2023全国水下机器人大赛
2021年全国水下机器人大赛(大连)竞赛规则文章来源：Admin5发布时间：2022-07-1123:17点击量：
2021年全国水下机器人大赛(大连)竞赛规则
一、比赛概况
2021年全国水下机器人大赛(大连)计划于2021年9月23日在大连市金石滩国家旅游度假区举行，具体比赛时间暂定如下：
（1）报名时间：2021年07月20日-08月20日；
（2）初选时间：2021年08月20日-24日；
（3）报到时间：2021年09月21日-22日（队伍调试，路演交流）；
（4）初赛时间：2021年09月23日-24日；
（5）决赛时间：2021年09月24日-25日（与初赛错时、错场地执行）； （6）颁奖、论坛、表演赛时间：2021年09月26日。
2021年比赛地点与2020年地点接近，计划地点如下：
（1）初赛地点：39°3.791N，121°58.858E附近海域，码头前北侧区域，水流小、海底平整，以砂石泥为主，水深4-8米；
（2）决赛地点：39°3.171N，121°59.145E附近海域，码头东南侧无遮挡纯开放自然海域，海流稳定、海底较为平整，以砂为主、伴生石块，水深10-15米；
（3）备用地点：大连金石滩渔人酒店对面沙滩海水泳池，纯人工水域，过滤过的清洁海水，水池壁和底光滑平整，水深2米左右。该水 池仅在遭遇台风等长期恶劣自然天气下使用，若使用该水池进行比赛，会至少提前48小时通知比赛队伍进行相关准备，并由裁判 组决定是否调整赛程；
（4）表演赛地点：39°2.565N，121°55.395E附近海域。
二、比赛规则
2021年全国水下机器人大赛(大连)依然以纯天然全开放真实海域的野生/散养海珍品的抓取为目标，比赛分资格赛和决赛两场，2021年还针对获得一等奖的队伍增加了表演赛环节。
（1）资格赛：为了更加精细地检验参赛队伍机器人的性能，2021年大赛的资格赛环节的评测目标集中于“带载运动性能”和“目标观 测性能”两个方面，并依次设计了资格赛规则。具体规则说明如下：
①场景设置：
码头侧壁水下悬挂一张约1米*1米大小的方形网（黄色网格），上面绑数量不定且每场都会修改的海参模型、扇贝模型和海胆 模型（图中黄底红实线框图形作为示意）；
方形网前方2米左右海底设置大小约1米*1米区域，区域无明显边界，区域内有数量可观的贝类和海螺（图中黄底绿虚线框图形 作为示意），区域外设置一个红色标记物，为比赛的出发点；
海底设置一根白色直径约10cm、长度约20米的直的管道作为赛道标记，赛道上依次较为均匀分布1、2、3、4、5五个数字标牌，数 字最小高40cm，其中“1”出发点最远、“5”紧挨出发点，靠近“1”处东侧或西侧设置水下摄像机，用于观察水下机器人是否达到并 越过“1”；
“5”处附近设置一个大小约50cm*50cm塑料筐作为收集筐，塑料筐固定于海底，可能摇晃但不会飘走，筐的南侧设置水下摄像机， 用于观察筐内外状态和出发点的状态。
②资格赛流程
参赛水下机器人从码头入水，到达出发点并沉底在出发点上方，机器人入水至沉底在出发点上方的时间为准备时间，准备时间不超 过10分钟，超时则在10分钟时开始计时；
裁判宣布开始（开始计时）后，参赛水下机器人抓取住周围海底区域的任意一个海产品（贝类、海螺，野生的蟹类亦可），进入赛 道标记区域（不进入亦可）；
参赛水下机器人需要在最短的时间内紧贴水底并越过数字“1”位置，以水下摄像机观测到的图像为准，参赛队伍可以看到水下摄 像机的图像；
参赛水下机器人需要在最短的时间内回到数字“5”南侧的收集筐并将出发时抓取到的海产品放入筐内后示意裁判，裁判根据队伍 示意并确认投放入筐有效（若队伍投放失败，则可以捡起掉落的海产品重新投放入筐、重新示意、重新确认，直至成功），计时时间 Time_A，不停表；
