喷涂机器人及其在工业中的应用
1）防爆功能
涂料中的可挥发性有机物（丙酮、甲苯、二甲苯、乙醚等）在密闭的喷涂房中形成具有潜在爆炸的气体环境，喷漆区内爆炸性气体环境为1区危险区域，爆炸性粉尘环境为21危险区域，故喷涂机器人置于喷涂房中的执行部分（机器人本体）需要具有防爆功能。
2）斜交/直线形非球型中空手腕（4、5、6轴）结构
喷涂狭小空间或工件内表面时，斜交/直线形非球型中空手腕结构喷涂机器人运动学特性优于正交球型手腕结构机器人（焊接机器人采用的结构形式），喷枪姿态可快速灵活变换。另外，涂料管路置于中空手腕内部，避免了4、5、6轴运动过程中管路发生缠绕及位置干涉，同时也在某种程度上防止了涂料管破裂污染工件。
3）喷涂设备集成度高
喷涂方式体系多样，根据供料压力可划分为低压喷涂方式和中高压喷涂方式。空气（静电）喷涂、静电旋杯喷涂属于低压喷涂方式，涂料颗粒雾化效果好、装饰性好，广泛用于汽车及其零部件的涂装；混气/空气辅助（静电）喷涂、无气喷涂属于中高压喷涂方式，涂料流量大，一次成膜厚度大，涂装效率高，广泛用于一般工业的涂装。
在汽车工业应用中，为了提高喷涂节拍，减少清洗管路的时间和溶剂消耗量，在低压喷涂系统引入了换色模块、双组份在线精确配比模块，并且由于低压供料的特点，各种模块体积小、集成度高，通过气体控制阀芯通断，可安装在喷涂机器人小臂内部或机器人附近区域，成为与喷涂机器人集成度最高的喷涂设备。
4）喷涂工艺软件
针对集成度较高的喷涂设备，喷涂机器人可通过喷涂工艺软件进行喷涂点工艺参数（涂料流量、雾化空气压力、扇幅空气压力等，包括开关量和模拟量）的快速控制及喷涂过程（清洗、换色）的快速控制。
5）智能跟随
为了提高生产节拍，喷涂过程中悬挂链（或其他输送设备）不停止，喷涂机器人需跟随悬挂链进行自动喷涂。因此，喷涂机器人需具备智能跟随的功能，即采用静态表面喷涂轨迹的示教或离线编程，在自动喷涂作业时，在工件移动方向给出一个速度值，机器人根据该速度自动规划出新的喷涂轨迹。
6）离线编程工作站
喷涂作为一种表面处理工艺，需要喷涂机器人对工件表面进行整体喷漆。在有些应用中，示教工作是非常复杂甚至不可能实现的。采用离线编程工作站将工件表面点离散，然后生成喷涂机器人的运动轨迹，不但提高了喷涂机器人运动轨迹生成效率，也提高了项目的可实施性。
1.2喷涂机器人优势
1.2.1技术性优势
喷涂机器人凭借其优异的运动学控制和喷涂工艺参数的快速精确控制，具备如下技术性优势：
1）漆膜性能好：通过涂料流量、雾化空气压力、扇形空气压力、机器人行走速度的协同控制，保证了漆膜的性能及均匀一致性；
2）涂料利用率高：机器人行走轨迹精度高、速度均匀，扇形叠加量一致，有效避免了过喷、漏喷及无效喷涂现象，提高了涂料利用率；
3）喷涂效率高：可24小时无间断工作，大大提高了生产效率。
1.2.2机器属性优势
喷涂环境非常恶劣，喷涂作业十分枯燥，喷涂机器人作为一种智能化的机器，相比于喷涂工人具有如下属性优势：
1）不需要培训就成为熟练工，直接上岗；
2）不会出现因疲劳作业导致产品合格率下降；
3）使用机器人代替人工，更容易安排生产计划；
4）不在乎工作是否单调重复还是复杂难干，服从指挥，没有怨言。
1.3喷涂机器人发展现状
按照机器人手腕（4、5、6轴）结构形式的不同（1、2、3轴结构与焊接机器人无本质差别），喷涂机器人可分为正交球型手腕喷涂机器人、直线形非球型中空手腕喷涂机器人、斜交非球型中空手腕喷涂机器人。
1.3.1正交球型手腕喷涂机器人
正交球型手腕结构喷涂机器人除了具备防爆功能外，其手腕结构与通用六轴关节型工业机器人相同，4、5、6轴为正交球型结构，即一个摆动轴、2个旋转轴，三个轴线相交于一点且两相邻关节的轴线垂直，具有代表性的国外产品有ABB公司的IRB52喷涂机器人，国内产品有新松公司的SR35A喷涂机器人。
