【嵌入式】智能小车—手机控制小车行进
文章目录【嵌入式】智能小车—手机控制小车行进一、实验内容：二、实验过程介绍1.硬件准备：2.系统的总电路图：3.分模块功能：（1）小车灯模块：（2）电机模块：（3）舵机模块：（4）通信模块：（5）蜂鸣器模块：（6）超声波模块：4.整体设计：（1）手机APP界面：（2）整体实现的功能、思路及步骤：（3）实验主要代码：5.实验中遇到的问题及解决方法：【嵌入式】智能小车—手机控制小车行进一、实验内容：1.完成智能小车的组装；2.为组装好的小车进行系统录入，并确认板子焊接完好，无断线；3.通过小车的电路图，并利用keiluVision5和STM32CubeMX等软件对小车的各个模块进行编写程序；4.应用微控制器的端口、外部中断、定时器等基本模块对小车实现基本控制；5.通过控制按键来实现小车上灯光的闪烁控制；6.结合电源板、电机驱动板来控制电机的转动，实现小车的行进；7.加上红外线传感器，来实现小车的测距，加上蜂鸣器实现小车的报警；8.加上摄像头和舵机，来实现摄像头的360度旋转；9.实现小车与PC机的串口通信；10.对小车加上WiFi模块可以连接手机APP，通过控制手机APP来实现小车的基本功能：前进、后退、转弯、红外线测距。二、实验过程介绍1.硬件准备：将小车组装好，检查各模块焊接无误：电源模块、单片机模块、红外线传感器模块、电机模块。
2.系统的总电路图：（1）芯片模块：（2）电源模块：（3）电机模块：（4）蜂鸣器模块：（5）超声波模块：
3.分模块功能：（1）小车灯模块：1>通过按键来控制小车的灯的颜色变换。 ·相关实验步骤截图：2>通过按键来控制小车的灯的闪烁及亮度（即添加中断）。 ·原理图： ·相关实验步骤截图：3>通过按键来控制小车的灯实现呼吸灯效果。 ·原理图： ·相关实验步骤截图：
·实验代码思路： 1）启动定时器：HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_3); 2）设置CMP的值： for(i=0;i __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,i); HAL_Delay(1000); } for(i=25;i>=5;i–) { __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3,TIM_CHANNEL_1,i); HAL_Delay(1000); }
（4）通信模块：实现的功能：pc发送消息给STM32,STM32返回数据·实验原理图： ·相关实验步骤截图：·实验代码思路：1）uint8_trx_data[6];2）使能接收：HAL_UART_Receive_IT(&huart1,rx_data,6); //表示每收6个字节才产生中断3）串口中断函数： voidHAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDefhuart) //产生中断后，使数据保存4）发送函数： HAL_UART_Transmit_IT(&huart1,(uint8_t)“Ilovemetoo!”,strlen(“Ilovemetoo!”));5）重新接收使用： HAL_UART_Receive_IT(&huart1,rx_data,6);
（5）蜂鸣器模块：实现的功能：利用红外线传感器实现当出现“悬崖”时实现蜂鸣器响。·相关实验步骤截图：·实验代码思路： 1）先启动定时器HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); 2）写中断函数
（6）超声波模块：实现的功能：连接超声波传感器并且在PC上接收数据。·实验原理图： ·相关实验步骤截图：
·实验代码思路： 1）拉低PC3,并关灯 HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_7,GPIO_PIN_RESET); 2）拉高PC3，并启动定时器 HAL_GPIO_WritePin(GPIOC,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET); HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); 3）实现定时器中断 voidHAL_TIM_PeroidElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef*htim2) { } 4）在中断中进行判断： 5）设置标志位
4.整体设计：（1）手机APP界面：（2）整体实现的功能、思路及步骤：·功能： 通过手机APP控制小车，实现小车的前进、后退、左转、右转。并且利用超声波检测到障碍物时小车自动停止。
·思路：·步骤：
（3）实验主要代码：5.实验中遇到的问题及解决方法：实验中小车APP控制时按键不太灵验，而且经常出现按键抖动，而且连接线有时候经常出现问题，影响实验的进度。在控制小车时，手机上的控制位刚开始不太准确，经过调整后确定为第三位为控制位而进行实验成功。