ABB机器人编程示例
【一】：系统介绍中文手册：http://samwangpan01.club:8081/externalLinksController/chain/ABB%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E4%B8%AD%E6%96%87%E6%89%8B%E5%86%8C.pdf?ckey=7GLNrf1%2BOQSWcq5sVS%2FgnB8vkb7KlFdiqF%2BhMQLd6YxkLw7tWFYKqFXOj3TRqlE5
RobotStudio6.08下载地址备份：
http://samwangpan01.club:8081/externalLinksController/chain/ABB%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E8%BD%AF%E4%BB%B6RobotStudio_6.08.rar?ckey=UFYiQy57v1B0KlKgHhda9IUKbuLFwKn7%2FBdsOio1MxPVyWTSHhBjKN0KFvWJ1JBX
abb机器人简介（百度文库）: https://wenku.baidu.com/view/845ae63a5afb770bf78a6529647d27284b733763.html?rec_flag=default&word=abb%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%95%85%E9%9A%9C%E5%A4%84%E7%90%86&fr=pc_newview_relate-1001_1-2-wk_rec_doc2-1001_1-2-845ae63a5afb770bf78a6529647d27284b733763
S1:IRB6
S2:IRB60 IRB90
S3:IRB1500 IRB2000 IRB3000 IRB6000
S4:IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400
S4C:IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB5400 IRB6400
S4Cplus:IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB5400 IRB6600 IRB7600
IRC5: IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB5400 IRB6600 IRB7600
IRB1400最大工作半径1444mm，最大承载5kg
IRB2400最大工作半径1550-1810mm，最大承载5-16kg
IRB4400最大工作半径1955-2745mm，最大承载10-60kg
IRB6400最大工作半径2250-3000mm，最大承载75-200kg
IRB6400R最大工作半径2469-2999mm，最大承载120-200kg
IRB6600/6650最大工作半径2550-3200mm，最大承载125-225kg
IRB7600 最大工作半径2300-3500mm，最大承载150-500kg
IRB140 最大工作半径810mm，最大承载5kg
IRB640四轴堆垛专用机器人，最大工作半径2905mm，最大承载160kg
IRB340三轴或四轴分拣专用机器人，最大工作半径566mm，最大承载1kg
IRB840(0)龙门架机械手工作范围很大，最大承载12000kg
IRB940铸造行业专用机器人，垂直最大承载1300kg，水平承载350kg
IRB5400;IRB540;IRB5300; IRB500;IRB5600;IRB580;T10/F10Trolley;T20Trolley;T10/F20Trolley喷涂机器人，承载5-35kg，工作半径2813mm
1.控制系统Controller计算机系统包括。Robotcomputerboard：机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。Memoryboard：存贮板，增加额外的内存。Maincomputerboard：主计算机板，含8M内存，控制整个系统。Optionalboards：选项板Communicationboards：通讯板,用于网络或现场总线通讯Supplyunit：供电单元，整流输出电压及短路保护。驱动系统包括：DClink：将三相交流电转换为三相直流Drivemodule：控制2-3根轴的转距。Lithiumbatteries：锂电池，存贮备用电源。Panelunit：面板单元，处理所有影响安全与操作的信号。I/Ounits：输入/输出单元。Serialmeasurementboard(inthemanipulator)：串行测量板，收集并传送电机位置信息。【二】：示教器功能介绍2、窗口键：（Windowkeys）
Jogging -操纵窗口手动状态下，用来操纵机器人。显示屏上显示机器人相对位置及当前座标系。rogram-编程窗口手动状态下，用来编程与测试。所有编程工作都在编程窗口中完成。Input/Outputs-输入/输出窗口显示输入输出信号表与其数值。可手动给输出信号赋值。Misc.-其他窗口：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。3、导航键：（Navigationkeys）List -切换键将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分隔）extPage-向下翻页键将光标向下快速移动。reviousPage-向上翻页键将光标向上快速移动。Uparrows-光标上移键将光标向上单步移动。Downarrows-光标下移键将光标向下单步移动。