当中医遇上医疗机器人
几千年来，传统中医，从望闻问切、针灸、推拿到草药，一直在中国、亚洲和有华人居住的世界的各个地方使用。随着时间的推移、科技的进步，中医也在不断发展，正在变得现代化！如今，越来越多的机器人已经运用到诊断、治疗、康复等医疗场景。当传统中医遇上机器人，会呈现什么样的面貌呢？
热敏灸机器人
7月30日，多台全自动热敏灸机器人在2021上海合作组织传统医学论坛的主会场中国（南昌）中医药科创城亮相。施灸记忆都可以进行分析、保存。
来源：视频截图
中国原子能科学研究院核工程设计研究所副所长王明政介绍，该系统能自动完成探穴、治疗过程，将热敏灸的循经、回旋、雀啄等灸法标准化复现，并且通过和医生的深度协同，使医生有了“分身法”——能同时服务5—10位患者，有效解决热敏灸产业化需要大批量专业医师的瓶颈。
来源：视频截图
热敏灸机器人的操作也十分简单。在热敏灸机器人控制平台上输入被灸者的疾病种类、需要热敏灸的穴位以及艾灸手法的次数与时长，热敏灸机器人就可以自主的为患者进行具体的热敏灸灸疗。“热敏灸机器人可以有效地解决医院临床人手不足、灸疗标准化欠缺等问题，将临床医生从重复简单的灸疗中解放出来，以智能化、现代化的科学技术推动医院整体医疗效率的提升。”王明政说，同时，该系统通过深度学习，还能不断提升热敏灸技术标准化水平，大幅缩短高级医师的培训周期。热敏灸机器人已经产品化，希望尽快完成产业化，推向市场，造福国人。
智能针灸机器人
南京中医药大学针灸推拿学博士徐天成领衔跨校科创团队研发的“数字经络—智能针灸机器人系统”，具有自动定位穴位、智能配伍穴位、扎针、模拟人的手法等功能。团队运用高数混沌理论、分形几何学、图论等研发出的“初级阶段”智能针灸机器人，由机械手、取穴系统和经络仪等组成，工作前会参照人的臂长和皮脂厚度等数据，测算好穴位下针，测量精度能达到0.34毫米。机器人还会根据人的胖瘦和部位确定针刺深度，前臂的穴位可以深入皮肤约0.3厘米，上臂的穴位可以深入皮肤1厘米。“机械手上将装备力学、电学等多种传感器，以避免扎得太深，还能控制扎针的速度并匹配合适手法。”徐天成说。
来源：交汇点新闻
徐天成告诉记者，人体常用的穴位在300个左右，目前针灸机器人已能找到40%的穴位。输入针灸机器人系统的各种专业数据，从初期的2万多条增加到目前的30多万条，为智能配穴、开具针灸处方打下坚实基础。眼下，团队正在进行“深度研发”，力争早日推出能够真正服务于临床的“成熟版”智能针灸机器人。
EMMA按摩机器人
EMMA是一款由新加坡初创公司AiTreat开发的推拿按摩机器人。EMMA的人工智能系统已经接受了数千个“数据点”的培训——不同体型、大小和种族的身体——计算每个人的经络和穴位。EMMA使用传感器和3D视觉来测量肌肉硬度，识别压力点，能够更全面地进行诊断，向患者提供按摩，以帮助缓解疼痛和放松。AiTreat创始人兼首席执行官AlbertZhang说，EMMA高度灵活，可以进行个性化定制，能够创造出低成本的按摩疗法。
来源：AiTreat
将柔软触感的治疗模块加热到38到40摄氏度的温度，躺在按摩台上的患者甚至可能不会察觉到EMMA和真实按摩师之间的区别——但AlbertZhang并不希望机器人取代按摩师。相反，他说机器人可以帮助按摩治疗师摆脱每天繁重的工作，提高他们的生产力和收入，同时降低患者的成本。“一名医师一次只能看一名病人，但有了EMMA，一名医师可以操作两个机器人，同时看多达四名病人，”他说。
来源：AiTreat
AlbertZhang说，目前，在新加坡的八家诊所已经部署了11台机器人，并计划向海外扩张，“我们看到美国和中国从业者的热烈反应”。新冠疫情结束之后，AiTreat计划在德国、中国和新加坡对EMMA进行临床试验，以证明机器人按摩疗法的功效。据悉，EMMA还可以管理不同类型的按摩，包括运动按摩，并且正在开发物理治疗师机器人。
AI中医机器人
Kun-ChanLan目前在台湾台中市医科大学攻读中医博士学位，他认为将中医知识与技术相结合可能是实现无创、低成本可及医疗保健的关键。他正在开发智能手机软件，将中医诊断与人工智能相结合。“一些中医疗法，比如刺激穴位，对减轻化疗带来的疼痛效果很好，”Lan说，美国国家补充和综合健康中心目前正在研究这个领域。
Lan说，使用智能手机内置的传感器，可以使用人工智能评估常见的症状，如脉搏节律、咳嗽声或舌头颜色，以检测疾病或健康不佳的早期迹象。他正在开发的软件——一个可视化穴位的3D建模系统、一个识别传统草药的人工智能数据库和一个脉搏诊断工具——都处于原型和早期试验阶段，等待认证。
参考：
http://k.sina.com.cn/article_3274822530_mc331d38203300ycpf.html?display=0&retcode=0
https://new.qq.com/omn/20210901/20210901A05UOR00.html
https://edition.cnn.com/2021/09/01/health/ai-robot-masseuse-tcm-wellness-hnk-spc-intl/index.html
康复机器人
目录1康复机器人▪概述2功能3当前产品4使用该设备的原因5当前研究领域康复机器人编辑康复机器人技术是致力于通过应用机器人设备来了解和增强康复的研究领域。康复机器人技术包括为协助不同的感觉运动功能而量身定制的机器人设备的开发（例如，手臂、手、腿、脚踝），开发了多种辅助治疗训练的方案和评估患者的感觉运动表现（运动能力）；在这里，机器人主要用作治疗辅助工具，而不是辅助设备。患者通常很好地容忍使用机器人进行的康复，并且已发现其对于患有运动障碍（尤其是中风）的患者是治疗的有效辅助手段。
概述康复机器人技术可以被视为生物医学工程的特定重点，并且是人机交互的一部分。在这一领域，临床医生，治疗师和工程师合作以帮助患者康复。
该领域的主要目标包括：开发可被患者、治疗师和临床医生轻易使用的可实施技术；提高临床医生的治疗效果；并增加了患者日常生活中的活动便利性。