参赛水下机器人需要继续向码头运动，运动至方形网前适当位置，辨别并清点网上固定的各类海产品模型数量，填写在发放的表格 中，提交给裁判后，裁判计时时间Time_B。
参赛队伍队员签字确认Time_A和Time_B。
*若长时间（入水后超过40分钟）无法完成比赛，则裁判有权终止该队伍比赛，取消比赛资格或延后比赛。
③入围要求
要求1：资格赛队伍的水下机器人入水至到达出发点的时长小于10分钟；
要求2：资格赛队伍的Time_A时长小于10分钟；
要求3：资格赛队伍的Time_B时长小于12分钟，单项海产品计数准确率不低于80%；
要求4：资格赛队伍的水下机器人入水至出水的总时间小于40分钟。
资格赛队伍需要同时满足上述条件方可入围决赛。
入围决赛的N支队伍按照资格赛的时间TimeB进行由小到大的排序，带入决赛的分数依次为10分、(N-1)*10/N、(N-2)*10/N、……。
此外，入围决赛的队伍还可以拥有比赛时间的优先选择权。
（2）决赛：决赛依然保持了本赛事的最终目标，即利用机器人替代人类从事危险的海珍品捕捞工作，决赛也依然分为“人机协同 赛”和“自主抓取赛”。比赛规则与记分方法与2020年相同，即单位时间内（40分钟），抓取数量作为主要评定成绩（90%） 队伍答辩成绩作为次要评定成绩（10%），叠加初赛带入成绩、扣除折扣成绩，决赛相关说明如下：
①连续参加两个赛项
同一个队伍同一个机器人参加决赛的两个项目时，则依次进行“人机协同赛”和“自主抓取赛”，前一个赛项结束时停表、后一个赛项开始时重新计时。
每个赛项结束都要求参赛队伍队员签字确认数量。
②目标生物类型变更
2021年主要海珍品类型包括：虾夷扇贝、海湾贝、野生辽刺参、瑶贝，均为活物，不保证均匀分布（决赛中抓到活鱼或活蟹且成功带回的，活鱼或活蟹单只按照2个海产品计算）。
③比赛场地变更
海底：去年场地向南>1km，底质以砂为主、有石块、有泥、有海草；
浮台：约15米*15米、四个1.2米*1.8米缺口、有遮阳篷、一个三角吊车；
（3）表演赛
表演赛无奖金、仅要求一等奖队伍参加，比赛地点为海洋牧场中，海珍品纯天然生长的鱼礁区域。
三、共性要求
（1）参赛机器人要求体积小于1.4米长*1.0米宽*0.8米高，且重量不超过91千克（200磅），超出者禁止参加比赛，请在报名前确认是否符合要求；
（2）参赛机器人禁止使用吸取或爬取（爬行铲收）等无法区分目标物、危害海洋生物生长环境的捕捞方式，违反者禁止参加比赛或该赛项成绩无效，请在报名前确认是否符合要求；
（3）自主抓取赛项的参赛机器人禁止使用任何基于非观测和非识别的抓取方式（即盲抓），参赛设备必须要在屏幕上能够体现出目标识别工作，不能体现者禁止参加比赛或该赛项成绩无效，请在报名前确认是否符合要求；
（4）来自同一参赛单位的参赛队伍的机器人必须体现相互之间在主体结构和抓取结构方面的差异性，完全雷同者只能选一台机器人参加比赛，请在报名前确认是否符合要求；
（5）参赛队伍之间禁止共享比赛机器人上已经安装的结构件、电子件、控制器、电脑、工作站和人工智能模型，一经发现取消比赛资格且该赛项成绩无效。但是，插排、键鼠、手柄、摇杆、显示器、供电设备和常用工具可以共享，队伍之间的备用件也可以共享，但不可以因为共享行为影响比赛进程，比赛会按照既定的计时规则正常进行（任何原因造成的准备超时都会被正常计时）；
（6）每个决赛队伍的所有设备，从发电机汲取电能的总的功率不得超过3000瓦，一旦因超标或漏电所导致的发电机跳闸（220V/16A空气开关）故障，所造成的发电机重启、系统重启等时间消耗，均计入该队伍的时间内，不补偿时间。