Leftarrows-光标左移键将光标向左单步移动。Rightarrows-光标右移键将光标向左单步移动。4、运动控制键：（Motionkeys）MotionUnit-运动单元切换键手动状态下，操纵机器人本体与机器所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。MotionType1-运动模式切换键1直线运动与姿态运动切换键。直线运动是指机器人TCP沿座标系X、Y、Z轴方向作直线运动。姿态运动是指机器人TCP在座标系中X、Y、Z轴数值不变，只沿着X、Y、Z轴旋转，改变姿态。MotionType2-运动模式切换键2单轴运动选择键。·第一组：1、2、3轴·第二组：4、5、6轴Incremental-点动操纵键启动或关闭点动操纵功能，从而控制机器人手动运行时速度。5、其他键：（Otherkeys）top-停止键停止机器人程序运行。Contrast-光亮键调节显示器对比度。MenuKeys-菜单键显示下拉式菜单（热键），共有五个菜单键，显示包含各种命令的菜单。Functionkeys-功能键直接选择功能（热键），共有五个功能键，直接选择各种命令。Delete-删除键删除显示屏所选数据，机器人操作时，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。Enter-回车键进入光标所示数据。6、自定义键：（Programmablekeys）P1-P5这五个自定义键的功能可由程序员自定义，每个键可以控制一个模拟输入信号或一个输出信号以及其端口。
【三】：安全链（绝对禁止对安全链进行短接、定义或修改）【四】：papid语言基本指令介绍与示例1.MovJ关节运动：MoveL[Conc,]ToPoint,Speed[V]|[ ], Zone[][Inpos], Tool[WObj];
2.MovL线性运动：MoveL[Conc,]ToPoint,Speed[V]|[T],Zone[][Inpos],Tool[WObj][Corr];
例1：画一个方形，每圈向外移动10
MODULEModule1CONSTrobtargetp10:=[[931.61,46.87,1472.75],[0.768115,0.0441544,0.636333,0.0559423],[0,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];VARnumK:=0;VARnumi:=0;PROCmain()i:=0;!循环标志位，i=0FORiFROM1TO5DO!循环5圈K:=-i*10;!每圈向外10MoveLoffs(p10,k,0,-500),v500,fine,tool0;!xyz分别是k,0,-500;速度是500MoveLoffs(p10,K,400,-500),v500V:=1000,z40:=45,tool0;MoveLoffs(p10,K,400,150),v500,z40,tool0;MoveLoffs(p10,K,0,150),v500,z40,tool0;MoveLoffs(p10,K,0,-500),v500,z40,tool0;ENDFORENDPROCENDMODULE3.MovC圆弧运动：MoveC[Conc,]CirPoint,ToPoint,Speed[V]|[ ],Zone[][Inpos],Tool[WObj][Corr];
[Conc,]:协作运动开关。(switch)；
CirPoint:中间点，默认为*。(robotarget)；
ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget)；
Speed:运行速度。(speeddata)； [V]:特殊运行速度mm/s。(num)； [T]运行时间控制。(num)；
Zone:运行转角数据。(zonedata)；[]:特殊运行转角mm。(num)； [Inpos]:运行停止点数据。(stoppointdata)；
Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata)；[WObj]:工件坐标系。(wobjdata)；[Corr]:修正目标点开关。(switch)；
例1：画一个圆
MODULEModule1!CONSTrobtargetp10:=[[931.61,246.87,1472.75],[0.768115,0.0441544,0.636333,0.0559423],[0,0,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];VARnumi:=0;TASKPERSwobjdatawobjTable:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];TASKPERStooldatatool1:=[TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[-1,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0]];CONSTrobtargetp1:=[[931.61,567.83,1239.40],[0.768115,0.0441542,0.636333,0.055942],[0,0,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONSTrobtargetp2:=[[931.61,-17.19,1476.60],[0.768115,0.0441543,0.636333,0.0559421],[-1,-1,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONSTrobtargetp3:=[[931.61,-506.46,1144.68],[0.768116,0.0441543,0.636333,0.0559421],[-1,-1,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONSTrobtargetp4:=[[931.61,80.26,875.84],[0.768115,0.0441544,0.636333,0.0559421],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];PROCmain()i:=0;FORiFROM1TO5DOMoveLp1,v500,fine,tool0;MoveCp2,p3,v500,z20,tool0;MoveCp4,p1,v500,fine,tool0;ENDFORENDPROCENDMODULE4.信号输出：机器人运动至目标点，并在目标点输出相应信号