功能编辑康复机器人的设计应用了确定患者适应性水平的技术。技术包括但不限于主动辅助锻炼、主动约束锻炼、主动抵抗运动、被动锻炼和适应性锻炼。在主动辅助锻炼中，患者在预定路径上移动他或她的手，而没有任何力将其推动。主动受限运动是患者手臂以相反的力运动。如果它试图移动到其应有的范围之外。主动抵抗运动是指带有相反作用力的运动。这些机器MIT-Manus、Bi-Manu-Track和MIME使主动的抵抗运动成为可能。需要从患者身上进行被动锻炼。最后，适应性锻炼是机器人从未做过且正在适应新的未知途径的过度锻炼。这些设备Bi-ManuTrack和MIME支持可能的自适应练习。上面提到的所有机器都支持主动的约束练习。
多年来，康复机器人技术的数量有所增长，但由于临床试验，它们的数量非常有限。许多诊所都进行了试验，但由于希望对其进行远程控制而无法接受机器人。让机器人参与患者的康复有几个积极的方面。积极的方面之一是您可以根据需要重复此过程或进行多次锻炼。另一个积极的方面是，您可以准确衡量其改善或下降的事实。您可以通过设备上的传感器获得准确的测量值。在设备进行测量时，您需要小心，因为一旦完成设备会因患者移动的不同动作而被打乱。康复机器人可以长期应用恒定疗法。根据许多治疗师，科学家和经过治疗的患者，康复机器人是一个很棒的设备。在康复过程中，康复机器人无法像经验丰富的治疗师那样理解患者的需求。机器人现在无法理解，但是将来设备将能够理解。拥有康复机器人的另一个好处是，治疗师无需费力。
最近，康复机器人已被用于训练医学，外科手术，远程手术和其他方面，但是对于机器人不受遥控器控制的投诉太多了。许多人会认为使用工业机器人作为康复机器人会是一回事，但这不是事实。康复机器人需要可调和可编程的，因为可以出于多种原因使用机器人。同时，工业机器人总是相同的。除非使用的机器人尺寸更大或更小，否则无需更换机器人。为了使工业机器人能够工作，对我来说，它必须能够适应新任务。
当前产品编辑希望之手是一种由意图驱动的外骨骼手，致力于改善中风患者的手和手指的运动，这是由康复机器人公司开发的。机械手由前臂肌肉中的EMG信号控制，这意味着患者只能使用大脑移动其手。该设备还具有连续的被动运动模式，在这种模式下，手的张开和闭合动作是不自主地进行的。
EksoBionics目前正在开发和制造智能动力的外骨骼仿生设备，这些设备可作为可穿戴机器人捆绑使用，以增强士兵和截瘫患者的力量、机动性和耐力。Tyromotion目前正在开发和制造一套用于上肢的智能康复设备。称为AMADEO的手部康复机器人提供了一系列康复策略，包括被动、辅助、ROM、力量和触觉训练。名为DIEGO的手臂康复机器人提供了双边手臂治疗，包括用于减轻体重的辅助力以及对手臂运动的完整3D跟踪，以在虚拟现实环境中增强反馈训练。
使用该设备的原因编辑西班牙的残疾人人数由于老龄化而上升。这意味着援助数量已经增加。康复机器人在西班牙非常受欢迎，因为它的费用可以接受，而且西班牙有很多人会中风，之后需要帮助。由于采用了本体感受神经肌肉促进方法，康复机器人技术在中风患者中非常流行。中风时，您的神经系统在大多数情况下会受到损害，导致人们在中风后六个月内出现残疾。机器人将能够执行治疗师将执行的锻炼，但是机器人将执行一些人类不太容易执行的锻炼。气动机器人可以帮助患有中风或其他导致上肢疾病的疾病的人。
2018年对虚拟现实和机器人技术对任何类型病理学进行镜治疗的有效性的总结得出的结论是：
1）第二代镜治疗的许多研究质量很低;
2）缺乏开展此类研究的循证依据；
3）建议康复专业人员和机构在此类设备上进行投资是无关紧要的。
当前研究领域编辑当前的机器人设备包括辅助四肢或手部运动的外骨骼，例如Tibion仿生腿、Myomo神经机器人系统、MRISAR的STRAC（共生地形机器人辅助椅）和BerkeleyBionicseLegs。增强型跑步机，例如Hocoma的Lokomat；机械手，例如MIT-MANUS，用于重新训练肢体的运动，以及再造器械，例如，tyromotion的AMADEO。一些设备旨在帮助特定运动的力量发展，而其他设备则试图直接帮助这些运动。机器人技术经常尝试利用神经可塑性原理通过提高运动质量，增加任务的强度和重复性。在过去的二十年中，随着人们发现更便宜和更有效的治疗方法的潜力，对用于中风患者康复的机器人介导疗法的研究已显着增长。虽然行程一直大多数研究关注的焦点，由于其在北美的流行，康复机器人技术也可以适用于个人（包括儿童）与脑瘫或那些从恢复矫形手术。
尤其是，对MIT-MANUS进行了研究，以作为通过使用基于性能的渐进算法为中风患者提供个性化，连续治疗的手段。响应式软件允许机器人根据患者的速度和运动时间来更改其提供的帮助量。这允许进行更个性化的治疗，而无需持续的治疗师互动。这种类型的自适应机器人治疗的另一个好处是受影响手臂的痉挛和肌肉张力明显降低。机器人的不同空间方向允许水平或垂直运动，或在各种平面中的组合。垂直的反重力设置对于改善肩膀和肘部功能特别有用。
康复机器人也可能包括虚拟现实技术。
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医疗康复机器人研究进展及趋势
【摘要】随着人们对医疗健康手段和过程提出的精准、微创、高效及低成本等方面的更高需求，医疗康复机器人技术也获得了各国的极大关注，并得到了日新月异的发展。目前医疗康复机器人主要用于外科手术、功能康复及辅助护理等方面，但随着重要技术的突破和进展，未来机器人技术有可能会应用到医疗健康的各个领域。医疗康复领域越来越倾向于人与机器自然、精准的交互，近年来，以人的智能和机器智能结合及人机交互为代表的技术突破使得人与机器之间的结合越来越紧密，借助人机交互技术和方法，将人的智能和机器智能结合起来，使二者优势互补、协同工作，并将在医疗康复方面孕育出重大的理论创新和技术方法突破。社会需求、技术革新和人机智能融合极大的促进了医疗康复机器人的发展。医疗康复机器人涉及人类生命健康的特殊领域，存在潜在的经济市场，已被多个国家列为战略性新兴产业，我国也需进一步大力开展医疗康复机器人的研发，推动该战略新兴产业的发展，以应对我国国民对健康服务的需求（医疗、康复及老龄化）。【关键词】医疗机器人，康复机器人，人机交互，人机智能融合
