个回转关节，每一个关节的自由度都是独立控制的，因此，它能模仿几乎人手指能完成的各种复杂的动作，如拧螺钉、弹钢琴、作礼仪手势等动作。关于工业机器人末端执行器有哪些，以上就是圣瑞小编为大家介绍的具体特点和分类情况，希望能对大家有所帮助。洛阳圣瑞智能机器人有限公司作为一家致力于特殊服役环境下机器人研发与生产的，主要机器人产品为适用于高空壁面环境作业的永磁吸附爬壁机器人，能够替代人力进行壁面的检测、除锈、喷漆等工作，如有需要可以在我们的网站留言，或者客服电话进行详细咨询。关键词：机器人执行器上一篇：船舶除锈爬壁机器人工作原理及优势
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关闭什么是自洁涂料有哪些种类和作用
原标题：什么是自洁涂料？有哪些种类和作用？大数据统计，人们在基础设施建设和工业生产中对油漆涂料的耐磨性和自洁性在逐年升高，不管是哪种应用环境，除了要满足对涂层的基础功能需求，都要具备一定的抗磨损和防粘污功能。冶金、化工、生物科技、环保危废、矿业、水泥建材、海工、电力、新能源等所有行业无一例外，在此形势下，将淘汰一大批跟不上时代脚步的涂料产品和涂料企业。秉承着与时俱进、深入创新、坚持不懈、埋头苦干、雄威中华的精神和梦想，志盛威华集团一直致力于特种功能涂料、节能环保涂料的自主研发生产，为我国智能化涂料的发展开创先河，现已拥有多种适应不同环境、具有不同基础功能的耐磨自洁涂料。
纳米疏水型耐磨自洁涂料：利用纳米材料的特殊功能和其微分子结构,与物体的无机硅质和钙质发生配位反应,使物体和涂膜形成牢固的爪状渗透，使涂膜不开裂、不翘皮、不脱层，有较强的硬度和耐洗刷性。ZS-511纳米疏水型耐磨自洁涂料利用纳米材料的双界面物性原理，有效地排出粉尘及污渍的侵入，使物体有良好的自清洁性。ZS-511纳米疏水型耐磨自洁涂料施工方便，建议喷涂，疏水接触角大于130°，滚动角小于8度，表面能低于22x10-3N/m，其强劲的荷叶双疏原理能大大延长物体表面洁净保持时间。
防覆冰雪型耐磨自洁涂料：采用不同的单体进行种子聚合和后继聚合，形成核壳结构的胶粒链段，在核与壳的界面上形成接枝层，使其表面形成微观三维立体结构，并具有微重力变形效应。ZS-611防覆冰雪型耐磨自洁涂料利用多级硅氟聚合物与多种光敏陶瓷化合物形成的LIPN结构，可主动减小与雪、冰的分子粘附力，可以让冰雪积聚时自动弹落或者滑落，并减少摩擦力。ZS-611防覆冰雪型耐磨自洁涂料同时也具有较大的疏水角、较小的滚动角、较小的摩擦系数、较强的耐磨损性能、较高的电绝缘性，可应用于高空电线、塔架、绝缘子、风电叶片、塔筒等上防止覆雪、挂冰。
冶炼防粘覆型耐磨自洁涂料：选用志盛威华定制高温硅酸盐溶液、磷酸铝溶液，木质黄酸钠溶液、共晶熔融体、纳米石墨鳞片、碳化硅、碳化硼等材料经过纳米超声分散、高温下合成等工序加工而成。ZS-522冶炼防粘覆型耐磨自洁涂料耐高温2000℃，防止钢水、铁水、铝水、铜液、铅液以及钢渣、铁渣、铝渣、铜渣、铅渣等在高温下粘附冶炼设备和冶炼容器，涂料密实、强度高，可抵抗高温金属熔融液和高温熔渣的冲刷和磨损。
海洋防污耐磨自洁涂料：ZS-533海洋防污耐磨自洁涂料采用聚三氟硅氧烷树脂和乙烯基（—CH2CH2—）多重嫁接技术，打造蛋白溶解液胶囊缓释渗透溶解技术，涂层表面会自动形成厚约十几微米的溶解微薄层。在海水、湖泊、江河水等浸渍环境，自动排斥和溶解海洋微生物，并可经受海水中泥沙的长期冲刷，保持海工设备和海洋船舶表面的持久洁净。ZS-533海洋防污耐磨自洁涂料嫁接多种螯合树脂，涂层附着力高，耐阴极剥离，耐较高含量氯离子渗透腐蚀，且安全环保，无毒无害无重金属，不会破坏海洋生态环境。
防水型耐磨自洁涂料：市面上防水涂料种类很多，一般有丙烯酸酯类、氰凝树脂类、聚氨酯类、环氧沥青类、聚脲类等，耐温低、易变形、耐老化期短，且自洁性差、抗磨损种类不全。志盛威华研发多年打造的新节能型ZS-911耐磨自洁涂料，由多种无机杂环改性多链嫁接溶液作为成膜物，辅以多种离子型和共价型耐磨陶瓷骨料和微粉体作为填充料，并添加定向和无定向增强陶瓷短纤维作为内力增强体，球状石墨粉、钼粉作为表面光滑剂组合而成。ZS-911防水型耐磨自洁涂料耐温分150℃和600℃两种，强度和刚度都很大，可长期抵御高速冲击力和剪切应力，且可防住水汽的渗透及酸碱的浸蚀，同时具有很高的防粘附自清洁功能。ZS-911防水型耐磨自洁涂料既可用于煤粉仓、矿粉浮选输送设备、水泥熟料仓，也可用于污水污泥处理罐池、鼓风机、洗煤机、玻璃粉运输车辆等。
随着人们对智能化的要求不断提高，对生活环境、工业生产、房屋器具、设备工具等要求也越来越高，对油漆涂料涂层的性能需求也逐渐升高。以前大家对油漆涂料的需求比较简单，就是物理防护、防锈防腐。后来随着需求的多样性，逐渐出现了各种各样功能的涂料，比如耐高温漆、耐火防火涂料、防晒隔热涂料、保温涂料、耐酸碱涂料、红外辐射涂料、耐磨涂料、自清洁涂料、防氧化涂料、防水涂料、透明涂料、陶瓷涂料、标识涂料、绝缘涂料等。单一功能的涂料已满足不了现代化进程的需要，必须要两种或两种以上的功能相结合，方能跟上时局的步伐。不同的耐磨自洁涂料，详情请咨询志盛威华艾工。为了大家的美好生活环境，我们的耐磨自洁涂层技术会永远持续创新！
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