机器人运动规划技术介绍
文章目录运动规划、路径规划和轨迹规划路径规划算法随机采样的算法梯度下降法轨迹规划算法基本思路开源算法介绍总结参考资料：运动规划、路径规划和轨迹规划机器人的运动规划可以看做是包括了路径规划和轨迹规划两个步骤，目的是根据给定的任务，计算出一条可以下发给机器人控制器去执行的轨迹。
路径规划，顾名思义就是在有障碍的空间里找出一条没有碰撞的路径来，一般情况下，这些路径都由一系列的离散点来表示，相邻的点进行线性插值，确保每个离散点和中间的插值点都不会有碰撞。
轨迹规划是根据路径规划生成的离散点，计算一条连续的满足机器人运动学、动力学约束的包含时间信息的轨迹。在轨迹上按照实际的伺服周期采样位置点，下发给伺服控制器，从而使机器人运动到目标位置。