随着智能控制和人工智能技术的不断发展和进步，智能机器人正在成为工业制造、医疗健康、家庭与社会服务、国防及空间等领域发展的重要支撑技术。目前，在医疗健康领域，智能机器人技术和系统已经应用于医疗手术与功能康复等多个方面。将机器人应用于外科手术中，不仅可以极大提高手术的精准度、减少手术创伤和副作用，还能加快手术后的恢复并降低手术成本。如今医疗机器人已经广泛应用于脑神经、前列腺、心脏病、脊柱及微创介入等外科手术中，取得了非常好的手术效果。机器人在功能康复与辅助方面的应用也得到了国际学术界、工业界及临床康复界的广泛关注，成功研发了一系列的功能康复机器人系统、智能假肢及外骨骼机器辅助系统，来帮助功能残疾和障碍患者恢复或补偿丧失的肢体运动功能。
1医疗康复机器人研究进展 半个多世纪以来，当工业机器人技术日趋成熟并成为机器人应用市场主流的时候，医疗健康机器人技术也得到了各国的极大关注，并得到了日新月异的发展，以满足人们对医疗健康手段和过程提出的精准、微创、高效及低成本等方面的更高需求，同时应对人口老龄化及对医疗资源需求的增长。虽然机器人技术有可能会应用到医疗健康的诸多领域，但目前还主要用于外科手术、功能康复及辅助护理等方面。如今一些医疗康复机器人，例如微创外科手术机器人、脊柱手术机器人、血管介入机器人、肢体功能康复机器人、智能假肢、外骨骼辅助机器人等，已经开始应用于临床或具备了临床应用的技术条件和基础。
1.1医疗手术机器人 自20多年前首次报道机器人技术用于外科手术以来，医疗手术机器人已经被广泛应用于外科手术和介入手术过程中。据统计在过去几年中，发达国家的医疗手术机器人应用数量年增长率为40%以上。医疗手术机器人最初主要应用于心胸外科、妇科、泌尿科等手术中，最近医疗手术机器人也开始广泛应用于整形外科、脑神经外科以及普通外科等手术，取得了令人满意的手术效果。统计表明，在外科手术中使用机器人能够减少80%的并发症，可极大地缩短患者的住院治疗时间，从而使患者能更快地恢复其劳动力和正常生活。
目前，外科手术机器人在外科医生的操控下协助完成手术过程。通常情况下，外科医生利用一个远程手术场景，操纵一个主输入装置根据手术要求发出手术操作指令，置于病人床边的手术机器人接收到手术指令后，按照外科医生输入的命令执行相应的手术操作。相比传统的微创手术，外科手术机器人可以让外科医生提高体内操作灵巧性,超越人类手术动作距离的局限，实现更微小的手术动作，完成更精准的手术操作。外科手术机器人的杰出代表之一是美国直觉外科公司（ISRG）设计制造的达芬奇手术机器人（daVinci®）。达芬奇手术机器人不仅拥有三维高清晰度视觉系统，还拥有能完成精细运动和组织操作的机械腕装置，其弯曲和旋转的程度远远超出人类的手腕，因此，它能提供灵巧操控、精准定位以及术前手术规划，从而极大减少患者手术创口、加速手术后的恢复，实现精准、微创的外科手术。目前，达芬奇手术机器人是世界范围应用广泛的一种智能化手术平台，适合普外科、泌尿外科、心血管外科、胸外科、妇科、五官科和小儿外科等微创手术。在世界范围内，达芬奇手术机器人已经累计销售3000多台，为超过250万患者成功实施微创手术。由于价格等原因，达芬奇手术机器人在我国的拥有数（二三十台）和使用率还都非常低。为此，我国相关研究机构和医院积极合作，开展外科手术机器人的研发工作，在手术机器人技术和系统等方面取得了一些重要突破。例如，针对腹部手术的机器人辅助手术系统；具有自主控制、视觉定位和远程互动的神经微创外科机器人辅助手术系统；胸腹外科机器人；影像引导的经自然腔道介入仿生型放疗机器人、血管介入机器人、经皮穿刺腹腔介入机器人等研究工作。此外，我国一些科研单位还相继开展了面向脊柱外科手术的机器人系统研究，取得了一些重要技术的突破和进展，一些脊柱手术辅助机器人系统完成了动物实验。需要指出的是，国外手术机器人系统已经成功应人系统还处在研发阶段或动物试验验证阶段，距离临床外科手术实际应用还有不小的距离，有待进一步的发展。
1.2功能康复与辅助机器人 近年来，随着生机电交互、智能控制及机器人等技术的不断发展，功能康复与辅助机器人在国际上已经逐步成为临床康复治疗的重要技术手段之一，并催生了一批新型康复机器人技术及系统。 针对因脑卒中等疾病造成的肢体运动功能障碍患者，除了传统的由物理治疗师来进行的肢体训练外，康复机器人技术也已经应用到康复治疗中。诸多临床试验表明，康复机器人能一定程度上帮助长期瘫痪的中风患者恢复自身主动控制肢体的能力。患者可以在康复机器人的帮助下，对肢体的患侧进行准确重复性的运动练习，从而加快运动功能的康复进程。根据脑神经可塑性理论，脑功能重组的恢复训练应该强调患者的主观参与，按照科学的运动学习方法对患者进行再教育以恢复其运动功能，患者积极参与到功能恢复训练中，能够获得更好的恢复效果。为此，人们开始在基于工业机器人控制模式的传统康复机器人中引入肢体-机器人互动功能，使患者能够主动参与到治疗过程中来，从而有利于提高康复治疗效果。美国麻省理工学院研制了上肢康复机器人系统（MIT-MANUS）。利用一系列视频游戏，MIT-MANUS可以实现脑中风患者手臂肩关节及肘关节功能康复。随后，他们又进一步扩展MIT-MANUS的功能，开发了不同版本的上肢康复机器人系统，例如：三自由度的腕关节康复机器人[5]及手部功能康复机器人[6]。下肢功能康复机器人的典型产品是由瑞士医疗器械公司与瑞士苏黎世大学合作推出的洛克马（LOKOMAT）。它是第一台通过外骨骼式下肢步态矫正驱动装置辅助，用于有步态障碍的神经科病人进行步态训练，例如：脑卒中、脊髓损伤、脑外伤等。另外，美国姆特瑞卡（Motorika）公司研制的下肢康复机器人系统（REO）可通过大量重复性训练，诱导患者形成正确步态。需要指出的是，这些肢体功能康复机器人系统在临床应用中取得了一定的效果，但存在操作复杂、价格昂贵、缺乏主动康复功能等问题，因此，这些康复机器人在我国的临床康复中应用比较少。我国一些科研机构与大学也相继开展了肢体康复机器人的研发，取得了一些技术上的突破。随后，我国一些康复企业也开始关注肢体康复机器人的研发，推出了一些康复机器人系统，例如，广州一康医疗设备实业有限公司与上海璟和机器人公司分别研发了多种下肢康复机器人系统，并应用于临床。但这些康复机器人系统主要采用被动康复模式，康复效果有限。为截肢患者安装假肢是帮助其恢复肢体功能的主要手段。