安川伺服总线通讯方式
原标题：plc通讯方式有哪三种?plc常见的三种通讯方式
PLC=ProgrammableLogicController，可编程逻辑控制器，一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。PLC通信方式主要有RS232、RS485、PPI/MPI、PROFIBUSDP/PA/FMS现场总线、以太网总线、DEVICEnet总线、和无线网络等多种通信方式。
plc方式很多，有很多厂家是自己独有的，如施耐德的MB+；AB的DH+，CONTROLNET；西门子的PROFIBUS，MPI；还有很多通用的比如，RS232、RS485、以太网、GPRS等等。
1.信号线连接
这是一种最简单的方式,即在单片机或触摸屏等设备和PLC之间进行连接信号线,PLC的输入接单片机输出;PLC输出接单片机输入,这是一种最普遍的方式,通过这种方式PLC几乎可以和任何工控的控制装置连接,比如伺服系统,变频器,机器人等等!缺点是如果需要传递的信号太多,那么电缆数量也会很大,而且一旦电缆损坏,维护起来很困难!
2.自由口通讯
以前我们多次讲到过自由口通讯，而且专门讲解过ASCII码，有需要的朋友可以去我以前的文章里去找，今天不重复了。
3.ModBus通讯
第三种方法是利用ModBus协议进行通讯。
主要通讯方式就是485通讯，其次还有422,232，以及CAN总线通讯，假设其中一个plc为上位机，另外的都为下位机，设置不同的站号，进行交互通讯。
一般情况下，如果不需要读取过多参数，还可以通过触摸屏，所有的PLC都和触摸屏通讯，然后通过触摸屏转换控制。plc通信主要采用串行异步通信，其常用的串行通信接口标准有RS-232C、RS-422A和RS-485等。
RS-232和RS-422，与上位机通讯时，就是PLC与计算机通信，如果传输距离小于16米可以直接用串口RS-232，如果大于16米就要用PS-232/RS-422转换器将其转换成RS-422然后再与计算机相连。RS-232接口数据传输速率低，传输距离有限，抗干扰能力差，RS-422采用全双工的通信方式，采用差分传输方式，抗共模干扰能力增强。还有一个RS-485是对RS-422的改进，他们的不同之处在于RS-485采用半双工的通信方式。返回搜狐，查看更多
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库卡机器人通电和IO配置说明（通电篇）
控制柜（标准型）接口图示如下：
以上为控制柜和机器人的示例接口，控制柜型号和机器人型号不一样，对应接口会略有差别，但标签会是一样的，请留意。
对应接口的接线及说明如下：
1，X1接头：控制柜供电接口。
（1）KRC4stand&KRC4Midsize&KRC4Extend：三相四线制，380VAC交流电；
①KRC4stand&KRC4Midsize额定功率：13.5kVA
②KRC4Extend额定功率：根据配置不同，功率不同，如有需要请联系我。
（2）KRC4Compact&KRC4Smallsize：欧洲标准插头，220VAC交流电，额定功率2kVA；
其中，220VAC供电插头已接好，直接接入即可；
380VAC供电插头需用户接入，如下：
引脚含义如下：
2，X11：机器人安全回路接口，接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。
（1）KRC4stand&KRC4Midsize&KRC4Extend控制柜：
急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，
如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下
所示：
X11接头接线方式：
急停A组：1和2短接
急停B组：19和20短接
安全门A组：3和4短接
安全门B组：21和22短接
通道A组通道B组
5和6短接,23和24短接
7和8短接,25和26短接
9和10短接,27和28短接
11和12短接,29和30短接
13和14短接,31和32短接
（2）KRC4Compact&KRC4Smallsize控制柜：
急停、安全门信号说明：建议接入相应的安全装置里，如果确定不需要接入，将相应的通道短接即可，如下所示：
X11接头接线方式：
急停A组：1和2短接
急停B组：10和11短接
安全门A组：3和4短接
安全门B组：12和13短接
通道A组通道B组
5和6短接,14和15短接
7和8短接,16和17短接
18和19短接,28和29短接
20和21短接,30和31短接
22和23短接,32和33短接
3，X51：集线器，用于客户信号线、通讯总线、网线等的接入，目的防尘防水。
4，X20-X30：控制柜接口-机器人本体接口，控制柜到机器人本体的动力线。
5，X21-X31：控制柜接口-机器人本体接口，控制柜给机器人本体的数据线。
注意：取下机器人本体X31接头的黑色保护盖时，密封圈易随着保护盖一起掉出来，需将密封圈取出并重新接入到X31接头。
6，X19：控制柜接口，用于接入库卡示教器SmartPAD。
7，X32：机器人本体接口，用于接入库卡零点校正工具，校正机器人零点。
8，控制柜内部蓄电池X305接口接入到控制柜控制单元（CCU或CCU_SR），图示如下：
CCUCCU-SR
9，机器人系统的接地，如下图的示例：等电位连接
10，机器人配套线缆的现场布线，如下图：
在做好电气连接后，在机器人通电前，必须用万用表测量控制柜的供电大小，确认电源没有缺相，电压的等级符合机器人对电源的要求，确认完毕后即可通电。
备注：控制柜型号差异，电源的上电开关会有不同.
机器人第一次上电，示教器有时会出现如下界面，届时请耐心等待机器人最后的上电完成，进入到KSS系统里，图片如下：
机器人KSS系统里，会提示选择机器人信息的对话框，选择“机器人”按钮，如下：
承接上一步骤，通过示教器确认所有消息，单击消息提示区域，此时一定会弹出如图所标示的报警消息，如下：
这种消息提示，需要我们确认机器人的安全配置。在某些情况下，配置项目下载到机器人激活时，也会有同样的消息，同样通过确认机器人安全配置来处理。返回搜狐，查看更多
ABB机器人RS232I串口通讯
因业务需要使机器人与计算机进行串口通讯，于是开始尝试实现该功能。经过尝试，将一点经验分享出来，供大家参考。
硬件需求：要实现机器人与计算机的串口通讯，在机器人控制器内必须安装DSQC1003通讯板。因为现在的计算机尤其是笔记本电脑，一般都没有串行接口，因此需要配备USB转RS232转接线，及自制RS232转换线（接线方法与一般接法相同，2、3脚位置对调，5脚相连即可）
示教器配置：接好线之后，需要在示教器上进行配置，与配置DSQC652I/O板在控制面板的I/OSystem主题中DeviceNetDevice中添加不同，串口配置需在Communication主题中的SerialPort中添加，默认端口号为COM1,设置好“波特率（Baudrate）”、“校验位（Parity）”、“数据位（NumberofBits）”、“停止位（NumberofStopBits）”。
编写程序：自行根据需要编写接收、发送数据程序，具体写法，可参考论坛@bianshaoyun的帖子 http://bbs.gongkong.com/d/201701/703644_1.shtml，下载程序例子研究即可。我也在学习中。
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