abb机器人写字程序实例
导读：机器人程序的执行是从上到下的方式，从第一条指令逐次扫描至程序的结尾，不断循环。但是在某种场合，需要程序的等待、程序的跳转以及程序的停止，这些场合都会影响到程序的流程。
例如：在机器人抓取物料的时候，机器人抓完了之后，需要等机器人抓稳了，机器人才移动，这就需要进行程序的等待！那接下来我们来看几个关于程序流程指令吧！
1.waitTime：用于等待给定的时间例1：WaitTime0.5;程序执行等待0.5秒
程序执行等待的最短时间(以秒计)为0s。
最长时间不受限制。分辨率为0.001s。
详解：机器人程序指针执行到此条指令，必须等待0.5秒以后才继续往下执行！例2：WaitTimeInPos,0.5
详解：在WaitTime指令后面加入了Inpos参数的含义就是：机器人到位且完全停止后才开始计时，时间到达0.5秒以后才继续往下执行！例3：
MoveJp1,vmax,fine,tool2;
WaitTimeInPos,0.5;
MoveJp2,vmax,z30,tool2;
详解：机器人到达P1位置点之后，并且机器人完全停止下来，才开始计时，时间到达0.5秒以后才机器人继续执行到达P2位置点。
2.WaitDI：用于等待，直至已设置数字信号输入例1：WaitDIdi4,1;
仅在已设置di4输入后，继续程序执行。