利用肌电信号与肢体动作的直接关联关系，早在1959年，德国科学家Reihold就研制了世界上第一只肌电控制的假手。随后，经过几十年的努力与技术积累，德国奥托博克（OttoBock）公司和奥地利助听器公司（Viennatone）合作研发出第一代肌电假肢系统。目前，从残存肢体表面记录的肌电信号（electromyogram,EMG）已被广泛应用于人工肢体的控制中。目前的肌电假肢利用一对残留肌肉（主缩肌与拮抗肌）控制一个动作自由度。肢体截肢后，肌电信息源是有限的，截肢的程度越高，残留的肢体肌肉越少，而需要恢复的肢体动作越多，因此传统的肌电控制方式很难实现假肢的多自由度控制及直觉操控。为了提高多功能假肢的性能，人们从假肢本体设计和控制策略两个方面研发多自由度智能假肢系统。世界上已有多家假肢与机器人公司开发了多功能的机电一体化人工肢体或部件，例如，英国接触仿生（TouchBionics）公司的仿生手（i-LIMB）有5个可以独立控制的手指。遗憾的是，由于截肢后可用于假肢控制的肌电信息源有限、传统肌电假肢控制方法的局限以及假肢系统价格的昂贵，目前这些先进的多功能人工肢体还很难得到广泛的临床应用。在假肢控制策略方面，随着先进的信号处理技术和高性能微处理器的发展，一些先进的假肢控制方法得以实现。当截肢者通过“动作想象”做肢体动作时，大脑产生的运动神经信号使残存肌肉收缩产生肌电信号。用模式识别的方法解码该肌电信号，可以得到截肢者想要做的肢体动作类型，控制系统便可驱动假肢完成相应的动作。利用这种控制方法，假肢使用者可以自然而直接地选择并完成他们想要做的不同肢体动作。研究表明，针对前臂截肢的情况，该方法对于10个不同手臂动作的识别精度高达90%以上。利用这种基于肌电模式识别的假肢控制方法，我国研发了3自由度的机器人前臂，实现了前臂假肢的自然控制。 辅助外骨骼机器人是一种可穿戴的人机一体化机械装置，是机器人与康复医学工程交叉领域的研究成果，它将人和机器人整合在一起，利用人来指挥、控制机器人，通过机器人来实现辅助患者正常站立行走功能。外骨骼机器人的应用使得丧失行走能力或有行走障碍的患者能重新正常站立、行走。这极大地改善了患者的血管神经调节功能，防止因久坐引起的肌肉萎缩、痤疮等，还能防止下肢关节挛缩，减轻骨质疏松，促进血液循环等。近几年，国内外外骨骼机器人研究取得令人瞩目的发展，部分外骨骼机器人已经开始进入实际应用阶段。日本筑波大学Cybernics实验室研制了系列穿戴型助力机器人系统（HAL），帮助老年人和下肢残障者完成正常步行运动。以色列埃尔格医学技术（ArgoMedicalTechnologies）公司研究了一套下肢助动外骨骼（ReWalk），它由电动腿部支架、身体感应器和一个背包组成，并需要一副拐杖帮助维持身体平衡，它可帮助下身麻痹患者站立、行走和爬楼梯。与此同时，我国一些科研机构与大学也相继开展了辅助外骨骼机器人的研发工作，取得了一些技术上的突破。
2医疗康复机器人发展趋势
2.1社会需求驱动医疗康复机器人的发展
随着社会和经济的不断进步和发展，人们对高水平医疗健康的需求也在不断增加，期待着精准、微创、高效及低成本的医疗手段和过程，正是这样的社会需求驱动了手术机器人的快速发展。手术机器人可以极大提高手术的精准度、减少手术创伤和副作用，能加快手术后的恢复、降低患者的手术成本；同时，手术机器人系统还可以作为外科实习医生更加有效的训练手段，从而降低医疗手术失误的数量等。手术机器人所带来的这些对手术的改善可以极大降低手术风险及手术成本，从而降低手术的社会成本（家庭、雇主及健康保险）。残疾人是世界上最大的少数群体。根据世界卫生组织（WHO）的统计数据，大约有10%的世界人口即6.5亿人身体存在不同残疾。长期以来，疾病、工伤、自然灾害、交通事故、意外伤害及战争造成成百万截肢患者，残疾人的数量随着人口的增长、医疗水平的提高以及老龄化在持续增长。在预期寿命超过70岁的国家中，平均每人有8年，大约11.5%的生命是在残疾中度过的。截至2010年末我国各类残疾人的总数为8502万，约占全国总人口数的6.2%，其中肢体残疾人2472万，占总残疾人数量的29.07%，在所有残疾种类中所占比重最大。目前，世界上许多国家（包括中国）已进入老龄化社会，人口老龄化带来的社会服务问题（医疗、康复与护理）对经济和社会发展产生了巨大的压力。随着残疾人和老年人口不断增加，依靠科技创新来保障和改善他们的健康已经成为当前许多国家的战略需求。研究和开发先进的功能康复机器人，实现功能障碍或缺失患者功能补偿与功能重建，对推动关乎我国重大民生问题的老年健康服务与助残公益事业发展具有十分重要的社会意义。
2.2技术推动医疗康复机器人的发展 随着医学、机器人学、计算机科学等多学科领域的交叉技术的发展，手术机器人在操作准确性、可靠性、工作空间及对肌体的损伤小等方面的优势，成为世界各国外科手术治疗的研究热点和重点发展方向。目前，为了提高手术机器人的性能、安全性及扩展其应用领域，外科手术/介入机器人的主要技术发展方向在于基于图像引导的术前精确手术规划、术中精准手术导航与手术实施等。由于人体不同部位外科手术的实施环境和条件不同，不同的外科手术机器人具有特定的技术发展需求。例如，脊柱外科手术机器人需要突破的主要技术难点有：（1）脊柱手术机器人手术操作精细感知方法。脊柱手术中穿透内层骨皮质将对患者造成巨大危害。现有感知机制只能识别是否穿透骨皮质，无法实现预警，为此需要开展基于力、声、图像等信息的手术状态精细感知方法研究。（2）脊柱手术机器人手术操作中的安全预警。人体脊柱内有着复杂的中枢神经系统，如何使机器人在术中对脊椎神经不造成损害至关重要，因此开展安全控制和预警技术是临床应用最关键的核心问题。介入技术是实现手术机器人微创精准治疗的重要手段之一。手术机器人介入将在医学影像的引导下，将特制的导管、导丝、穿刺针等精密医疗器械引入人体并对体内病态进行诊断和局部治疗，具有创伤小、效果好等特点，可以避免外科手术的痛苦，为许多以往临床上难以治疗的疾病开辟了新的有效治疗途径。研发影像引导的机器人辅助介入技术，可以使介入治疗更为精确、灵巧与安全，是解决传统介入治疗中稳定性和准确性不足等诸多问题的重要途径。 