ABB机器人画圆编程
功能程序(FUNC)又称有返回值程序，这是一种具有运算、比较等功能，能向调用该程序的模块、程序返回值结果的参数化编程模块；调用弄能程序时，不仅需要指定程序名称，且必须有程序参数。
功能程序的作用实际上与RAPID函数命令类似，它可作为函数命令的补充，实现用户所需要的特殊运算和处理功能。
全局功能程序直接以程序类型FUNC起始，用ENDFUNC结束，程序结构与格式如下。
FUNC数据类型功能名称
程序数据定义
程序指令
。。。。。。
RETURN返回数据
ENDFUNC
功能程序的起始行同样为程序声明，全局程序直接以程序类型FUNC起始，后续返回结果的数据类型和程序名称，名称后必须附加参数表。程序声明指令后可编写各种指令，其中，必须包含返回执行结果的指令RETUN；最后用ENDFUNC指令结束。
功能程序可用来计算除数组外的其他所有程序数据，其程序格式和调用示例如下，示例中的主程序PROCmainprg()调用了3个计算不同类型程序数据的功能程序；
PROCmainprg()
......
p0：=pStart(Count);
work_Dist:=veclen(p0.trans);
IFNOTCurrentPos(p0,tMIG1)THEN
......
ENDPROC
***************************************************
FUNCrobtargetpStart(numnCount)
VARr
pr2机器人手臂画圆
四、vi pr2_draw_circle/CMakeLists.txt
在末尾添加
aux_source_directory(./srcsrc_list)add_executable(draw${src_list})target_link_libraries(draw${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(drawpr2_draw_circle_generate_messages_cpp)
五、cd~/catkin_ws/;catkin_make
六、在虚拟机的桌面打开个终端运行命令：
roslaunchpr2_moveit_configdemo.launch
你将看到pr2机器人
七、运行下面命令你将看到pr2机器人的左手在画圆了
rosrunpr2_draw_circle draw
kuka机器人offset指令
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很多读者经常问KUKA机器人有没有和ABB机器人功能指令类似的offs偏移指令？答案是肯定可以实现的。接下来小编分享KUKA机器人用赋值偏移指令一点画圆和方的秘密。
DEFmain()
DECLINTreg1
INI
count=1
LOOP
PTPHOME Vel=100%DEFAULT
GLOBALINTERRUPTDECL1WHEN$IN[1]==TRUEDOtrap()
INTERRUPTON1
WAITTIME=5SEC
INTERRUPTOFF1
rYuan()
reg1=reg1+1
IFreg1=5THEN
EXIT
ENDIF
ENDLOOP
rFang()
PTPHOME Vel=100%DEFAULT
END
_______________________________________________________________
DEFTRAP()
cou