全球人形机器人产品盘点
ASIMO
研制机构：日本本田公司
特点：57个关节，能小跑单脚跳上下楼梯
从1986年开始，日本本田公司开始研发人形机器人，相继推出双足机器人E系列、仿真机器人P系列。2000年10月，仿真机器人P4，也被称为ASIMO（阿西莫夫）问世。
2005年，本田公司发布了最新一代ASIMO机器人，其身高130cm，体重48kg，最大速度是9km/h，全身57个关节，能实现小跑、单脚跳、上下楼梯以及踢足球等系列复杂运动。
2017年，本田公司推出新一代人形机器人E2-DR。该机器人身高168cm，体重85kg，全身总共33个关节，面对不同地形采用相应的行走模式，可以变形成大猩猩模式通过路障和竖直楼梯，也可以匍匐前进通过狭小低矮空间，具有很强的环境适应能力。
本田公司原本希望ASIMO能实现量产，进入千家万户照顾老年人。但ASIMO价格昂贵，造价高达300-400万美元，功能过于简单，也无法进行语境对话，因此2022年3月底本田公司选择让ASIMO退役。
Atlas
研制机构：波士顿动力
特点：擅长运动，能流畅进行跑酷
波士顿动力是一家成立于1992年的工程和机器人设计公司，总部位于美国马萨诸塞州沃尔瑟姆，2020年12月被现代汽车集团收购。波士顿动力以开发一系列动态高机动性机器人而闻名。从2009年，该公司开始研发PETMAN人形机器人，主要用于测试个人防护装备在危险化学环境中对人的影响。
Atlas原型机最早于2009年亮相，2013年7月11日向公众正式公开。Atlas机器人身高188cm，体重150kg，其设计目的是为了搜索和救援任务。2016年，波士顿动力在视频网站上发布了新一代的Atlas机器人，这一代机器人身高175cm，体重81.6kg。2018年，波士顿动力进一步对机器人进行了优化设计，最新身高1.5m，体重80kg，全身具有28个关节，速度能达到1.5m/s，能完成快速小跑、三级跳、后空翻和空中体操等一些列复杂动作。
在2021年8月网上公布的一段视频中，Atlas甚至能够流畅进行“跑酷”，可谓是目前在运动方面最接近人类的人形机器人了。有报道称Atlas已经学会了自主规划路径。
名称：擎天柱
制造商：特斯拉
10月1日上午，特斯拉CEO马斯克带人形机器人擎天柱（Optimus）正式亮相。官方消息称，这款机器人高1.72米，重56.6公斤，可拿取约20千克重的物品，行走速度为每小时5英里（约时速8公里）。在现场机器人展示了稳步行走、转体俯身、挥手与台下观众打招呼、以缓慢速度挥手，做简单的舞蹈动作等动作。
另外，特斯拉还展示了人形机器人擎天柱在汽车工厂搬运箱子、浇水植物等的视频。马斯克透露，这款机器人售价预计不到2万美元，比汽车还便宜，“三五年后人们可以订购擎天柱机器人。”
据介绍，Optimus的大脑采用特斯拉的超级计算机系统Dojo，拥有超强的计算能力；视觉感知系统主要基于特斯拉FSD的计算机模组和方案，面部配备8个汽车同款Autopilot摄像头，最远监测距离可达250米；运动则是主要靠脖子、手、腿以及躯干等搭载的40个机电传动器，其中手部的12个机电传动器，能够让机器人达到接近人类灵活水平。
马斯克此前曾表示，特斯拉机器人最初的定位是替代人们从事重复枯燥、具有危险性的工作，但远景目标是让其服务于千家万户，比如做饭、修剪草坪、照顾老人等。
名称：铁大
制造商：小米
今年8月11日，小米秋季新品发布会在京举行，小米首款全尺寸人形仿生机器人CyberOne也正式亮相。
据悉，CyberOne是继去年小米仿生四足机器人Cyberdog后，小米机器人Cyber家族的新成员，内部艺名“铁大”。“铁大”身高177cm，体重52kg，采用了多种技术，能感知45种人类语义情绪，分辨85种环境语义；搭载小米自研全身控制算法，可协调运动21个关节；配备了MiSense视觉空间系统，可三维重建真实世界；全身5种关节驱动，峰值扭矩300Nm，它“小脑”发达、可实现双足运动姿态平衡，四肢强健、动力峰值扭矩300Nm等领先技术能力。
名称：Ameca
制造商：英国科技公司EngineeredArts
机器人Ameca由英国科技公司EngineeredArts开发。据介绍，Ameca重49kg，1.87m，身体共有52个模块，支持51种关节运动。该公司称Ameca为“机器人的未来面孔”，是迄今为止“最有人味的机器人”。
关于这个机器人，最著名的是2021年底一段视频：Ameca活动肩骨后，突然间灵魂附体，大梦初醒般睁开双眼。最新的视频中，机器人Ameca的眼神又可以做到随着人类手指头移动自如，甚至还会退缩。更令人惊奇的是，它被侵犯私人领域后满脸嫌弃，甚至直接对人类动手——把人类的手挡开。研究人员称，视频中人类触碰Ameca鼻子的行为让它“感受”到了恐惧。
Ameca是如何做出逼真的表情和拒绝人类的动作呢？简单讲，为机器人配备一个更精细，更智能的身体（ArtificialBody，即AI×AB），主要依靠两大核心技术实现：一个是机器人操作系统Tritium，另一个是Mesmer技术，一个用于建造仿真人形机器人的系统。它能为Ameca提供大量的真人表情数据，也正是上面提到Ameca做出逼真表情的背后支撑。
名称：Walker
制造商：优必选