目前，利用神经工程、信息解码及智能控制工程等学科的最新理论与技术，研究神经系统损伤或丧失后运动功能康复的科学与技术问题，进而研发先进的运动功能康复机器人系统，已成为国内外康复工程和机器人领域的一个研究热点，以应对和满足肢体残疾和障碍患者日益增长的对运动功能康复或增强的迫切需求。针对目前肌电假肢系统存在的功能简单、使用困难、非直觉控制及缺乏感觉反馈功能等问题，研究和开发先进的假肢及假肢控制策略，改善和提高假肢的操控性能，为截肢者提供高性能、智能化、多功能的假肢系统是国内外康复机器人研究的重点方向之一。对于高位截肢者，肢体残留肌肉有限或完全丧失，不能为多功能假肢提供足够肌电控制信息，为此，人们提出了利用神经机器接口技术获取更多的假肢控制信息，其中最有效的技术之一是肢体运动神经分布重建技术。神经功能重建是将残留的臂丛神经移植到人体肌肉（称之为靶点肌肉）或吻合到替代神经来实现缺失运动功能信号源的重建。对于肩部截肢者，将残留臂丛神经移植到胸部肌肉，经过数月的生长，臂丛神经便会在胸部肌肉内重建。当截肢者通过“意识”做幻影手臂的某一动作时，运动指令会通过臂丛神经传递至胸部肌肉并引起胸部肌肉收缩。采集胸部肌肉的表面肌电信号并解码分析，就可预测截肢者的手臂运动意图，实现对多自由度假肢的神经控制。通过运动神经重建技术研究，可以为多功能神经假肢提供附加神经控制信息，有望实现多功能假肢的直觉控制。外骨骼机器人与穿戴者有着紧密的联系，机器人必须准确、快速地判断穿戴者的运动意图并做出决策。传统的力反馈、位置跟踪等基于物理信号的控制策略具有信号易获取、可控、鲁棒性好等优点。但由于其具有明显的时滞性、传感数量多等缺点，以及穿戴者是运动障碍患者，单纯依靠力、位置等物理信号较难以实现自由行走等功能，因此需要能更加准确、快速地判断穿戴者运动意图的新方法。脑电、肌电等生物信号由于能快速反应人的意图，近年来成为人机交互领域研究的热点。但也存在信号微弱、信噪比低等问题，使得基于单一生物信号的运动意图识别精确度较低。因此，通过将脑电、肌电等生物信号与力、位置等物理反馈信号融合，有望提高运动意图识别的精度，实现外骨骼机器人行为的自然操控。
2.3人机智能融合促进智能医疗康复机器人的发展 医疗康复机器人应用中的一个重要特点是机器人与人共存环境中的人机交互。在机器人参与的外科手术中，不论是机器人协助外科医生完成手术，还是在医生的指导下机器人完成手术，机器人与人之间的精准互动和协同将是确保机器人在手术中最大限度发挥其价值的重要保障。例如，为了确保机器人辅助手术操作的安全性，希望机器人可以模仿医生手感对手术状态进行实时感知，并将术中的感知信号实时反馈给手术医生进行决策。因此，机器人术中人机智能交互成为新的研究热点。同样，功能康复与辅助机器人系统需要直接与患者接触和互动，来实现患者运动功能的恢复、补偿或辅助。例如，在多功能假肢机器系统应用中，假肢使用者直接将人工机器手臂穿戴在残肢上，并操控机器手臂完成各种日常动作，假肢使用者运动意图与机器手臂之间的运动和感觉功能协调统一是实现机器手臂自然、精确抓握物体的关键和保障。因此，借助人机融合系统实现人与医疗康复机器人之间的信息互动与交互控制，使人和机器有机地结合在一起，充分发挥各自的优势，将是医疗康复机器人发展的一个重要目标。 从物理层面来看，医疗康复机器人应用中的人机融合需要机器人系统和人体之间的自然、精准交互，而人机物理层面的融合目标是通过人机智能协同来实现的，即机器人系统的人工（机器）智能和人类大脑的生物智能之间的有机融合。人机融合旨在结合脑的认知能力与计算机的计算能力，即将生物智能与机器智能紧密结合。人工智能与生物智能的融合能够发挥两种智能所长，使它们优势互补、协同工作，从而有望产生更强大的智能形态，并将孕育出重大的理论创新和技术方法的突破，从而推动智能机器人技术与系统的发展。因此，如何通过机器智能与生物智能的融合实现机器人与人的自然、精准交互，目前已经成为智能机器人研究的一个热点。 医疗康复机器人应用中人机智能融合的实现需要传感、感知及运动等机器人领域核心技术的进步，从而保证能准确地感知、处理和分析各种人机交互信息。人机交互主要涉及的信息有感知觉信息（如接触、握紧、滑动、脱离及力等）及视听觉信息等。基于各种人机交互信息的处理和分析，医疗康复机器人的人机交互是通过双向反馈来实现的。以脑卒中后瘫痪患者手部运动功能康复训练为例，他们需要借助机器人手进行康复训练。根据脑神经可塑性理论，患者主动参与康复训练可以得到更好的康复效果。为此，康复机器人系统需要具有人机智能互动功能，以实现患者与机器人的自然交互，提高康复训练的效果。目前的运动功能康复机器人不具备直觉的触觉神经反馈功能，患者只能依靠视觉反馈，判断待抓握物体的大小等感觉信息。为了实现感觉信息的神经反馈，智能康复机器人手需要实时地获取接触、握力、温度等感觉信息。然后，把这些信息通过适当的方式反馈给患者大脑，将患者的主观运动意识与客观获取的感觉信息融合，进行互适应控制。感觉信息神经反馈的可能方式有体表物理刺激、皮下电刺激、植入式外周神经刺激等，如何实现感觉信息的精确神经反馈仍然需要进一步的研究。3医疗康复机器人发展展望 医疗康复机器人涉及人类生命健康的特殊领域以及潜在的经济市场，已经被多个国家列为战略性新兴产业。例如，美国和欧洲先后发布机器人发展路线图，都将医疗机器人列为优先发展方向。在美国机器人发展路线图中，医疗健康机器人被列为重点发展的5大类机器人领域之一，指出机器人系统将会应用于医疗健康所涉及的多个层面（从手术室到家居、从年轻人到老年人、从体弱/体残者到体健者、从常规手术到脱离人干涉的康复训练），以应对精准/微创手术、功能补偿与康复、老年服务等对医疗健康的新需求。欧洲机器人发展规划布局中明确指出，医疗机器人为医疗体系带来的变革堪比几十年前机器人技术对工业领域带来的影响，医疗康复机器人是应对人口老龄化、医疗资源需求增长的必然发展方向，医疗康复机器人产业将成为新世纪拉动国民经济增长的重要引擎之一。 相对于一些发达国家，我国目前提供健康服务的医疗机构和设施相对较少，特别是优质的医疗服务资源更加有限。一方面，我国许多医务工作者（特别是在大型综合医院）每天都要面对众多需要医疗服务的患者，工作量相当繁重；另一方面，有限的医疗服务资源也难以满足我国国民对健康服务日益增长的庞大需求及应对老龄化社会的到来。