1.3.2直线形非球型中空手腕喷涂机器人
直线形非球型中空手腕结构喷涂机器人4、5、6轴为三个回转轴，且三个回转轴可重合为一条直线，具有代表性的为ABB公司开发的IRB5400、IRB5500喷涂机器人。
1.3.3斜交非球型中空手腕喷涂机器人
斜交非球型中空手腕结构喷涂机器人4、5、6轴为三个回转轴，且三个回转轴相交于两点的形式，具有代表性的为国外YASKAWA、KAWASAKI、FUNAC公司开发的喷涂机器人。
2喷涂机器人在工业中的应用
2.1汽车行业
汽车工业凭借其产量大、节拍快、利润率高等特点，成为喷涂机器人应用最广泛的行业，汽车整车、保险杠的自动喷涂率几乎100%。石雨磊等的应用表明，喷涂机器人在汽车涂装中的应用会大大降低流挂、虚喷等涂膜缺陷，漆面的平整度和表面效果等外观性能得到明显提升。同时，受汽车工业应用需求的驱动，喷涂工艺软件包和离线编程工作站得到了较为完善的开发，并发挥出了重大作用。
此外，喷涂机器人在客车及重卡驾驶室喷涂也有一定的应用。比如李抗战等人将喷涂机器人用于喷涂重卡驾驶室中涂漆、面漆及罩光漆。应用表明，采用喷涂机器人提高了涂装的外观质量，油漆及辅料消耗量减少了40%以上，大大降低了涂装的生产成本。吉学刚等研究了喷涂机器人在客车涂装中的经济效益，研究表明，若单体喷漆室机器人投资700万元，预计2年左右即可完全收回总投资。
2.23C行业
3C行业涉及电脑（Computer）、通讯（Communication）和消费电子（ConsumerElectronic）三大产品领域，要求喷涂机器人体积小、动作灵活。桌面型喷涂机器人在笔记本电脑、手机等产品外壳喷涂发挥出了重要作用，有效缓解了企业招工难等问题。
2.3家具行业
随着人们对绿色生活的追求，木器家具广泛使用水性涂料。形状较规则的桌板、门板已广泛采用水性漆滚涂线生产，而对于形状不规则的桌腿等工件，喷涂机器人成得到了一定程度的应用，图4所示的为喷涂机器人用于桌腿棕色颜料的自动喷涂。
2.4卫浴行业
卫浴产品主要包括陶瓷卫浴产品和亚克力卫浴产品。陶瓷卫浴产品由陶瓷瓷土烧结而成，外表面制备陶瓷釉面；亚克力卫浴产品是指玻璃纤维增强塑料卫浴产品，其表层材料是甲基丙甲酯，反面覆上玻璃纤维增强专用树脂涂层。
目前，陶瓷卫浴产品表面釉料的喷涂已广泛采用机器人喷涂；亚克力卫浴产品表面玻璃纤维增强树脂材料的喷涂也有一些企业在研究采用喷涂机器人。随着玻璃纤维增强塑料复合材料在卫浴、汽车、航空航天、游艇等的广泛应用，喷涂机器人将会发挥出更大的作用。
2.5一般工业
一般工业涵盖了机械制造、航空航天、特种装备等工业领域，其工件形状复杂、尺寸多变、同种工件数量少，喷涂机器人的应用比较困难。但随着技术的进步，这一领域有着巨大的市场应用空间。
目前，喷涂机器人在该行也开展了小范围的应用。杨大芳等采用喷涂机器人进行拖拉机底盘的自动涂装，应用表明，喷涂机器人大幅提高了拖拉机底盘面漆的喷涂质量，改善了拖拉机的品质。刘亚威等在文献中报道了喷涂机器人在美国第五代隐身战机F-35表面制备涂层的应用。应用表明，喷涂机器人喷涂的涂层效果极好，厚度变化范围远小于人工喷涂的涂层。
3展望
喷涂机器人已广泛用于汽车、3C、家具等行业，取得了良好的经济效益和社会效益。展望未来，喷涂机器人会在如下方面引领涂装技术的变革和推动涂装行业自动化和信息化进程。
1）喷涂机器人应用由传统汽车工业向新能源汽车、轨道客车及一般工业过度。近年来，新能源汽车及高铁工业发展迅速，喷涂机器人凭借汽车行业的技术积累，同时因地制宜的配套涂料和设备，能够很快的进入该领域；一般工业有着巨大的发展空间，漆膜要求比较厚但装饰性要求会相应降低，喷涂机器人结合空气辅助/混气静电喷涂方式有望在该领域发挥重要作用。另外，特种装备的涂装由于其独特性也会成为喷涂机器人的重要应用方向。