Walker机器人是位于深圳的优必选为实现“让机器人走进千家万户”而打造的大型家庭服务机器人。
新一代Walker机器人具备36个高性能伺服关节以及视觉、听觉、空间知觉等全方位感知系统，可以实现平稳快速的行走和灵活精准操作。Walker机器人具备了在常用家庭场景和办公场景的自由活动和服务的能力，可以双手双足，能像人一样走路、上下楼梯、走斜坡和不平整地面，还可以在家中自由行走，并完成简单的家庭服务工作。
经过四次迭代，优必选Walker已开始在特定的场景下提供专业服务，例如在机场、银行、企业，还有科技馆、高端酒店等场景中使用。
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家用机器人Elektro
自1946年世界上第一台通用计算机ENIAC问世以来，计算机技术取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向飞快发展。1948年，诺伯特·维纳（NorbertWiener）出版了《控制论》（Cybernetics），阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出了以计算机为核心的自动化工厂的概念。同时，制造业大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的发展，其结果之一便是1952年MIT研制出世界首台数控机床。与数控机床相关的控制、机械零件的研究又为机器人的开发奠定了基础。
通用计算机ENIAC
原子能实验室的恶劣环境需要某些具有操作功能的机械代替人处理屏蔽室内的放射性物质。在这一需求背景下，美国的橡树岭国家实验室（OakRidgeNationalLaboratory）与阿尔贡国家实验室（ArgonneNationalLaboratory）于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。主从机械手由同构的两个机械手组成，主手和从手由机械传动装置连接，主手由人操控，从手能同步完成主手相同的运动和操作。
戴沃
1955年，J.Denavit和R.S.Hartenberg联合在《AppliedMechanics》期刊上发表了一篇名为“Akinematicnotationforlow-pairmechanismsbasedonmatrices”的论文，用齐次变换矩阵描述两个相邻连杆坐标系间的空间位姿关系，为工业机器人的运动学建模提供了重要的理论基础，迄今该方法仍然被广泛采用。
1959年，戴沃与合伙人约瑟夫·恩格尔伯格(JosephEngelberger，1925—2015)成立了世界上第一家制造机器人的公司─Unimation，并联手制造出世界上第一台工业机器人Unimate，开创了机器人发展的新纪元。由于恩格尔伯格在工业机器人的研发和宣传方面的巨大贡献，他被称为“工业机器人之父”，虽然世界上第一台工业机器人的发明人是戴沃。Unimate机器人只有5个自由度，采用真空管控制、液压驱动。
约瑟夫·恩格尔伯格Unimate机器人
1961年，Unimate机器人被用在了通用汽车在新泽西州的InlandFisherGuide工厂，用于将铸造的汽车门把手等热的铸件放入冷却池中，从而将工人从恶劣的工作环境中解放出来。
Unimate机器人在通用汽车工厂
1962年，美国机械与铸造公司（AmericanMachineandFoundry）推出第一台圆柱坐标机器人Verstran，意思是“万能搬运”。同一年，6台Verstran搬运机器人被应用于美国坎顿（Canton）的福特汽车制造厂。该机器人也与Unimate机器人一样成为商业化的工业机器人，出口到世界各国。
Verstran圆柱坐标机器人
20世纪60年代中期开始，美国麻省理工学院（MIT）、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国开始研究第二代带传感器、有感知的机器人，并向人工智能领域进军。
麻省理工学院（MIT）
斯坦福大学
1965年，MIT的Roborts演示了第一个具有视觉传感器、能识别与定位简单积木的机器人系统，他通过计算机程序从数字图像中提取出诸如立方体、楔形体、棱柱体等多面体的三维结构，并对物体形状及物体的空间关系进行描述。Roberts的研究工作开创了以了解三维场景为目的的三维机器视觉的研究。
1967年，日本成立了专门的机器人研究学会——人工手研究会，现改名为仿生机构研究会，同年召开了日本首届机器人学术会议。
1968年，美国斯坦福研究所（StanfordResearchInstitute）研发出机器人Shakey，这是世界上首台采用了人工智能的移动机器人。它安装了摄像机、三角测距仪、碰撞传感器等，通过无线系统由两台计算机控制，能够自主进行感知、环境建模、行为规划，能自动寻找木箱并将其推到指定位置。但是，控制它的计算机体积庞大，运算速度慢，导致Shakey往往需要数小时来分析环境并规划运动路径。Shakey被认为是世界上第一台智能机器人，由此拉开了第三代机器人研发的序幕。
机器人Shakey