因而，将机器人技术融入到医疗事业可以有效缓解我国患者及残障人群的医疗服务压力、推动民生科技快速发展。随着我国经济和社会的发展，对于服务于人民医疗健康、服务于老龄化社会康复等方面的需求也越来越强烈，在国家及地方政府的大力支持下，我国医疗康复机器人技术及系统研究也取得了一些令人瞩目的成果。未来，基于在医疗康复机器人领域已经取得的技术基础，我国需要进一步大力开展外科手术和康复辅助机器人技术及系统的研发，推动医疗康复机器人战略性新兴产业的发展，以应对我国国民对健康服务的需求（医疗、康复及老龄化）。 目前，我国在外科手术机器人及康复/辅助机器人技术领域已经取得了一些突破和进展，但这些机器人系统离临床应用还有一定的差距，手术和康复机器人系统的性能、安全性及可靠性等方面仍需进一步的改善与提高。为了提高我国手术和康复机器人系统的性能，需要重点突破一批核心关键技术，特别是在机器人机构学、动力学、环境适应技术等方面的研究，开发一批新型感知觉传感、电机、减速器等关键核心部件；在脑/肌电信号运动意图识别、多自由度灵巧/柔性操作、基于多模态信息的人机交互系统、感知觉神经反馈、非结构环境认知与导航规划、故障自诊断与自修复等关键技术方面实现突破，为智能医疗康复机器人系统的人机自然、精准交互提供共性支撑技术。另外，由于医疗康复机器人的应用环境是医院或家庭，因此机器人研发科学家和工程师应积极与临床外科手术及康复医师积极合作与配合，根据医疗手术和康复的真实临床需求，研发实用、可靠、安全、好用的智能医疗康复机器人系统。
参考文献（略）
摘自：中国科学院院刊2015.30（6）
2023年中国康复机器人行业分析报告
数据来源：观研天下整理
虽然我国康复医疗产业呈现不断增长态势，但传统的人工或简单的医疗设备已经不能满足患者的康复需求。在此背景下，康复机器人可以减少人员陪护，而且更有成效地帮助病患实现康复，更重要的是，患者、老年人以及幼儿，对于医疗康复机器人的需求较为刚性，可见该市场需求未来可期。
政策助力产业发展。我国康复机器人市场自2017年起步，近几年来我国相继出台一系列政策引导康复医院的发展，并鼓励有条件的单位配置康复辅助器具、康复机器人等智能设备。另外，一些地方政府也相继出台支持康复辅助器具产业发展的指导意见，加快康复机器人的推广应用。例如2016年4月工信等三部委联合印发的《机器人产业发展规划（2016-2020年）》中也明确指出，要突破手术机器人、智能护理机器人等十大标志性产品。
近年来我国康复机器人部分相关政策
时间
相关部门
政策文件
主要内容
2015年7月
国务院法
《残疾预防和残疾人康复条例(草案)(征求意见稿)》
意见稿包含残疾预防、残疾人康复和保障措施三个方面。意见稿明确规定，各级政府应将残疾人纳入基本医疗保险的保障范围支付医疗费用，不能通过基本医疗保险支付费用的残疾人需按照规定给予医疗救助。
2016年4月
工业和信息化部、发展改革委、财政部
《机器人产业发展规划(2016-2020年)》
围绕助老助残、家庭服务、医疗康复、救援救灾、能源安全、公共安全、重大科学研究等领域，培育智慧生活、现代服务、特殊作业等方面的需求，重点发展消防救援机器人、手术机器人、智能型公共服务机器人、智能护理机器人等四种标志性产品
2016年6月
人社部、国家卫计委等
《关于新增部分医疗康复项目纳入基本医疗保障支付范围的通知》
各级卫生计生部门要进一步加大医疗康复服务质量监管力度，规范医疗康复服务行为。各级民政部门要对符合救助条件的对象按照规定进行医疗救助，做好城乡医疗救助与基本医疗保险的衔接。各级财政部门对已经纳入基本医疗保障范围的医疗康复项目，可相应或逐步调整财政专项资助。各级残联要充分发挥保障残疾人权益的作用，协助政府有关部门贯彻落实医疗康复保障政策，了解、反映残疾人的医疗康复需求，加强并积极争取社会力量对残疾人实施康复救助。
2017年12月
工业和信息化部
《促进新一代人工智能产业发展三年行动计划（2018-2020年）》
推动智能硬件普及，深化人工智能技术在智能家居、健康管理、移动智能终端和车载产品等领域的应用，丰富终端产品的智能化功能，推动信息消费升级。
2018年4月
国务院
《关于促进“互联网+医疗健康”发展的意见》
加强临床、科研数据整合共享和应用，支持研发医疗健康相关的人工智能技术、医用机器人、大型医疗设备、应急救援医疗设备、生物三维打印技术和可穿戴设备等。
2021年2月
工业和信息化部
医疗装备产业发展规划（2021-2025年）
保健康复装备。提高推拿、牵引、光疗、电疗、磁疗、运动治疗、康复辅具等传统保健康复装备水平，推进系统化、定制化发展。研发临床逻辑、传感测控技术、人工智能算法融合的保健康复装备，发展基于机器人、智能视觉与语音交互、脑-机接口、人-机-电融合与智能控制技术的新型护理装备和康复装备。
2021年7月
国务院
《“十四五”残疾人保障和发展规划》
推广安全适用的基本型康复辅助器具，加快康复辅助器具创新产品研发生产，增强优质康复辅助器具供给能力，推动康复辅助器具服务提质升级。鼓励实施公益性康复辅助器具适配项目。
资料来源：观研天下整理
随着康复医疗产业的发展以及政策的支持，市场得到较快发展。现阶段康复机器人存在巨大供需缺口，未来将有巨大的发展空间。根据数据显示，2019年我国康复机器人市场规模达到3.6亿元，初步估算2020年市场将达到**亿元左右。
2018-2020年我国康复机器人市场规模预测情况
数据来源：观研天下整理
目前我国康复机器人行业仍处于导入期，产业格局还没有形成，行业内各企业纷纷跑马圈地。例如2020年10月，中国智能康复产业领军者傅利叶智能完成1亿元C轮融资，融资资金将、加速完善康复机器人核心产品矩阵，完善产业链上下游平台，促进智能康复生态体系的建立。到2021年1月4日，智能康复机器人创新企业上海卓道医疗科技有限公司宣布完成数千万元A轮融资，由张江高科领投，联想之星跟投。可以预测，未来几年，智能康复将成行业新风口，而智能康复机器人将是行业投资热点。
2018年以来部分康复机器人融资情况
时间
公司名称
融资轮次
金额
投资机构
2018年2月13日
大艾机器人
Pre-A轮
数千万元
金科君创（领投)、硅谷天堂
2018年2月27日