2）喷涂机器人由传统机械臂向“人”概念的过度。目前喷涂机器人大多仅仅作为机械臂使用，在高柔性化、高智能化领域的应用较少。未来，喷涂机器人技术与视觉识别、在线检测等先进技术融合，对涂装线工件进行型号识别、位置偏差补偿、3D建模、漆膜性能在线检测，真正由机器进入“人”的阶段。
3）喷涂机器人由国外垄断向国产化的过度。喷涂机器人的高准入门槛导致国外喷涂机器人处于垄断地位，机器人价格较高，售后服务成本高。未来，一系列的国产喷涂机器人凭借其独特的优点定会在国内市场上赢得先机，让自主品牌喷涂机器人见证我国涂装产业的巨大变革。返回搜狐，查看更多
医疗机器人行业发展现状及未来发展趋势
前言
医疗机器人行业发展现状及未来发展趋势
近几年，随着人工智能的快速发展、技术的突破及应用领域的逐渐广泛化，医疗行业的发展备受关注。医疗机器人作为人工智能时代在医疗领域应用的深化，能够有效的帮助医生进行一系列的医疗诊断和辅助治疗，在有效的缓解医疗资源紧张的问题下推动医疗信息化的发展。
医疗机器人属于服务机器人中的特种服务机器人分类，是指应用于医院、诊所的医疗或辅助医疗的半自主或全自主工作的机器人，它能够完成有益于人类健康的服务工作，但不包括从事生产活动的设备。具体可分为手术机器人、康复机器人、辅助机器人以及医疗服务机器人四大类。
一、医疗机器人行业发展现状
1、医疗机器人的优势
医疗机器人是集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、数学分析、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域,，是当前国内外机器人领域的一个研究热点。医疗机器人具有减少误差、更具安全性、可以模拟手术、实现全面护理以及起到降低人力资源的作用，而且机器程序可以设定，耐心、细心以及生理疲惫等方面相比传统医护人员来说具备很大优势。
医疗机器人有着广泛的应用前景，目前主要用于伤病员的救援、转运、手术和康复，主要产品包括手术机器人、康复机器人、医疗服务机器人、健康服务机器人等。其中，手术机器人主要包括腹腔镜、骨科、神经外科等类型，约占16%。随着技术的不断发展，手术机器人将朝向小型化、专门化、低成本、智能化、自动化发展，并将引领微创外科进入一个崭新的时代。
2、医疗机器人细分市场占比
目前，医疗机器人可分为手术机器人、康复机器人、辅助机器人、医疗服务机器人四大类。在我国医疗机器人市场中，占比最大的为康复机器人达47%，其次为辅助机器人，占比达23%，手术机器人及医疗服务机器人占比分别达17%、13%。
3、医疗机器人企业注册量
据企查查数据，2016年医疗机器人相关企业仅2761家，2019年注册量突破5000家，2020年受疫情影响，医疗机器人热度暴涨，医疗机器人相关企业注册量同比大增158.3%，增至13076家，同比2016年增长3.74倍。
4、医疗机器人行业上游零部件多为国外厂家
医疗机器人产业链上游为原材料、功能零部件以及核心零部件构成，其中核心零部件主要由伺服电机、传感器、控制器、减速机组成；产业链中游则是医疗机器人本体制造以及系统集成；产业链下游为设备代理商、各级医疗机构等，主要应用场景为手术、护理、康复、移送病人、运输药品等。目前，我国在这些零部件方面实力较弱，多数依赖进口，整个市场主要被国外“四大家族”和其余大厂家占据主要市场份额。虽然我国在不断发展核心零部件，涌现出优秀企业，但目前整体的竞争还是显弱。
5、医疗服务机器人市场规模
