FANUC工业机器人电路结构及维护保养技能
1.1.2主板电池..................................................................................................................................................5
1.1.3FANUC输入输出印制电路板................................................................................................................5
1.1.4电源供给单元..........................................................................................................................................6
1.1.5示教器......................................................................................................................................................7
1.1.6伺服放大器..............................................................................................................................................8
1.1.7操作面板..................................................................................................................................................9
1.1.8变压器......................................................................................................................................................9
1.1.9风扇单元和热交换器..............................................................................................................................9
1.1.10断路器..................................................................................................................................................10
1.1.11再生电阻..............................................................................................................................................10
1.1.12紧急停止单元......................................................................................................................................10
1.2FANUC工业机器人R-30iB/R-30iBMate的综合连接............................................................................11
第2章电源供给单元.......................................................................................................................................13
2.1电源供给单元端子的作用..........................................................................................................................14
2.2电源供给单元的连接..................................................................................................................................14
2.2.1电源供给单元交流电源的连接............................................................................................................14
2.2.2电源供给单元直流电源的连接............................................................................................................15
2.3电源供给单元的检测和诊断......................................................................................................................18
2.3.1PIL电源指示灯.....................................................................................................................................18
2.3.2熔丝F3...................................................................................................................................................18
2.3.3熔丝F4...................................................................................................................................................18
2.3.4ALM报警指示灯..................................................................................................................................19
2.4FANUC工业机器人R-30iBMate电源供给单元.....................................................................................19
第3章主板.........................................................................................................................................................20
3.1主板接口的作用..........................................................................................................................................20
3.2主板的连接..................................................................................................................................................21
3.2.1FSSB的连接.........................................................................................................................................21
3.2.2I/OLINK总线的连接...........................................................................................................................22
3.2.3JRS19接口............................................................................................................................................24
3.2.4JRS16接口............................................................................................................................................25
3.2.5JRL8接口..............................................................................................................................................26
3.2.6CP8B接口.............................................................................................................................................27
3.2.7CD38A、CD38B、CD38C接口..........................................................................................................27
3.2.8CRJ3接口..............................................................................................................................................28
3.2.9CRS35接口...........................................................................................................................................28
3.3主板的构成..................................................................................................................................................28
3.4主板的检测和诊断......................................................................................................................................30
3.4.1主板的ALARM七段LED窗口..........................................................................................................30
3.4.2主板的STATUS状态指示灯...............................................................................................................31
3.5FANUC工业机器人R-30iBMate主板单元.............................................................................................34
3.5.1FANUC工业机器人R-30iBMate主板接口的作用...........................................................................34
3.5.2FANUC工业机器人R-30iBMate主板单元的连接...........................................................................35
3.5.3FANUC工业机器人R-30iBMate主板的检测和诊断.......................................................................49
第4章紧急停止单元.......................................................................................................................................51
4.1FANUC工业机器人R-30iBB柜紧急停止单元的接口及端子排作用...................................................51
4.2FANUC工业机器人R-30iBB柜紧急停止单元的连接...........................................................................52
4.2.1CRP24/CP5A接口................................................................................................................................52
4.2.2JRS19接口............................................................................................................................................54
4.2.3CRS36接口...........................................................................................................................................55
4.2.4CRT27接口...........................................................................................................................................57
4.2.5CRMA96NTED接口...........................................................................................................................61
4.2.6CP2A接口.............................................................................................................................................63
4.2.7CRMA74接口.......................................................................................................................................64
4.2.8CNMC7接口.........................................................................................................................................66
4.2.9CNMC6、CRRA12接口......................................................................................................................67
4.2.10TBOP10端子排...................................................................................................................................69
4.2.11TBOP11端子排...................................................................................................................................70
4.2.12CRMA92接口.....................................................................................................................................73
4.3FANUC工业机器人R-30iBB柜紧急停止单元熔丝的位置和更换判别...............................................74
4.4FANUC工业机器人R-30iBA柜紧急停止单元的接口和端子排作用...................................................76
4.5FANUC工业机器人R-30iBA柜紧急停止单元的连接...........................................................................77
4.5.1CRP33、CRP34接口............................................................................................................................77
4.5.2JRS20接口............................................................................................................................................78
4.5.3CRS36接口...........................................................................................................................................79
