机器人手眼标定（川崎与发那科区别）
机械臂末端参数（opencv）：对于六轴机械臂而言，在控制器端通常会有六个参数表征当前机械臂末端的状态(x,y,z,rx,ry,rz)，其中(x,y,z)表示以机械臂的基座为原点(0,0,0)的OXYZ坐标系下机械臂工具的坐标值，其中地面为xoy面，垂直方向为z轴，而(rx,ry,rz)表示末端工具分别围绕基座的x、y以及z轴旋转的角度，即欧拉角(eular)。
发那科机器人：变化值（X，Y，Z，W，P，R）
刀具坐标系用来定义刀尖点（TCP）的位置和刀具姿势的坐标系。刀具坐标系通常以TCP为原点，将刀具方向取为Z轴，未定义刀具坐标系时，将基坐标系来替代该坐标系。刀具坐标系由刀尖点（TCP）的位置（X、Y、Z）和刀具的姿势（W、P、R）构成。刀尖点（TCP）的位置通过相对基坐标系的刀尖点的坐标值x、y、z来定义，刀具姿势通过基坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的旋转角W、P、R来定义。
川崎机器人：变化值（X，Y，Z，O，A，T）指机器人工具坐标系相对于基础坐标系的变化值。位置由基础坐标系的TCP的XYZ指给定，定向由基础坐标系的工具坐标的欧拉OAT角度给定。通常使用的转换值是：工具变换值，描述工具坐标系相对于空坐标系的姿态，基于工件的变化值，描述工具坐标系相对于工件坐标系的姿态。
安川机器人MOTOMAN
原标题：安川机器人MOTOMAN-GP25型号说明及功能介绍安川机器人MOTOMAN-GP25这里有您所需的答案!通过丰富的功能和核心组件,可满足散装
零件抓取、嵌装、组装、打磨、加工等广泛用户的需求。
6轴垂直多关节型
负载:25KGI
动态范围:1730mm
控制柜:YRC1000/YRC1000micro
用途:搬运、取件/包装、码垛、组装/分装
安川机器人MOTOMAN-GP25
型号说明
展开全文安川机器人MOTOMAN-GP25型号说明2
标准规格
安川机器人MOTOMAN-GP25标准规格2
提高生产性
●合成速度比现有机型提升约30%实现节拍时间缩减
●采用了减小手臂与周边设备的干涉的设计
●采用中空手臂构造,可将传感器线缆以及气体管道内置其中
抗干扰的坚固构造
●机器人手腕部分采用IP67标准
●可对应接头基座面向下引出
提升维护性
●减少了机器人与控制柜间的电缆线数，提升了维护性的同时提供简洁的设备
●大幅度缩减电缆定期更换作业时间返回搜狐，查看更多
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