近年来，我国明确提出要发展“医用机器人等高性能诊疗设备”，医疗服务机器人呈现快速增长态势。数据显示，2020年我国医疗服务机器人市场规模达59.4亿元，预计2021年我国医疗机器人市场规模可达79.6亿元，2022年将进一步达到97.1亿元。目前，数字化、智能化成为智能医疗机器人重要发展方向，随着国内产学研合作的逐步深入，以及资本对产业热点的追逐，智能医疗机器人技术研发进展不断加快，产品将向更多应用场景延伸。
6、2021年医疗机器人企业融资超30亿元
2021年国内手术机器人行业共发生30余起融资，术锐技术、精锋医疗、长木谷等在一年内完成2轮融资，柳叶刀机器人更是在今年下半年已连续完成3轮融资，整个赛道总融资金额超过30亿元。能够在短期内快速完成多轮融资，充分体现了手术机器人的核心竞争力和投资价值。同时在融资的加持下，手术机器人的市场规模增速将不断加快推进。
二、医疗机器人未来发展趋势
一、人口老龄化促使医疗机器人加速发展
近年来，我国人口老龄化提前进入快速发展前，据国家统计局数据显示，预计到2050年我国老年人口规模将会达到5亿。面对如此庞大的老龄人口数量，养老难成为我国面对且亟待处理的社会问题。目前医疗机器人已成为智慧养老模式下的首选养老设备，在人工智能时代下，康复复机器人、手术机器人、外骨骼机器人等都将得到更普遍地应用。
二、政策推动，医疗机器人迎来发展机遇期
国内医疗机器人市场的快速增长离不开政策的支持。自2015年以来，国家就相继发布了一系列重要政策文件来推动中国制造的转型升级，而医疗领域作为重要的民生领域，对医疗机器人研发生产的支持也一直是各大政策文件关注的重点。
三、产品的人机交互、感知认知能力更加精确
随着医疗机器人与人工智能、脑机交互、5G网络、AR/VR、大数据等前沿技术深入融合，将进一步提升与医生、患者之间的交互水平，并对数据、物体和环境等有更精准的感知，推动医疗机器人智能化发展，并实现智能医疗一体化。
四、单孔手术、纳米靶向、柔性机器人等新型机器人兴起
单孔腔镜手术机器人相对多孔腔镜机器人具有创口更小、费用更低的特点，未来可能成为打破达芬奇多孔手术机器人市场垄断的新型手术机器人产品。北美、欧盟、日韩相继对单孔手术机器人研究立项，我国上海交通大学在单孔机器人开发上领先全球，有望成为我国医疗机器人产业实现弯道超车的新兴细分领域。
传统的机器人帮助人类工作，微纳米技术则能够拓展人的能力。若能将机器人技术与医药研发技术相结合，未来50年内，微纳米机器人能够带动机器人行业的迅速发展。目前，中国已有大量医疗机器人新兴企业，但大多为代工厂，创新能力相对欠缺。不过，未来若纳米机器人能真正运用到临床领域，实现规模化应用，医疗机器人市场规模或将超过汽车机器人。
总体来看，目前我国医疗机器人处于初步阶段，体量还较小。不过从应用效果来看，规模化使用机器人将是未来医疗领域的一个趋势。，国产医疗机器人要赶超，必须要另辟蹊径，换道超车，去构建医疗机器人创新生态的挑战。
免责声明
文章来源：中国机器人网
凡资讯来源注明为其他媒体来源的信息，均为转载自其他媒体，并不代表本网赞同其观点，也不代表本网对其真实性负责，转载请联系原出处。您若对该文章内容有任何疑问或质疑，请立即与后台小编联系，平台将迅速给您回应并做处理。注明本公司原创内容，转载请与我们联系
工业机器人常见五大应用领域及关键技术
3.通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。
4.机电一体化。工业机器人技术涉及的学科相当广泛，但是归纳起来是机械学和微电子学的结合——机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都和微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展和水平。