傅利叶智能科技
A轮
3000万元
景旭创投（领投)、前海母基金、火山石资本等
2018年5月4日
睿瀚医疗
Pre-A轮
2000万元
西高投（领投)、青锐创投、睿鼎资本
2018年5月17日
迈步机器人
Pre-A轮
数千万元
分享投资（领投)、联想创投集团
2018年6月12日
亿嘉和科技股份有限公司
IPo上市
/
公共股东
2018年6月28日
天愈
B轮
未透露
科力投资
2018年8月14日
邦邦机器人
A轮
未透露
盛山资本、图灵资本、启迪金控、上海辰马企业管理中心、视源股份
2019年3月14日
卓道医疗
Pre-A轮
数千万元
幂方资本（领投）中铂基金
2019年7月11日
傅利叶智能
B轮
数千万人民币
国家中小企业发展基金（国中创投)(领投)、IDG资本、火山石资本
2019年9月29日
EnhancedRobotics
天使轮
未透露
清大创投
2020年5月6日
傅利叶智能
B+轮
数千万人民币
前海母基金
2020年10月26日
傅利叶智能
C轮
1亿人民币
元璟资本(领投）、前海母基金
2021年1月4日
卓道医疗
A轮
1.5亿人民币
张江集团(领投)、联想之星
资料来源：公司公告
未来国产替代市场空间较大。目前我国康复机器人中高端市场主要被ocoma、WOODWAY等欧美品牌垄断。国内康复机器人还处于初级发展阶段，还未出现规模较大的康复机器人企业。国内从事康复机器人的企业主要有埃斯顿、璟和机器人、大艾机器人、傅利叶智能、睿瀚医疗、安阳神方、迈康信、尖叫科技、迈步机器人、程天科技等企业。但是近年来我国自主研发能力在逐渐增强，在高端机器人市场也有一定的产品出现，与欧美品牌之间的距离将渐渐缩小。可见随着与欧美品牌之间的距离不断缩小，国产品牌在中高端市场有望实现替代。
观研报告网发布的《2021年中国康复机器人行业分析报告-产业发展现状与投资潜力分析》涵盖行业最新数据，市场热点，政策规划，竞争情报，市场前景预测，投资策略等内容。更辅以大量直观的图表帮助本行业企业准确把握行业发展态势、市场商机动向、正确制定企业竞争战略和投资策略。本报告依据国家统计局、海关总署和国家信息中心等渠道发布的权威数据，以及我中心对本行业的实地调研，结合了行业所处的环境，从理论到实践、从宏观到微观等多个角度进行市场调研分析。
行业报告是业内企业、相关投资公司及政府部门准确把握行业发展趋势，洞悉行业竞争格局，规避经营和投资风险，制定正确竞争和投资战略决策的重要决策依据之一。本报告是全面了解行业以及对本行业进行投资不可或缺的重要工具。观研天下是国内知名的行业信息咨询机构，拥有资深的专家团队，多年来已经为上万家企业单位、咨询机构、金融机构、行业协会、个人投资者等提供了专业的行业分析报告，客户涵盖了华为、中国石油、中国电信、中国建筑、惠普、迪士尼等国内外行业领先企业，并得到了客户的广泛认可。
本研究报告数据主要采用国家统计数据，海关总署，问卷调查数据，商务部采集数据等数据库。其中宏观经济数据主要来自国家统计局，部分行业统计数据主要来自国家统计局及市场调研数据，企业数据主要来自于国家统计局规模企业统计数据库及证券交易所等，价格数据主要来自于各类市场监测数据库。本研究报告采用的行业分析方法包括波特五力模型分析法、SWOT分析法、PEST分析法，对行业进行全面的内外部环境分析，同时通过资深分析师对目前国家经济形势的走势以及市场发展趋势和当前行业热点分析，预测行业未来的发展方向、新兴热点、市场空间、技术趋势以及未来发展战略等。
【目录大纲】
第一章2017-2021年中国康复机器人行业发展概述
第一节康复机器人行业发展情况概述
一、康复机器人行业相关定义
二、康复机器人行业基本情况介绍
三、康复机器人行业发展特点分析
四、康复机器人行业经营模式
1、生产模式
2、采购模式
3、销售模式
五、康复机器人行业需求主体分析
第二节中国康复机器人行业上下游产业链分析
一、产业链模型原理介绍
二、康复机器人行业产业链条分析
三、产业链运行机制
（1）沟通协调机制
（2）风险分配机制
（3）竞争协调机制
四、中国康复机器人行业产业链环节分析
1、上游产业
2、下游产业
第三节中国康复机器人行业生命周期分析
一、康复机器人行业生命周期理论概述
二、康复机器人行业所属的生命周期分析
第四节康复机器人行业经济指标分析
一、康复机器人行业的赢利性分析
二、康复机器人行业的经济周期分析
三、康复机器人行业附加值的提升空间分析
第五节中国康复机器人行业进入壁垒分析
一、康复机器人行业资金壁垒分析
二、康复机器人行业技术壁垒分析
三、康复机器人行业人才壁垒分析
四、康复机器人行业品牌壁垒分析
五、康复机器人行业其他壁垒分析
第二章2017-2021年全球康复机器人行业市场发展现状分析
第一节全球康复机器人行业发展历程回顾
第二节全球康复机器人行业市场区域分布情况
第三节亚洲康复机器人行业地区市场分析
一、亚洲康复机器人行业市场现状分析
二、亚洲康复机器人行业市场规模与市场需求分析
三、亚洲康复机器人行业市场前景分析
第四节北美康复机器人行业地区市场分析
一、北美康复机器人行业市场现状分析
二、北美康复机器人行业市场规模与市场需求分析
三、北美康复机器人行业市场前景分析
第五节欧洲康复机器人行业地区市场分析
一、欧洲康复机器人行业市场现状分析
二、欧洲康复机器人行业市场规模与市场需求分析
三、欧洲康复机器人行业市场前景分析
第六节2021-2026年世界康复机器人行业分布走势预测
第七节2021-2026年全球康复机器人行业市场规模预测
第三章中国康复机器人产业发展环境分析
第一节我国宏观经济环境分析
一、中国GDP增长情况分析
二、工业经济发展形势分析
三、社会固定资产投资分析
四、全社会消费品康复机器人总额
五、城乡居民收入增长分析
六、居民消费价格变化分析
七、对外贸易发展形势分析
第二节中国康复机器人行业政策环境分析
一、行业监管体制现状
二、行业主要政策法规
第三节中国康复机器人产业社会环境发展分析
一、人口环境分析
二、教育环境分析
三、文化环境分析
四、生态环境分析
五、消费观念分析
第四章中国康复机器人行业运行情况
第一节中国康复机器人行业发展状况情况介绍
一、行业发展历程回顾
二、行业创新情况分析
