ABB机器人ProcCall调用例行程序指令
目录ProcCall调用例行程序指令使用限制使用ProcCall调用例行程序的步骤ProcCall调用例行程序指令我们知道一个完整的ABB机器人程序一般由主程序和若干个例行程序构成（特殊的，有时可能还包括一些中断程序和功能程序），但是主程序main有且只有一个。
那么我们怎么把主程序和例行程序关联起来呢，或者说怎么调用例行程序Routine呢？
在ABB机器人示教器中有一个叫ProcCall的指令。ProcCall的意思是:程序调用，即可以用来调用例行程序，与我们的主程序main相关联。
ProcCall-调用新无返回值程序
概述：过程调用用于将程序执行转移至另一个无返回值程序。当充分执行本无返回值程序时，程序执行将继续过程调用后的指令。通常有可能将一系列参数发送至新的无返回值程序。其控制无返回值程序的行为，并使相同无返回值程序可能用于不同的事宜。
使用限制
无返回值程序的参数必须符合其参数：
必须包括所有的强制参数。
必须以相同的顺序进行放置。
必须采用相同的数据类型。
必须采用有关于访问模式（输入、变量或永久数据对象）的正确类型。
程序可相互调用，并反过来调用另一个程序。程序亦可自我调用，即递归调用。允许的程序等级取决于参数数量。通常允许10级以上。
使用ProcCall调用例行程序的步骤
（1）新建例行程序
（2）点击ProcCall指令
（3）确定需要调用的例行程序
希望对你们有所帮助，如有不足之处，欢迎大家留言探讨，本文已经首发在个人微信公众号：龙猫YOU，欢迎关注！
abb机器人指令手册
更多内容请点击上方 ABB机器人实战技巧 关注
也可点击公众号下方 往期经典 浏览更多内容
转载请先后台留言，大家一起支持原创，推动机器人使用和发展
本公众号对各类ABB机器人应用，仿真，毕业设计提供技术支持，详细后台留言
本公众号诚挚希望与各机器人培训机构，机器人使用单元合作，提供技术支持，详细后台留言
1.ABB机器人提供自定义的错误处理。
2. 在创建例行程序时，勾选“错误处理程序”，也可直接在RAPID中的proc末端加入关键字ERROR
3. 在错误处理中，可以使用以下关键字
•RETRY： 程序指针回到触发错误的地方再试一次
•RETURN：程序指针跳出该routine并回到上