（7）比赛队伍必须提供操作屏幕（一个主屏幕即可）的镜像输出（HDMI，分辨率不高于1080P60）供组委会向裁判和新闻媒体提供素材。若参赛队伍担心主办方所提供的采集设备会影响比赛队伍设备运行，则可自行采购视频编码器（H.264/输出1080P30/码流2048/详细须配置咨询朱老师，参考选购“HDMI视频直播编码器”），自选编码器应在报到调试时联系主委会提前进行测试。因自身原因不能实现屏幕输出功能者的决赛成绩会被折扣计算，10分钟内不能输出扣除5%、每增加10分钟多扣除1%，至多扣除8%。
（8）参赛队伍应在规定比赛时间前提前到达比赛场地准备，若队伍迟到造成机器人在该赛段不能按时入水参加比赛的，该赛段的成绩会被折扣计算，迟到30分钟内的扣除5%，每增加30分钟多扣除1%，至多扣除8%。
四、其他
裁判规则事宜咨询：张老师18841142335
场地环境事宜咨询：朱老师18604093919
报名接待事宜咨询：杨经理15940980616 正式规则会视专家组意见有所微调
2023世界机器人大赛—BCI脑控机器人大赛
一、赛事描述
脑-机接口（BCI）是指通过对神经系统电活动和特征信号的收集、识别及转化，使人脑发出的指令能够直接传递给指定的机器终端，从而使人对机器人的控制和操作更为高效便捷，该项技术在人与机器人的交流沟通领域有着重大创新意义和使用价值。为推进脑-机接口技术的创新突破，推动该技术与各领域产业交流合作，满足人们对医疗、养老、康复等多样化的民生需求，实现该领域与各行业的跨越融合发展，中国电子学会将联合国家自然科学基金委员会信息科学部、清华大学等相关单位组织举办“2021世界机器人大赛—BCI脑控机器人大赛”。
本次赛事由技术赛、技能赛、青年优秀论文答辩、优秀成果展示四部分组成。技术赛与技能赛比赛同期进行，分为预选赛与总决赛共两轮。参赛选手主要通过定向邀请和社会报名的形式参与，同时鼓励残障人士体验并参加技能赛，参赛的残障人士主要由相关医疗康复组织机构推荐邀请组成。
本次赛事的官方比赛数据将作为我国脑-机接口领域现阶段的重要研究成果全程保留记录。
二、组织架构
1.指导单位
Ø国家自然科学基金委员会
2.主办单位
Ø国家自然科学基金委员会信息科学部
Ø中国电子学会
Ø清华大学
3.联合主办单位
Ø北京理工大学
Ø燕山大学
Ø西安电子科技大学
Ø北京邮电大学
Ø上海交通大学
Ø江苏集萃脑机融合智能技术研究所
Ø中国医学科学院生物医学工程研究所
4.协办单位
Ø博睿康科技（常州）股份有限公司
5.合作单位
Ø蓝色传感（北京）科技有限公司
Ø北京金博智慧健康科技有限公司
6.支持单位
Ø中国康复研究中心
Ø国家康复辅具研究中心
7.大赛专家委员会
主 任：高上凯
副主任：高小榕；明 东；宋苏
成 员：毕路拯；陈卫东；樊瑜波；胡德文；黄肖山；胡 勇；
吕宝粮；金 晶；李远清；李 甫；刘铁军；石光明；
王毅军；王怡雯；徐光华；徐圣普；谢 平；许敏鹏；
姚 力；尧德中；杨帮华；印二威；张利剑；张 通；
张洪欣；周宗潭。
（按姓氏排序）
三、赛事时间和地点
（一）技能赛选拔赛
技能赛选拔赛将在苏州（SSVEP）、西安（ERP）、秦皇岛（运动想象）、北京（青少年）、天津（中老年及残障人士）设立四大分赛区。
（二）技术赛选拔赛
技术赛选拔赛将在线上云端进行。
（三）总决赛
比赛时间：待定
比赛地点：待定
竞赛时间、地点将另行通知，请关注世界机器人大赛官网实时更新。
四、赛事内容
本次赛事继续以未来脑-机接口实用系统为背景，从SSVEP、ERP、运动想象、情绪识别四个方向设置技术赛及技能赛，具体项目介绍如下：
1.技术赛项目介绍
