履带式机器人是如何通过爬楼梯履带爬楼梯的
原标题：履带式机器人是如何通过爬楼梯履带爬楼梯的？近些年来自然环境的恶化及大规模的地质灾害的发生，使用移动机器人对废墟进行搜索救援显得尤为重要~提高移动机器人在复杂环境中的全地形通过性、机动性、抗振抗冲击性、越障性能和越障稳定性，以及系统可靠性，成为机器人成功应用的根本，而爬楼梯能力则是作为衡量移动机器人越障能力的一个重要指标！下面大家跟着永航小编一起来了解一下：机器人是如何爬楼梯的？
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机器人爬楼梯分为四个步骤：
1.机器人首先用前摆臂将身体支撑起一定倾斜角度，再将前摆臂上扬起来，而后由后摆臂向前移动到台阶附近。
2.机身接触到楼梯边缘后，将后摆臂摆至机身后侧，协同后摆臂的摆动使后摆臂始终与地面接触，再利用爬楼梯履带对楼梯的抓爬力来令机器人继续向上爬，当机器人倾斜角达到预先设定角度时，令后摆臂在保证机身倾斜角度的前提下逆时针摆动，直至机器人质心即将越过楼梯边沿时停止，此时顺时针摆动前摆臂令其接触到第二二级楼梯的边缘，微调机器人前后摆臂角度使前后摆臂履带与爬楼梯履带在一条直线上，至此机器人完成了上楼梯的动作。整个过程中，爬楼梯履带始终向前爬行~
3.机器人在楼梯上行走
4.当检测到机器人前方已无楼梯时，则机器人到达楼梯顶部，此时需要机器人的前臂和后臂采取一系列的协调动作以保证机器人运行的柔顺性！
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