MoveJDOToPoint,Speed[T],Zone,Tool[WObj],Signal,Value;
MoveLDOToPoint,Speed[T],Zone,Tool[WObj],Signal,Value;
MoveCDOCirPoint,ToPoint,Speed[T],Zone,Tool[WObj],Signal,Value;
Signal:数字输出信号名称。(signaldo)；
Value:数字输出信号值。(dionum)；
4.1.ResetOUT10;信号输出0。 Set信号输出1。
4.2.InvertDOOUT10;信号反转。
例1：
PROCmain()IDeleteintno1;IDeleteintno2;CONNECTintno1WITHMyExti1;CONNECTintno2WITHMyExti2;ISignalDIIN10,1,intno1;ISignalDIIN20,1,intno2;WHILETRUEDOIFregint1=1THENregint1:=regint1-1;!InvertDOOUT10;MoveLoffs(p10,k,0,-500),v2000,fine,tool0;MoveLoffs(p10,K,400,-500),v2000V:=1000,z40:=45,tool0;MoveLoffs(p10,K,400,150),v2000,z40,tool0;MoveLoffs(p10,K,0,150),v2000,z40,tool0;MoveLDOoffs(p10,K,0,-500),v2000,z40,tool0,OUT10,1;ELSEIFregint2=1THENregint2:=regint2-1;InvertDOOUT20;MoveLp1,v2000,fine,tool0;MoveCp2,p3,v2000,z20,tool0;MoveCp4,p1,v2000,fine,tool0;ELSEResetOUT10;ResetOUT20;ENDIFENDWHILEENDPROCTRAPMyExti1regint1:=regint1+1;ENDTRAPTRAPMyExti2regint2:=regint2+1;ENDTRAP5.调用相应例行程序指令：机器人运动至目标点，并在目标点调用相应例行程序
MoveJSyncToPoint,Speed[T],Zone,Tool[WObj],Proc;
MoveLSyncToPoint,Speed[T],Zone,Tool[WObj],Proc;
MoveCSyncCirPoint,ToPoint,Speed[T],Zone,Tool[WObj],Proc;
CirPoint:中间点，默认为*。(robotarget)；
ToPoint:目标点，默认为*。(robotarget)；
Speed:运行速度。(speeddata)； [V]:特殊运行速度mm/s。(num)； [T]运行时间控制。(num)；
Zone:运行转角数据。(zonedata)；[]:特殊运行转角mm。(num)； [Inpos]:运行停止点数据。(stoppointdata)；
Tool:工具中心点(TCP)。(tooldata)；[WObj]:工件坐标系。(wobjdata)；[Corr]:修正目标点开关。(switch)；
Proc:例行程序名称。(string)；
用指令Stop停止当前指令运行,会出现一个错误信息，如需避免，采用指令StopInstr。
不能使用此指令来调用中断处理程序TRAP，不能但不执行此指令所调用的例行程序PROC。
6.MoveAbsJ移动机械臂至绝对位置MoveAbsJ[Conc,]ToJointPos[NoEOffs],Speed[V]|[T],Zone[][Inpos],Tool[WObj];
MODULEModule1VARnumi:=0;CONSTjointtargetp100:=[[37.6131,10.5047,7.03996,59.9717,-46.3082,-58.3159],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONSTjointtargetp110:=[[-35.2865,8.06415,7.40231,-53.7255,-39.571,61.2511],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONSTjointtargetp120:=[[-35.4623,27.1492,55.474,-32.0575,-76.4809,23.2391],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONSTjointtargetp130:=[[50.0835,42.6387,47.1232,51.5741,-78.9401,-28.6567],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONSTjointtargetp140:=[[-65.7798