工程机器人项目介绍
项目难点及解决方法a.机器人功能需求多，且需要多状态频繁切换与同步，软件设计上复杂。因此采用分层设计和模块化编程的方法，使得代码逻辑清晰易于维护；使用状态机模式(原状态-事件-转换-现状态-场景-行为)，有效地适应多状态场景且易于阅读和维护。b.整车有众多组件，如15个电机/舵机/码盘、光电/测距/六轴传感器、影像/救援系统等，需要保证协调运作时整车的稳定性。将整车分为上下两层，采用双主控模式，并使用RTOS划分任务和添加监控系统，达到了整车稳定性的指标。c.全自动5自由度夹取机构，连续夹取1—6个箱子，控制难度高。给每个自由度加上实时性窗口、并实时监测每个电机状态，超过死区时间(测试得出)或电机状态异常，则判为失败并启动复位程序；采用电机软件锁和状态驱动表，控制夹取流程；经过上述方法，可以有效控制自动夹取流程。