UR机器人使用教程
一安装与设置1.1安装安装机械臂安装控制箱连接机械臂与控制箱连接控制箱电源线安装夹爪1.2设置启动机器人：按钮初始化机器人：开—>启动语言和单位：语言选择（中文）->单位选择（公制单位）更新机器人：U盘设置密码：系统密码->安全密码校准屏幕：红色十字与蓝色十字重合设置网络：静态地址->IP地址->子网掩码（255.255.255.0）->应用->更新设置时间：系统时间URCap设置
二TCP、重心、有效负载设置2.1TCP设置简单情况：尺子量复杂情况：四点法（位置），沿Z方向移动一小段（方向）2.2有效负载和重心设置2.3可以使用脚本进行不同tcp设置，从而运行轨迹
三创建程序3.1基本程序1）程序->结构：MoveJ/MoveL/MoveP（交融半径）/MoveC2）路点：固定位置/相对位置/可变位置->高级设置（速度、加速度）3）启动->自动
3.2其他指令基本**等待：*等待n秒、等待数字/模拟输入或者函数**设置：**设置数字/模拟输出，设置变量**弹出窗口：**输入弹出窗口信息**中止：**程序停止**注释：**解释程序**文件夹：**程序模块
高级**循环：**可以根据条件，指定循环次数（选项：不断检查表达式，会立刻停止程序）**SubProg：**调用子程序，但是不可嵌套调用**赋值：**与变量相关**if…else：**条件语句（选项：不断检查表达式，会立刻停止程序）**脚本代码：**选择脚本函数，如get_actual_tcp_pose等，可单行或多行**事件：**在一定条件下运行**线程：**无条件与主程序同时运行**开关：**根据变量值，执行不同的情况，类似于switch…case
3.3变量和赋值局部变量：点击“赋值”->对变量赋值（选择“表达式“或“运算符”），局部变量必须初始化（选择“设置初始变量值”）全局变量：在安装设置界面，设置全局变量，初始化数据类型
3.4脚本代码1）赋值语句2）空白处直接插入指令3）file，多行指令
3.5特征安装设置->特征->工具平面：设置三个点，确定用户特征坐标系要将所设置平面设置为“变量”，这样才可以修改程序内容。
3.6向导（程序模板）1）托盘模式->方格->示教点若要循环，勾选“记住两次程序之间的跨越位置”2）探寻（码垛和卸垛）通过力控，来寻找物体位置3）力力控状态下，机器人是柔顺轴模式，可以通过力改变机器人运动状态4）正在跟踪传送带
4其他功能设置4.1IO信号定义包括8个可配置输入和输出、8个数字输入和输出、2个模拟输入和输出，2个工具输入和输出设置步骤安装设置->I/O设置
4.2Modbustcp支持数字输入和输出，寄存器输入和输出设置步骤安装设置->MODBUS客户端
4.3安全设置一般限制：严格限制、限制、默认、限制最少关节限制：最大速度、位置范围边界：限制机器人TCP范围