1、行业技术发展现状
2、行业技术专利情况
3、技术发展趋势分析
三、行业发展特点分析
第二节中国康复机器人行业市场规模分析
第三节中国康复机器人行业供应情况分析
第四节中国康复机器人行业需求情况分析
第五节我国康复机器人行业细分市场分析
1、细分市场一
2、细分市场二
3、其它细分市场
第六节中国康复机器人行业供需平衡分析
第七节中国康复机器人行业发展趋势分析
第五章中国康复机器人所属行业运行数据监测
第一节中国康复机器人所属行业总体规模分析
一、企业数量结构分析
二、行业资产规模分析
第二节中国康复机器人所属行业产销与费用分析
一、流动资产
二、销售收入分析
三、负债分析
四、利润规模分析
五、产值分析
第三节中国康复机器人所属行业财务指标分析
一、行业盈利能力分析
二、行业偿债能力分析
三、行业营运能力分析
四、行业发展能力分析
第六章2017-2021年中国康复机器人市场格局分析
第一节中国康复机器人行业竞争现状分析
一、中国康复机器人行业竞争情况分析
二、中国康复机器人行业主要品牌分析
第二节中国康复机器人行业集中度分析
一、中国康复机器人行业市场集中度影响因素分析
二、中国康复机器人行业市场集中度分析
第三节中国康复机器人行业存在的问题
第四节中国康复机器人行业解决问题的策略分析
第五节中国康复机器人行业钻石模型分析
一、生产要素
二、需求条件
三、支援与相关产业
四、企业战略、结构与竞争状态
五、政府的作用
第七章2017-2021年中国康复机器人行业需求特点与动态分析
第一节中国康复机器人行业消费市场动态情况
第二节中国康复机器人行业消费市场特点分析
一、需求偏好
二、价格偏好
三、品牌偏好
四、其他偏好
第三节康复机器人行业成本结构分析
第四节康复机器人行业价格影响因素分析
一、供需因素
二、成本因素
三、渠道因素
四、其他因素
第五节中国康复机器人行业价格现状分析
第六节中国康复机器人行业平均价格走势预测
一、中国康复机器人行业价格影响因素
二、中国康复机器人行业平均价格走势预测
三、中国康复机器人行业平均价格增速预测
第八章2017-2021年中国康复机器人行业区域市场现状分析
第一节中国康复机器人行业区域市场规模分布
第二节中国华东地区康复机器人市场分析
一、华东地区概述
二、华东地区经济环境分析
三、华东地区康复机器人市场规模分析
四、华东地区康复机器人市场规模预测
第三节华中地区市场分析
一、华中地区概述
二、华中地区经济环境分析
三、华中地区康复机器人市场规模分析
四、华中地区康复机器人市场规模预测
第四节华南地区市场分析
一、华南地区概述
二、华南地区经济环境分析
三、华南地区康复机器人市场规模分析
四、华南地区康复机器人市场规模预测
第九章2017-2021年中国康复机器人行业竞争情况
第一节中国康复机器人行业竞争结构分析（波特五力模型）
一、现有企业间竞争
二、潜在进入者分析
三、替代品威胁分析
四、供应商议价能力
五、客户议价能力
第二节中国康复机器人行业SCP分析
一、理论介绍
二、SCP范式
三、SCP分析框架
第三节中国康复机器人行业竞争环境分析（PEST）
一、政策环境
二、经济环境
三、社会环境
四、技术环境
第十章康复机器人行业企业分析（随数据更新有调整）
第一节企业
一、企业概况
二、主营产品
三、运营情况
1、主要经济指标情况
2、企业盈利能力分析
3、企业偿债能力分析
4、企业运营能力分析
5、企业成长能力分析
四、公司优劣势分析
第二节企业
一、企业概况
二、主营产品
三、运营情况
四、公司优劣势分析
第三节企业
一、企业概况
二、主营产品
三、运营情况
四、公司优劣势分析
第四节企业
一、企业概况
二、主营产品
三、运营情况
四、公司优劣势分析
第五节企业
一、企业概况
二、主营产品
三、运营情况
四、公司优劣势分析
第十一章2021-2026年中国康复机器人行业发展前景分析与预测
第一节中国康复机器人行业未来发展前景分析
一、康复机器人行业国内投资环境分析
二、中国康复机器人行业市场机会分析
三、中国康复机器人行业投资增速预测
第二节中国康复机器人行业未来发展趋势预测
第三节中国康复机器人行业市场发展预测
一、中国康复机器人行业市场规模预测
二、中国康复机器人行业市场规模增速预测
三、中国康复机器人行业产值规模预测
四、中国康复机器人行业产值增速预测
五、中国康复机器人行业供需情况预测
第四节中国康复机器人行业盈利走势预测
一、中国康复机器人行业毛利润同比增速预测
二、中国康复机器人行业利润总额同比增速预测
第十二章2021-2026年中国康复机器人行业投资风险与营销分析
第一节康复机器人行业投资风险分析
一、康复机器人行业政策风险分析
二、康复机器人行业技术风险分析
三、康复机器人行业竞争风险分析
四、康复机器人行业其他风险分析
第二节康复机器人行业应对策略
一、把握国家投资的契机
二、竞争性战略联盟的实施
三、企业自身应对策略
第十三章2021-2026年中国康复机器人行业发展战略及规划建议
第一节中国康复机器人行业品牌战略分析
一、康复机器人企业品牌的重要性
二、康复机器人企业实施品牌战略的意义
三、康复机器人企业品牌的现状分析
四、康复机器人企业的品牌战略
五、康复机器人品牌战略管理的策略
第二节中国康复机器人行业市场的重点客户战略实施
一、实施重点客户战略的必要性
二、合理确立重点客户
三、对重点客户的营销策略
四、强化重点客户的管理
五、实施重点客户战略要重点解决的问题
第三节中国康复机器人行业战略综合规划分析
一、战略综合规划
二、技术开发战略
三、业务组合战略
四、区域战略规划
五、产业战略规划
六、营销品牌战略
七、竞争战略规划
第十四章2021-2026年中国康复机器人行业发展策略及投资建议
第一节中国康复机器人行业产品策略分析
一、服务产品开发策略
二、市场细分策略
三、目标市场的选择
第二节中国康复机器人行业营销渠道策略
一、康复机器人行业渠道选择策略
二、康复机器人行业营销策略
第三节中国康复机器人行业价格策略
第四节观研天下行业分析师投资建议
一、中国康复机器人行业重点投资区域分析
二、中国康复机器人行业重点投资产品分析
图表详见报告正文······返回搜狐，查看更多