技术赛重点考察各参赛团队对于算法的设计及优化能力，着重考察科研团队算法的准确率及反应时间（ITR）。本项目围绕脑-机接口系统实用中的问题设置竞赛任务，各团队据此设计算法并解决该问题。技术赛分为预选赛、决赛及技术锦标赛，初赛在云端进行，决赛在现场进行。技术锦标赛于决赛期间，现场实时比赛结束后，在云端进行，技术锦标赛参与赛队为技术赛各赛题预选赛综合排名前十位的赛队。2020年技能赛采集的相关比赛数据将用于2021年技术赛预选赛；2021年技术赛决赛使用2021年技能赛决赛实时采集的数据进行比拼，并根据计算结果的准确率及效率进行实时排名。
（1）SSVEP有训练集赛项
（2）SSVEP无训练集赛项
（3）ERP有训练集赛项
（4）ERP无训练集赛项
（5）运动想象有训练集赛项
（6）运动想象无训练集赛项
（7）情感脑机接口赛项
2.技能赛项目介绍
技能赛从应用目的（助残康复）出发，比拼参赛选手操控BCI技术成果的能力，从而测试脑-机接口实用系统的总体有效性与设备综合控制能力。技能赛基于SSVEP、ERP、运动想象三个范式设置比赛题目，同时增设青少年脑机接口比赛和老年组脑机接口数据采集工作，并计划于现场设置情绪识别类比赛题目。技能赛分为预选赛和决赛，预选赛在苏州、西安、秦皇岛、北京、天津设五个赛区，决赛在北京世界机器人大赛锦标赛现场同期举办。技能赛比赛设备由博睿康科技（常州）股份有限公司协助提供。
（1）SSVEP
SSVEP是指当受到一个固定频率的视觉刺激的时候，人的大脑视觉皮层会产生一个连续的与刺激频率有关（刺激频率的基频或倍频处）的响应。SSVEP是脑机接口技术研究领域较为普遍的一种范式，且被试准备起来较为容易。该赛项预选赛设在苏州。
（2）ERP
视觉事件相关电位(ERP)脑机接口技术利用了基于视觉刺激的实验范式中所诱发的ERP信号的特征,是当前脑机接口研究的另一个主要分支。该赛项预选赛设在西安。
（3）运动想象
基于运动想象的脑-机接口系统可以为中枢神经系统受损的残疾人提供一种与外界交流沟通的途径,其在助残康复领域具有重大的应用价值。本项目主要测试基于运动想象的脑-机接口系统的综合控制能力。该赛项预选赛设在秦皇岛。
（4）青少年组脑机接口
注意力问题会伴随着青少年的成长，并在过程中对他们造成一定的影响。随着脑机接口技术的应用方向逐渐多样化，对于该技术在提升青少年注意力能力和训练中的应用及探索也逐渐深入，也体现出了极大的价值。本组别主要测试青少年基于注意力训练的脑机接口系统的综合控制能力，参赛选手主体为青少年，主要通过定向邀请和社会报名的形式参与。该赛项预选赛设在北京。
（5）中老年组脑机接口
为了进一步完善比赛内容，丰富不同年龄阶段和健康状态人群的脑机接口科研数据库建设，深入探讨脑机接口技术在养老康复方面的实际应用前景，本次比赛增设老年组脑机接口组别。本组别主要测试年龄在50周岁以上的人群对于脑机接口系统的综合控制能力，参赛选手主体为中老年人，主要通过定向邀请的形式参与。该赛项预选赛设在天津。
3.青年优秀论文答辩
青年优秀论文答辩活动面向所有从事脑机接口技术的科研团队，除参加技术赛决赛的团队作为技术赛一部分参赛资料必须提交外，其他团队自愿提交。论文内容涉及脑机接口技术的应用系统，经过初选后的论文进入决赛，并进行答辩，并由专家组通过答辩评选青年优秀论文。评选出的优秀论文将收录进2021世界机器人大会论文集，并自愿选择是否投递IEEE论文系统。
相关规则规程请参考下载附件。
4.创新成果展示
大赛组委会秘书处将综合大赛专家组意见，邀请BCI领域的优秀科研团队在2021世界机器人大赛现场展示最新科研成果。各科研团队将在本次竞赛的指定区域进行成果展示，展示内容不局限于脑-机接口领域所涉及的医学应用类成果，所涉及的技术是以脑相关的医学信号处理技术即可。例如：脑控机械臂、脑控轮椅、脑控VR/AR、脑控游戏等。