,-0.0497541,-8.7633,-76.5653,-61.5277,96.468],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];PROCmain()i:=0;FORiFROM1TO500000DOMoveAbsJp100,v2000,fine,tool0;MoveAbsJConc,p110NoEOffs,v500,fine,tool0;MoveAbsJp120,v2000V:=1000,z40:=45,tool0;MoveAbsJp130,v2000,z40,tool0WObj:=wobj0;MoveAbsJp140,v2000,fineInpos:=inpos50,tool0;ENDFORENDPROCENDMODULE【五】：papid语言其它指令使用一：外轴指令外轴激活ActUnit；外轴失效DeactUnit；
1.ActUnitm7dm1;外轴激活。2.DeactUnitm7dm1;外轴失效(m7dm1是自己定义的外轴)
关于外部轴如何配置：https://blog.csdn.net/qq_35831134/article/details/106871946
例1：导轨移动，p100和p110是定义导轨移动的2个位置
PROCmain()IDeleteintno1;IDeleteintno2;CONNECTintno1WITHMyExti1;CONNECTintno2WITHMyExti2;ISignalDIIN10,1,intno1;ISignalDIIN20,1,intno2;WHILETRUEDOIFregint1=1THENregint1:=regint1-1;InvertDOOUT10;ActUnitm7dm1;MoveLp100,v2000,fine,tool0;MoveLp110,v2000,fine,tool0;DeactUnitm7dm1;MoveLoffs(p10,k,0,-500),v2000,fine,tool0;MoveLoffs(p10,K,400,-500),v2000V:=1000,z40:=45,tool0;MoveLoffs(p10,K,400,150),v2000,z40,tool0;MoveLoffs(p10,K,0,150),v2000,z40,tool0;MoveLoffs(p10,K,0,-500),v2000,z40,tool0;ELSEIFregint2=1THENregint2:=regint2-1;InvertDOOUT20;MoveLp1,v2000,fine,tool0;MoveCp2,p3,v2000,z20,tool0;MoveCp4,p1,v2000,fine,tool0;ELSEResetOUT10;ResetOUT20;ENDIFENDWHILEENDPROCTRAPMyExti1regint1:=regint1+1;ENDTRAPTRAPMyExti2regint2:=regint2+1;ENDTRAP二：输入输出指令如何配置IO板：https://blog.csdn.net/qq_35831134/article/details/107098972
对信号名称进行化名AliasIO；信号反转InvertDO； IO板失效IODisable；IO板激活IOEnable；脉冲信号PulseDO；信号为低电平Reset；高电平Set；模拟输出SetAO；组合延时输出SetDO；延时输出SetGO；等待输入信号满足相应值WaitDI；等待输出信号满足响应值WaitDO；
1.AliasIOconfig_do,alias_do;(config_do：在系统参数内定义，alias_do：在程序内定义)。
2.InvertDOOUT10;(OUT10：IO名称)。IODisable"cell",5;(cell:信号板名称，5:最长等待时间)。
3.IOEnable"cell",0;。
4.PulseDOHighPLengthdo10;(High：输出脉冲时信号可以在高电平，PLength：脉冲长度，do10：IO名称)。
5.SetAOAO10,5;（AO10信号名称，5：值）。
6.SetDOSDelay:=0.2,weld,high;(SDelay：延时s，weld：信号名称，high：值)。
7. SetGOSDelay:=0.2,go_Type,10;(SDelay：延时s，Type：信号名称，10：值)。
8.WaitDIdi_Ready,1;(等待输入信号为1才执行后面的指令)
9.WaitDIdi_Ready,1MaxTime:=5;(等待输入信号，5秒内无输入di_Ready为1，自动运行ErrorHandler处理，如果没有Error就报错)。
10.WaitDIdi_Ready,1MaxTime:=1Timeflag:=bTimeout;(等待输入信号，1秒内无输入di_Ready为1，机器人执行后面指令，但此时TimeFlag的值为TRUE；如果在1秒内等到输入信号，TimeFlag的值为FALSE)。
11.WaitDO(与输入原理一样)。
三：停止指令在当前指令行立即停止，运行指针停在下一行Break；停止运行并重置Exit；在当前指令行停止运行，指针停在下一行Stop；在当前指令行立即停止运行，当前循环结束，并从主程序第一行继续进行下一个循环ExitCycle；
四：计时指令时钟复位ClkReset；时钟开始ClkStart；时钟停止ClkStop；
例1：计算出画一个圆所用的时间nCycleTime
ClkResetclock1;ClkStartclock1;MoveLp1,v2000,fine,tool0;MoveCp2,p3,v2000,z20,tool0;MoveCp4,p1,v2000,fine,tool0;ClkStopclock;nCycleTime:=ClkRead(clock1);TPWrite"Lastcycletime:"Num:=nCycleTime;五：计数指令加Add；清零Clear；加加Incr；减减Decr；