三、工业机器人常见的五大应用领域
1.机械加工应用（2%）
机械加工行业机器人应用量并不高，只占了2%，原因大概也是因为市面上有许多自动化设备可以胜任机械加工的任务。机械加工机器人主要从事应用的领域包括零件铸造、激光切割以及水射流切割。
2.机器人喷涂应用（4%）
这里的机器人喷涂主要指的是涂装、点胶、喷漆等工作，只有4%的工业机器人从事喷涂的应用。
3.机器人装配应用（10%）
装配机器人主要从事零部件的安装、拆卸以及修复等工作，由于近年来机器人传感器技术的飞速发展，导致机器人应用越来越多样化，直接导致机器人装配应用比例的下滑。
4.机器人焊接应用（29%）
机器人焊接应用主要包括在汽车行业中使用的点焊和弧焊，虽然点焊机器人比弧焊机器人更受欢迎，但是弧焊机器人近年来发展势头十分迅猛。许多加工车间都逐步引入焊接机器人，用来实现自动化焊接作业。
5.机器人搬运应用（38%）
目前搬运仍然是机器人的第一大应用领域，约占机器人应用整体的4成左右。许多自动化生产线需要使用机器人进行上下料、搬运以及码垛等操作。近年来，随着协作机器人的兴起，搬运机器人的市场份额一直呈增长态势。
近年来随着技术发展，工业机器人技术日新月异，那么到底不同类型的工业机器都涉及哪些高科技含量的技术呢？三、六类工业机器人及其关键技术
1.移动机器人（AGV）
移动机器人（AGV）是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统（以AGV作为活动装配平台）；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。
国际物流技术发展的新趋势之一，而移动机器人是其中的核心技术和设备，是用现代物流技术配合、支撑、改造、提升传统生产线，实现点对点自动存取的高架箱储、作业和搬运相结合，实现精细化、柔性化、信息化，缩短物流流程，降低物料损耗，减少占地面积，降低建设投资等的高新技术和装备。
2.点焊机器人
焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。
点焊机器人主要用于汽车整车的焊接工作，生产过程由各大汽车主机厂负责完成。国际工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系，向各大型汽车生产企业提供各类点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套形式进入中国，在该领域占据市场主导地位。
随着汽车工业的发展，焊接生产线要求焊钳一体化，重量越来越大，165公斤点焊机器人是当前汽车焊接中最常用的一种机器人。2008年9月，机器人研究所研制完成国内首台165公斤级点焊机器人，并成功应用于奇瑞汽车焊接车间。2009年9月，经过优化和性能提升的第二台机器人完成并顺利通过验收，该机器人整体技术指标已经达到国外同类机器人水平。
3.弧焊机器人
弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域，国际大型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。
关键技术包括：
（1）弧焊机器人系统优化集成技术：弧焊机器人采用交流伺服驱动技术以及高精度、高刚性的RV减速机和谐波减速器，具有良好的低速稳定性和高速动态响应，并可实现免维护功能。
（2）协调控制技术：控制多机器人及变位机协调运动，既能保持焊枪和工件的相对姿态以满足焊接工艺的要求，又能避免焊枪和工件的碰撞。