凡从事脑机接口相关技术研究的高校团队、科研单位、企事业单位等均可通过官网报名大赛，经过专家组审核后，即可在决赛现场进行展示。
5.赛事奖励
本次赛事设置技术赛、技能赛综合一等奖、二等奖、三等奖及各分赛项目一等奖、二等奖、三等奖，同时设置优秀论文奖和技术锦标赛各赛题优胜奖。各项目获奖的参赛选手与参赛团队将获得荣誉证书，并根据本次赛事赞助金额，给予一定奖励。
五、赛事报名
1.技能赛
（1）苏州赛区-SSVEP小项报名：已结束
（2）西安赛区-ERP小项：已结束
（3）秦皇岛赛区-运动想象小项：已结束
（4）北京赛区-青少年脑机接口项目：已结束
2.技术赛
注：技术赛参赛团队在B榜结束并公布决赛入选名赛队名单后，可在报名系统中更新赛队信息，包括赛队名称、参与学校、赛队成员、指导老师等，决赛开始前（暂定7月1日）系统将关闭，相关信息将不再接受更改，该信息即获奖证书所显示信息。
参赛链接：点击参赛
3.青年优秀论文答辩
青年优秀论文答辩活动将通过邮箱进行投递，并自愿选择是否投递IEEE论文系统。
论文投递邮箱：BCIRobotContest@163.com,邮件标题请注明“青年优秀论文+论文答辩人+学校+联系方式”。
青年优秀论文答辩参赛要求请下载：2021世界机器人大赛—BCI脑控机器人大赛”青年优秀论文及优秀项目征集说明
4.优秀成果展示
优秀成果展示项目征集将通过邮箱进行，优秀项目征集邀请请参考“2021世界机器人大赛—BCI脑控机器人大赛”青年优秀论文及优秀项目征集说明（下载）,投递邮箱：BCIRobotContest@163.com,邮件标题请注明“优秀成果展示+项目名称+单位+联系方式”。报名截止日期为7月12日。
六、赛事联系人
1.参赛咨询
赛事报名总负责人：吴沁蕾
联系电话：010-68600682
联系邮箱：ciewuqinlei@163.com
邮寄地址：北京市海淀区玉渊潭南路普惠南里13号楼
技术赛联系人：吴昊霖
联系电话：010-62792834
联系邮箱：wuhaolin@tsinghua.edu.cn
为方便各参赛队了解比赛程序，大赛组委会秘书处将会在官方平台发布相关赛事信息。
“2021世界机器人大赛—BCI脑控机器人大赛”青年优秀论文及优秀项目征集说明.pdf
附件1“2021世界机器人大赛—BCI脑控机器人大赛”青年优秀论文奖推荐表.docx
附件2“2021世界机器人大赛—BCI脑控机器人大赛”参评论文第一作者登记表.docx
附件3“2021世界机器人大赛—BCI脑控机器人大赛”优秀项目征集表.docx
“首届中国农业机器人创新大赛”落幕20支“天团”同场竞技
5月21日，由中国人工智能学会、国家农业信息化工程技术研究中心、华南农业大学和拼多多等产学研机构，联合主办的“第一届中国农业机器人创新大赛”决赛结果正式揭晓。
本届大赛启动之后引发了学界、业界的热烈反响，在预赛阶段即吸引了国内高校、科研院所、科技企业等195个项目参与报名，最终有20支队伍入围决赛。评审团则由中国工程院、中国科学院院士，以及国内外知名大学的教授共同组成。
5月21日，“首届中国农业机器人创新大赛”决赛结果正式揭晓，20支队伍经过多轮角逐，最终诞生3个一等奖。（摄影李林）
经过激烈的角逐，来自北京农业智能装备技术研究中心的“设施园艺机器人作业系统”、中国农业大学的“采摘童——垄作草莓收获机器人”以及福建省中科生物股份有限公司的“全自动垂直农业生产系统”分别拿下三个“一等奖”。
在大赛现场，中国工程院院士赵春江表示，农业机器人的发展是一个全球都在关心的话题，我国农业机器人正处于起步阶段，很多技术包括机器算法、感知系统等都需要持续探索。本届大赛旨在鼓励科研人员进行农业机器人技术的创新，开发出成熟的商业化产品，服务于乡村振兴。