Addreg1,3;(等同于reg1:=reg1+3)。Clearreg1;(等同于reg1:=0)。Incrreg1(等同于reg1:=reg1+1)。Decr(相当于C语言里面-。-)
六：中断指令CONNECT；IDelete；ISignalDI；ISignalDO；ISignalAI；ISignalAO；ISleep；IWatch；IDisable；IEnable；ITimer；
例1：IDelete外部中断，IN10和IN20来触发中断程序改变相应标志位来执行死循环里面程序
PROCmain() IDeleteintno1; !IDelete中断 CONNECTintno1WITHMyExti1; !调用外部中断函数 ISignalDIIN10,1,intno1; !外部中断所映射IO为IN10 WHILETRUEDO !循环判断标志位状态 IFregint1=1THEN !判断标志位状态 regint1:=regint1-1; !清除标志位 MoveLp1,v2000,fine,tool0; MoveCp2,p3,v2000,z20,tool0; MoveCp4,p1,v2000,fine,tool0; ELSE ResetOUT10; ENDIF ENDWHILE ENDPROC TRAPMyExti1 !定义的中断函数 regint1:=regint1+1; !改变标志位 ENDTRAP
MODULEModule1CONSTrobtargetp10:=[[1203.52,0.00,1092.05],[0.676581,0.112147,0.72011,0.105368],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONSTrobtargetp1:=[[1196.82,-300.08,956.44],[0.676581,0.112147,0.72011,0.105368],[-1,-1,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONSTrobtargetp2:=[[1203.52,0.00,1092.05],[0.676581,0.112147,0.72011,0.105368],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONSTrobtargetp3:=[[1196.82,304.63,956.44],[0.676581,0.112147,0.72011,0.105368],[0,0,-1,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONSTrobtargetp4:=[[1196.82,0.00,750.21],[0.676581,0.112147,0.72011,0.105368],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];VARnumK:=0;VARnumregint1:=0;VARnumregint2:=0;VARintnumintno1:=0;VARintnumintno2:=0;CONSTrobtargetp100:=[[1196.82,-300.08,956.44],[0.676581,0.112147,0.72011,0.105368],[-1,-1,0,0],[97.5137,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];CONSTrobtargetp110:=[[1196.82,-300.08,956.44],[0.676581,0.112147,0.72011,0.105368],[-1,-1,0,0],[1828.95,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];PROCmain()IDeleteintno1;IDeleteintno2;CONNECTintno1WITHMyExti1;CONNECTintno2WITHMyExti2;ISignalDIIN10,1,intno1;ISignalDIIN20,1,intno2;WHILETRUEDOIFregint1=1THENregint1:=regint1-1;InvertDOOUT10;ActUnitm7dm1;MoveLp100,v2000,fine,tool0;MoveLp110,v2000,fine,tool0;DeactUnitm7dm1;MoveLoffs(p10,k,0,-500),v2000,fine,tool0;MoveLoffs(p10,K,400,-500),v2000V:=1000,z40:=45,tool0;MoveLoffs(p10,K,400,150),v2000,z40,tool0;MoveLoffs(p10,K,0,150),v2000,z40,tool0;MoveLoffs(p10,K,0,-500),v2000,z40,tool0;ELSEIFregint2=1THENregint2:=regint2-1;InvertDOOUT20;MoveLp1,v2000,fine,tool0;MoveCp2,p3,v2000,z20,tool0;MoveCp4,p1,v2000,fine,tool0;PulseDOHighPLength:=1,OUT30;ELSEResetOUT10;ResetOUT20;ENDIFENDWHILEENDPROCTRAPMyExti1regint1:=regint1+1;ENDTRAPTRAPMyExti2regint2:=regint2+1;ENDTRAPENDMODULE 七：通信指令清屏TPErase；显示字符串TPWrite；字符串和按钮TPReadFK；TPReadNum；ErrWrite；TPShow；