（3）精确焊缝轨迹跟踪技术：结合激光传感器和视觉传感器离线工作方式的优点，采用激光传感器实现焊接过程中的焊缝跟踪，提升焊接机器人对复杂工件进行焊接的柔性和适应性，结合视觉传感器离线观察获得焊缝跟踪的残余偏差，基于偏差统计获得补偿数据并进行机器人运动轨迹的修正，在各种工况下都能获得最佳的焊接质量。
4.激光加工机器人
激光加工机器人是将机器人技术应用于激光加工中，通过高精度工业机器人实现更加柔性的激光加工作业。本系统通过示教盒进行在线操作，也可通过离线方式进行编程。该系统通过对加工工件的自动检测，产生加工件的模型，继而生成加工曲线，也可以利用CAD数据直接加工。可用于工件的激光表面处理、打孔、焊接和模具修复等。
关键技术包括：
（1）激光加工机器人结构优化设计技术：采用大范围框架式本体结构，在增大作业范围的同时，保证机器人精度；
（2）机器人系统的误差补偿技术：针对一体化加工机器人工作空间大，精度高等要求，并结合其结构特点，采取非模型方法与基于模型方法相结合的混合机器人补偿方法，完成了几何参数误差和非几何参数误差的补偿。
（3）高精度机器人检测技术：将三坐标测量技术和机器人技术相结合，实现了机器人高精度在线测量。
（4）激光加工机器人专用语言实现技术：根据激光加工及机器人作业特点，完成激光加工机器人专用语言。
（5）网络通讯和离线编程技术：具有串口、CAN等网络通讯功能，实现对机器人生产线的监控和管理；并实现上位机对机器人的离线编程控制。
5.真空机器人
真空机器人是一种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体工业中，实现晶圆在真空腔室内的传输。真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强，其成为制约了半导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件。而且国外对中国买家严加审查，归属于禁运产品目录，真空机械手已成为严重制约我国半导体设备整机装备制造的“卡脖子”问题。直驱型真空机器人技术属于原始创新技术。
关键技术包括：
（1）真空机器人新构型设计技术：通过结构分析和优化设计，避开国际专利，设计新构型满足真空机器人对刚度和伸缩比的要求；
（2）大间隙真空直驱电机技术：涉及大间隙真空直接驱动电机和高洁净直驱电机开展电机理论分析、结构设计、制作工艺、电机材料表面处理、低速大转矩控制、小型多轴驱动器等方面。
（3）真空环境下的多轴精密轴系的设计。采用轴在轴中的设计方法，减小轴之间的不同心以及惯量不对称的问题。
（4）动态轨迹修正技术：通过传感器信息和机器人运动信息的融合，检测出晶圆与手指之间基准位置之间的偏移，通过动态修正运动轨迹，保证机器人准确地将晶圆从真空腔室中的一个工位传送到另一个工位。
（5）符合SEMI标准的真空机器人语言：根据真空机器人搬运要求、机器人作业特点及SEMI标准，完成真空机器人专用语言。
（6）可靠性系统工程技术：在IC制造中，设备故障会带来巨大的损失。根据半导体设备对MCBF的高要求，对各个部件的可靠性进行测试、评价和控制，提高机械手各个部件的可靠性，从而保证机械手满足IC制造的高要求。
6.洁净机器人
洁净机器人是一种在洁净环境中使用的工业机器人。随着生产技术水平不断提高，其对生产环境的要求也日益苛刻，很多现代工业产品生产都要求在洁净环境进行，洁净机器人是洁净环境下生产需要的关键设备。
关键技术包括：
（1）洁净润滑技术：通过采用负压抑尘结构和非挥发性润滑脂，实现对环境无颗粒污染，满足洁净要求。
（2）高速平稳控制技术：通过轨迹优化和提高关节伺服性能，实现洁净搬运的平稳性。