20支“机器人天团”同场竞技，“农林牧渔”全面开花
在泥土中翻滚的农业与“高大上”的智能机器人，会碰撞出怎样的火花？
在本届大会的预赛阶段，全国各地的科研机构纷纷踊跃报名，超过100所国内顶尖的农业大学、科研院所以及科技企业先后提报了195个农业机器人项目，经过专家评委的多轮筛选，最终有20支队伍入围最后的决赛。
在此次的决赛队伍中，既有设施园艺机器人作业系统、全自动垂直农业生产系统等综合性机器人项目，也有垄作草莓收获机器人、水下围网巡检机器人、畜禽舍防疫消毒机器人等垂直领域的“机器人天团”，“农林牧渔”领域全面开花。
在决赛现场，北京农业智能装备技术研究中心的高级工程师林森现场演示了设施园艺作业机器人的“劳作”过程。据林森介绍，设施园艺机器人作业系统由智慧管控、园区巡检、自主运输、农业喷药、自动授粉等机器人组成，基本覆盖了农业的全生产流程。
目前，该套系统重点应用于番茄种植，在番茄种植过程的运输、打药、授粉、巡检等环节实现了少人化作业。“设施园艺机器人作业系统在山东寿光智慧农业科技园已广泛应用，在采摘和授粉方面可以实现90%以上的作业成功率。”林森说。
大赛现场垄作草莓收获机器人、水下围网巡检机器人、畜禽舍防疫消毒机器人等“农业机器人天团”悉数亮相，“农林牧渔”领域全面开花。（摄影李林）
活动当天，浙江大学李建平教授带来的“AI鱼——智能鱼类疫苗自动注射机”也备受关注。据李建平介绍，“AI鱼”利用深度学习技术，对鱼苗的注射位置进行智能识别，可替代手工注射。目前，“AI鱼”的注射效率可达每小时1200尾，注射成功率达到99%以上，注射后一个月存活率达到90%。
最终，经过激烈的角逐，由林森领衔的“设施园艺机器人作业系统”、中国农业大学研发“采摘童——垄作草莓收获机器人”以及福建创新企业研发的“全自动垂直农业生产系统”包揽三个“一等奖”。
“作为此次大赛主办方的唯一一家企业代表，我们很荣幸能够与中国人工智能学会以及顶尖的科研院所、高等院校一道，投身农业机器人的前沿探索之中。”拼多多集团副总裁侯凯笛在接受采访时表示，此次比赛将通过产学研的共同努力，寻找并支持国内优秀的农业科研人员，推动数字农业的发展。
把前沿科技搬到田间地头，拼多多助推农业数字化
在此次创新大赛上，来自北京农业智能装备技术研究中心的林森率队拿下大赛“一等奖”。其实，这已经不是林森团队第一次崭露头角。
早在去年12月份，在首届“多多农研科技大赛”上，林森就率队力压荷兰等多个国际团队，获得大赛AI组的冠军，成为数字农业领域的新星。比赛中，林森团队带来的“草莓智慧管控系统”，在AI策略、产量和投入产出比上都取得了最高分。
去年12月份，在联合国粮农组织指导下，拼多多主办的“多多农研科技大赛”吸引全球17支AI队伍参加。（摄影龙遇春）
作为中国超大的农产品上行平台，拼多多近年来持续加码对农业科技的投入。2020年，在联合国粮农组织的指导下，拼多多和中国农业大学联合发起了首届多多农研科技大赛。比赛以高原草莓种植作为样本，传统的农人队伍和AI种植队伍进行“人机对弈”，将新一代人工智能技术、专家经验、作物模型相结合，研判数字技术应用于生产过程的真正价值。去年，拼多多还支持了“2020全球农创客大赛”，持续支持数字农业青年科创的活动。此外，在科学种植、农业物联网、无人温室、智慧农业等领域，拼多多也先后与国内外多个顶级科研机构、院士专家等科研团队展开深度合作，推动农业数字化升级。
拼多多集团副总裁侯凯笛介绍称，重投农业一直是拼多多的长期战略方向，当前，公司正以数字化为依托，在全国范围内持续投建冷库、冷链等物流基础设施，通过重塑农业产业链，推动各地农产区标准化、数字化发展。“未来，拼多多会一如既往将前沿技术带到田间地头，为全面推进乡村振兴尽一份力。