1.TPWriteString[Num][Bool][Pos][Orient];
String：字符串(string)；[NUm]："123"(num)；[ool]："TRUE"(bool)；[Pos]：显示位置xyz"[21f,52,72]"(pos)；[Orient]：显示方位q1q2q3q4"[0.5,3,5,0]"(orient)。
例1：TPWrite"CycleTime="Num:=nTIme; (Num是字符串类型 varNumnTIme:=12;)。
例2：TPWrite"xyz="Pos:=xyz; (Pos坐标 varPosxyz:=[10,20,30];)。
2.TPReadFKAnswer,Text,FK1,FK2,FK3,FK4,FK5,[MaxTime],[DIBreak][BreakFlag];
Answer：数字赋值1-5(num)；Text：屏幕字符串(string)；FKx：功能键字符串(string)；[MaxTime]：最长等待时间(num)；[DIBreak]：输入信号控制(signaldi)；[BreakFlag]：指令状态控制(errnum)；
例1：TPReadFKreg5,"more？",stEmpty,"yes","no","Button1","Button2";
3.TPReadNum
4.ErrWrite[W],Header,Reason[RL2][RL3][RL4];
[W]：事件记录开关(switch)；Header：错误信息标题(string)；Reason：错误信息原因(string)；[RL2];[RL3];[RL4]：附加错误信息原因(string)；
例1：ErrWritew,"Searcherror","NOhitforthefirstsearch";
例2：ErrWritew,"PLCerror","FatalerrorinPLC"RL2:="Callservice";
八：程序流程指令循环FOR；等待输入条件判断WaitUntil；延时WaitTime；CompactIF；条件判断IF；TEST；死循环WHILE；无条件转移(跳转)指令GOTO；定义变量或标号的类型Lable；调用子程序procCall;跳出程序到上一级return;
1.1.FOR循环，循环5次
i:=0;FORiFROM1TO5DOMoveLp1,v2000,fine,tool0;MoveLp1,v2000,fine,tool0;ENDWHILE1.2.FOR示例：
VARc:=0;PROCmain()FORiFROM1TO2DOFORjFROM1TO2DOc:=i*j;TPWrite"CycleTime="Num:=c;ENDFORENDFORENDPROC2.WaitUntil[InPos],Cond[MaxTime][TimeFlag];
[InPos]：提前量开关(switch)；Cond：判断条件(bool)；[MaxTime]：等待时间s(num)；[TimeFlag]：超时逻辑量(bool)；
例1：WaitUntilIN10=1MaxTime:=5; !如果5秒内IN10不输入1就运行ErrorHandler，如果没用Error的话就报错
例2：WaitUntilbOK=TRUEMaxTime:=1TimeFlag:=bTimeOut;
3.WHILE指令示例,循环5次
reg1:=0;reg2:=5;WHILEreg1=100%,与SoftDeact指令同时使用。8.SoftDeact[Ramp];
[Ramp]:软化坡度,>=100%(num);
例1：
SoftAct5,30;
SoftDeact;
SoftAct1,90;
SoftDeactRamp:=100;
FANUC机器人程序实例：走轨迹
PS：1→2、2→3、7→8、8→9、9→10、10→7为圆弧运动； 6→1、3→4、4→5、5→6、6→7、7→6 为直线运动； 先画图1，循环3次，等待3秒，再画图2，轨迹如上图所示。 10个位置在同一平面。程序（位置寄存器法：建立坐标系，指定位置具体坐标）：程序行指令注释1PR[6]=LPOS以位置6为原点2PR[1]=PR[6]将位置6赋值给位置13PR[1,2]=PR[6,2]+120位置1：以位置6为基准，其Y方向+1204PR[2]=PR[1]将位置1赋值给位置25PR[2,1]=PR[1,1]+50位置2：以位置6为基准，其Y方向+506PR[2,2]=PR[1,2]+50位置2：以位置6为基准，其X方向+507PR[3]=PR[1]将位置1赋值给位置38PR[3,1]=PR[1,1]+100位置3：以位置1为基准，其X方向+1009PR[4]=PR[3]将位置3赋值给位置410PR[4,2]=PR[3,2]－120位置4：以位置3为基准，其Y方向－12011PR[5]=PR[2]将位置2赋值给位置512PR[5,2]=PR[2,2]－220位置5：以位置2为基准，其Y方向－22013PR[6]=PR[1]将位置1赋值给位置614PR[6,2]=PR[1,2]－120位置6：以位置1为基准，其Y方向－12015R[1]=0程序1初始值为016LBL[1]程序1分支标签17LPR[6]2000mm/secFINE从其它位置以2000mm/sec直线运动到位置618LPR[1]2000mm/secFINE从位置6以2000mm/sec直线运动到位置119CPR[2]从位置1，经过位置2以2000mm/sec PR[3]2000mm/secFINE圆弧运动到位置320LPR[4]2000mm/secFINE从位置3以2000mm/sec直线运动到位置421LPR[5]2000mm/secFINE从位置4以2000mm/sec直线运动到位置522LPR[6]2000mm/secFINE从位置5以2000mm/sec直线运动到位置623R[1]=R[1]+1每循环一次，R[1]值加124IFR[1]