1969年，通用汽车公司在Lords-town装配厂安装了首台Unimation点焊机器人，机器人的使用大大提高了生产效率，90％以上的车身焊接作业可通过机器人来自动完成。
1969年，挪威Trallfa公司（后被ABB公司收购）推出了第一个商业化应用的喷漆机器人。在1967年挪威劳动力短缺期间，该公司就曾使用机器人来喷涂独轮手推车（Wheelbarrows），第一款商用喷漆机器人就由此发展而来。
Trallfa喷漆机器人
1969年，Unimation公司与日本川崎重工（KawasakiHeavyIndustries）签订许可协议，在日本生产Unimate机器人，同年川崎重工成功开发出Kawasaki-Unimate2000机器人，这是日本生产的第一台工业机器人。
Kawasaki-Unimate2000机器人
1969年，斯坦福大学机械工程系学生VictorScheinman，设计出了StanfordArm，这是机器人发展历史上的第一个全电驱动的六轴机器人（5轴转动，1轴移动）。六轴机器人的出现，使得跟踪空间中的任意路径成为可能，推动了机器人向更加复杂领域的应用，如装配、弧焊等。该机器人的出现是机器人，尤其是工业机器人发展历程上的里程碑性事件。
StanfordArm与VictorScheinman
1969年，日本早稻田大学加藤一郎(IchiroKato)教授成功研发出第一台以双足行走的机器人WAP-1。WAP-1采用橡胶制成的人工肌肉作为驱动器，实现了双足在平面上的运动。
WAP-1机器人与加藤一郎教授
1973年，加藤一郎又开发出世界上第一个全尺寸的仿人机器人WABOT-1，该机器人有视觉和语音对话系统，能以日语与人对话，能搬运物品，其智力与一岁半儿童相当。加藤一郎作为仿人机器人的先驱，长期致力于仿人机器人研究，为仿人机器人的研究做出大量开创性的工作，被誉为“仿人机器人之父”。
WABOT-1机器人
1970年11月17日，苏联的“月球17号”（俄文：Луна-17）探测器把世界上第一台无人月面巡视机器人—“月球车1号”（Lunkhood1）送到了月球，第一次实现了在地球上对另一个星球上机器人的远程遥控。“月球车1号”主要由仪器舱和自动行走底盘组成，重756公斤，长2.2米，宽1.6米，高1.35米，由太阳能电池板和备用电池联合供电，由同位素热源保持系统温度，车上装有电视摄像机和多种环境科学测量仪器，可把拍摄的月面照片和测量结果发回地球。“月球车1号”由两列独立驱动的车轮（每列4个）实现在月面的运动，能转弯、倒退和爬上30°的斜坡，轮子直径0.51米。“月球车1号”在月面工作到1971年10月4日，总行程约10.54公里。
月球车1号
1970年，在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议。一年以后，机器人的研究得到迅速广泛的普及。
1973年，美国著名机床制造公司辛辛那提·米拉克隆公司（CincinnatiMilacronInc.）的理查德·豪恩制造了一台由小型计算机控制的工业机器人T3，它采用液压驱动，能提升的有效负载达45公斤。
T3机器人
1973年，德国库卡公司（KUKA）研发出第一台工业机器人，命名为Famulus，这是世界上第一台电机驱动的六轴工业机器人。1973年全世界运行的工业机器人数量达到3000台。
Famulus机器人
1974年，瑞典通用电机公司ASEA（ABB公司的前身）开发出世界上第一台全电驱动、由微处理器控制的工业机器人IRB6，主要应用于工件取放和物料搬运。该机器人负载6公斤，使用英特尔8位微处理器控制，该微处理器的内存容量仅16KB。
IRB6机器人
1975年，意大利的Olivetti公司开发出直角坐标机器人SIGMA，它是一个应用于组装领域的工业机器人，在意大利一家组装厂安装运行。
SIGMA机器人
1978年，日本山梨大学（UniversityofYamanashi)的牧野洋（HiroshiMakino）教授发明了SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm)机器人。1981年，SankyoSeiki公司和NittoSeiko公司分别开发出了商业化的SCARA机器人产品。SCARA机器人一般有四个自由度（3个转动，1个移动），特别适合于轻型物品的快速转移和装配。
SCARA机器人
1978年，美国Unimation公司推出由VictorScheinman主持设计的通用工业机器人PUMA（ProgrammableUniversalMachineforAssembly），并应用于通用汽车装配线，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。
PUMA机器人
计算机技术、控制理论、自动化技术的快速发展以及原子能的开发利用，使机器人在功能和技术层次上有了很大的提高，机器人的使用范围也随之也越来越广。
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书名：机器人学——机构、运动学、动力学及运动规划
书号：9787302527404
定价：49.00返回搜狐，查看更多