4.5.4CRT27接口...........................................................................................................................................79
4.5.5CRRA8接口..........................................................................................................................................80
4.5.6CRMA94接口.......................................................................................................................................80
4.5.7CNMC5接口.........................................................................................................................................84
4.5.8CNMC6、CRRA12接口......................................................................................................................84
4.5.9TBOP14端子排.....................................................................................................................................84
4.5.10TBOP13端子排...................................................................................................................................86
4.5.11CRMA92接口.....................................................................................................................................86
4.6FANUC工业机器人R-30iBA柜紧急停止单元熔丝的位置和更换判别...............................................87
4.7FANUC工业机器人R-30iBA柜/B柜紧急停止单元LED的位置和故障判别...................................89
4.8FANUC工业机器人R-30iBMate紧急停止单元的接口和端子排作用.................................................91
4.9FANUC工业机器人R-30iBMate紧急停止单元的连接.........................................................................93
4.9.1CP5A接口.............................................................................................................................................93
4.9.2CRS40接口...........................................................................................................................................94
4.9.3CRS36接口...........................................................................................................................................94
4.9.4CRT30接口...........................................................................................................................................96
4.9.5示教器的使能键....................................................................................................................................97
4.9.6CP1、CP1A接口..................................................................................................................................98
4.9.7CRMA92接口.......................................................................................................................................99
4.9.8CRMB22接口.....................................................................................................................................102
4.9.9CNMC6、CRRA12接口....................................................................................................................102
4.9.10TBOP19端子排.................................................................................................................................104
4.9.11TBOP20端子排.................................................................................................................................105
4.10FANUC工业机器人R-30iBMate紧急停止单元熔丝、LED的位置和更换及故障判别................106
第5章伺服放大器.........................................................................................................................................109
5.1FANUC工业机器人伺服放大器的接口作用..........................................................................................109
5.2FANUC工业机器人伺服放大器的连接..................................................................................................112
5.2.1CXA2A、CXA2B接口......................................................................................................................112
5.2.2COP10A、COP10B接口....................................................................................................................113
5.2.3CRR38A、CRR38B接口...................................................................................................................114
5.2.4CRR88接口.........................................................................................................................................115
5.2.5CRF8接口...........................................................................................................................................117
5.2.6CRMA91接口.....................................................................................................................................122
5.2.7其余接口端子信号..............................................................................................................................123
5.3FANUC工业机器人伺服放大器熔丝、LED的位置和更换及故障判别.............................................125
第6章处理I/O板..........................................................................................................................................128
6.1FANUC工业机器人处理I/O板的接口作用...........................................................................................131
6.1.1JD1B、JD1A接口..............................................................................................................................131
6.1.2CRMA5A、CRMA5B接口................................................................................................................131
6.1.3焊机接口..............................................................................................................................................136
6.2FANUC工业机器人处理I/O板熔丝、LED的位置和更换及故障判别..............................................140
6.2.1FANUC工业机器人处理I/O板熔丝的位置和更换判别................................................................140
6.2.2FANUC工业机器人处理I/O板LED的位置和故障判别..............................................................141
6.3外围设备信号UI/UO................................................................................................................................143
6.3.1程序启动条件......................................................................................................................................144
6.3.2工业机器人服务请求方式RSR.........................................................................................................145
6.3.3工业机器人程序编号选择启动方式PNS.........................................................................................147
6.4PLC启动FANUC工业机器人程序实例.................................................................................................149
6.4.1FANUC工业机器人的配置................................................................................................................149
6.4.2配置外围UI/UO信号.........................................................................................................................152
6.4.3配置外围PLC信号............................................................................................................................153
6.4.4PLC编程.............................................................................................................................................160
第7章FANUC工业机器人维修维护.....................................................................................................163
7.1工业机器人硬件维护................................................................................................................................163
7.1.1更换主板电池......................................................................................................................................163
7.1.2更换工业机器人本体上的电池..........................................................................................................164
7.1.3伺服电动机的检测..............................................................................................................................164
7.2FANUC工业机器人的错误分类..............................................................................................................166
7.3FANUC工业机器人的基本保养..............................................................................................................167
7.4FANUC工业机器人数据镜像模式的备份与加载..................................................................................168
7.4.1镜像模式下的备份..............................................................................................................................168
7.4.2镜像模式下的加载..............................................................................................................................170
来源：金粉商城
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机器人基础原理
《机器人基础原理》是为机器人工程专业开设的一门专业基础课程。学习对象是大学二年级以上本科生及其他对机器人技术感兴趣的学习人员。
本课程为机器人专业基础课程，涉及到机器人机构组成原理、坐标变换基础、位姿运动学、速度建模与分析、动力学建模与分析、驱动系统、位姿轨迹控制、力控制、智能控制等内容。
本课程的内容涉及面较宽，视频和课件主要是提纲性的，单纯依赖视频学习存在一定的局限性，建议结合本课程推荐的如下参考书同步进行学习。
课程主要参考书：
（1）约翰·克莱格（JohnCraig），机器人学导论(原书第三版或第四版)，机械工业出版社。（2）蔡自兴，谢斌，机器人学（第三版），清华大学出版社。
机器人运动学及动力学建模是本课程的重点讲授内容，学生通过本课程学习可了解掌握机器人的基本原理和建模方法，建立系统完整的基础理论体系，为后续深入学习机器人智能控制等课程打下必要的知识基础。
第1至第8章涵盖了机器人学的基础内容，各章节知识点之间存在一定的先后顺序，建议按章节顺序安排学习。第9章和第10章具有一定的拓展性，可根据自身基础情况来安排。
第11章是Matlab仿真，与第1-8章的理论知识相对应，建议结合理论内容逐步进行。
课程团队教师均为东北大学机器人科学与工程学院的专任教师，主讲教师长期从事机器人领域研究和教学工作，了解掌握机器人领域的历史背景和发展趋势，对机器人技术具有深入的理解和深厚的研究积累，可为课程教学提供有力的支撑。《机器人基础原理》课程可为有志于在机器人领域开展学习并成长为高水平人才的学生提供入门指导。
东北大学机器人科学与工程学院成立于2015年9月，系985高校首个机器人学院。本课程从2016级开始为机器人工程专业本科生讲授，在大二的下学期开设，理论学时32学时，实验学时8学时。
课程团队全体人员欢迎广大学生踊跃参与本课程的学习，并希望所有学习人员学有所成，在未来的机器人热潮中快速成长为栋梁人才。