（3）控制器的小型化技术：根据洁净室建造和运营成本高，通过控制器小型化技术减小洁净机器人的占用空间。
（4）晶圆检测技术：通过光学传感器，能够通过机器人的扫描，获得卡匣中晶圆有无缺片、倾斜等信息。
随着智能装备的发展，机器人在工业制造中的优势越来越显着，机器人企业也如雨后春笋般的出现。然而占据主导地位的还是那些龙头企业。
附：工业机器人的十大品牌
1.发那科
发那科是日本一家专门研究数控系统的公司，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业。FANUC机器人产品系列多达240种，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节。
2.库卡
库卡是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商。库卡工业机器人的用户包括通用汽车、西门子等众多单位。KUKA的机器人产品最通用的应用范围包括工厂焊接、操作、码垛、包装、加工或其它自动化作业，同时还适用于医院。
3.那智不二越
那智不二越是从原材料产品到机床的全方位综合制造型企业。有机械加工、工业机器人、功能零部件等丰富的产品，应用的领域也十分广泛，例如航天工业，轨道交通、汽车制造、机加工等。那智不二越着眼全球，从欧美市场扩展到中国市场，下一步将开发东南亚市场。
4.川崎机器人
川崎机器人在物流生产线上提供了多种多样的机器人产品，在饮料、食品、肥料、太阳能等多种领域都有非常可观的销量。川崎的码垛搬运等机器人种类繁多，针对客户工场的不同状况和不同需求提供最适合的机器人。并且公司内部有展示用喷涂机器人、焊接机器人，以及试验用喷房等能够为顾客提供各种相关服务。
5.ABB机器人
中国已经成为ABB全球第一大市场。目前，ABB机器人产品和解决方案已广泛应用于汽车制造、食品饮料、计算机和消费电子等众多行业的焊接、装配、搬运、喷涂、精加工、包装和码垛等不同作业环节，帮助客户大大提高其生产率。
6.史陶比尔
史陶比尔集团制造生产精密机械电子产品：纺织机械、工业接头和工业机器人。系列齐全的轻、中、重负载机器人、4轴SCARA机器人、6轴机器人、特殊机器人，专用于众多不同行业和应用。目前史陶比尔生产的工业机器人具有更快的速度，更高的精度，更好的灵活性和更好的用户环境的特点。
7.柯马
柯马公司研发出的全系列机器人产品，负载范围最小可至6公斤，最大可达800公斤。柯马最新一代SMART系列机器人是针对点焊，弧焊，搬运，压机自动连线，铸造，涂胶，组装和切割的SMART自动化应用方案的技术核心。柯马以其不断创新的技术，成为了机器人自动化集成解决方案的佼佼者。
8.爱普生机器人
目前，爱普生机器人在中国地区推广的产品主要以4轴工业机器人、6轴工业机器人为主，同时提供业内通用的工业机器人（机械手）附件。作为水平多关节工业机器人领域的领先企业，爱普生全新的LS系列产品，旨在减轻繁重的人工操作。
9.日本安川
安川机器人活跃在从日本国内到世界各国的焊接、搬运、装配、喷涂以及放置在无尘室内的液晶显示器、等离子显示器和半导体制造的搬运搬送等各种各样的产业领域中。日本安川工业机器人一直获得用户的青睐。
10.新松机器人
新松机器人是以机器人及自动化技术为核心，致力于数字化高端装备制造的高技术企业，在工业机器人、智能物流、自动化成套装备、智能服务机器人等领域呈产业群组化发展。公司以工业机器人技术为核心，形成了大型自动化成套装备与多种产品类别，广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器等行业。返回搜狐，查看更多