abb工业机器人指令lf怎么用
在机器人基本运动中，大部分是由直线或圆弧运动轨迹组成的。比较复杂的运动轨迹也是由这些基本的运动轨迹组合而成。那么下面给各位小伙伴们介绍一下ABB工业机器人四个基本运动指令：
第一是MoveJ指令：关节运动指令
第二是MoveL指令：线性运动指令
第三MoveC指令：圆弧运动指令
第四MoveAbsj指令：绝对运动指令
ABB工业机器人基本运动指令格式分为运动方式，目标位置，运行速度，转弯半径，工具中心点等5个部分。指令示例：
MoveLp10，v1000，z50，tool0；！机器人TCP到达距离目标点p10的50mm处绕过目标点
MoveLp20，v1000，fine，tool0；！机器人TCP到达目标点p20时速度降为零。
机器人转弯半径示意如下图所示。
机器人转弯半径
程序指令中fine是指机器人TCP到达目标点时速度降为零，机器人动作有所停顿然后继续运动。zone指机器人TCP不达到目标点，而是在距离目标点所设置的数值长度处圆滑绕过目标点。一般情况下，一段路径的最后一个点，设置转弯区尺寸为参数fine。
(1)、第一种运动指令是：关节运动指令MoveJ
其运动特点是：运动轨迹精度不高、大范围运动。指令示例：MoveJp30，v200，fine，tool1；机器人TCP以关节运动到达目标点p30，运行速度为200mm/s，转弯区半径是fine，使用的工具是tool1。运动轨迹如下图所示，
关节运动指令MoveJ运动轨迹
(2)、第二种运动指令是：直线运动指令MoveL
其运动特点是：起点到目标点间保持为直线运动、常用于焊接、涂胶作业。
指令示例：MoveLp20，v100，fine，tool1；
执行上述指令，机器人运动轨迹如下图所示(图中从起始点到目标点p20点)。机器人TCP以直线运动到达目标点p20时速度降为零，使用的工具仍然是tool1。
机器人直线运动轨迹
(3)、第三种运动指令是：圆弧运动指令MoveC
指令示例：MoveLp40，v200，z50，tool1；
MoveCp50，p60，v200，fine，tool1；
机器人TCP从前一位置以直线运动到达圆弧起始点，接着从起始点p40到终点p60做圆弧运动，运行速度为200mm/s，转弯区半径是fine，使用的工具是tool1。如下图所示。
机器人圆弧运动轨迹
4．绝对位置运动指令MoveAbsJ
其运动特点是：机器人运行至各关节轴零点位置。指令示例：MoveAbsJp50，v1000，z50，tool1；
机器人将携带工具tool1沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50,其中P50为关节目标点，各关节轴为零度。
工业机器人关节回零点运动
以上是工业机器人四种运动方式，希望对初学者有所帮助。欢迎转载，讨论互动！！！
ABB机器人常用指令
文章目录1、机器人运动控制2、例行程序内的逻辑控制3、停止程序执行4、赋值指令5、等待指令6、关于位置的功能7、对输入输出信号的值进行设定8、程序的调用9、程序注释10、示教器上人机界面的功能11、Sockets通信12、文件的读取和写入13、String字符串操作1、机器人运动控制MoveJ（关节运动指令）
MoveL（TCP直线运动指令）
MoveC（TCP圆弧运动指令）
MoveAbsJ（轴绝对角度位置运动指令）
2、例行程序内的逻辑控制CompactIF(如果条件满足，就执行一条指令）
IF（当条件不同的条件时，执行对应的程序）
For（根据指定的次数，重复执行对应的程序）
While（如果条件满足，重复对应的程序）
Test（对一个变量进行判断，从而执行不同的程序）
GOTO（跳转到例行程序内标签的位置）
Label（跳转标签）
3、停止程序执行Stop（停止程序执行）
Exit（停止程序执行并禁止在停止处开始）
Break（临时停止程序的执行，用于手动调试）
ExitCycle（中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令，如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句）
4、赋值指令:=（对程序数据进行赋值）
5、等待指令WaitTime（等待一个指定的时间，程序再往下执行）
WaitDI（等待一个数字输入信号的指定状态）
WaitDO（等待一个数字输出信号指定状态）
WaitGI（等待一个组输入信号指定状态）
WaitGO（等待一个组输出信号指定状态）
WaitAI（等待一个模拟输入信号指定状态）
WaitAO（等待一个模拟出信号指定状态）
WaitUntil（等待直至满足条件）
6、关于位置的功能offs（对机器人位置进行偏移）
RelTool（对工具的位置和姿态进行偏移）
7、对输入输出信号的值进行设定Reset（将数字输出信号值为0）
Set（将数字输出信号值为1）
SetDO（设定数字输出信号的值）
SetGO（设定组输出信号的值）
SetAO（设定模拟输出信号的值）
8、程序的调用ProcCall（调用例行程序）
CallByVar（通过带变量的例行程序名称调用例行程序)
9、程序注释commet（对程序进行注释）
10、示教器上人机界面的功能TPErase（清屏）
TPWrite（在示教器操作界面写信息）
TPReadFK（互动的功能键操作）
TPReadNum（互动的数字键盘操作）
11、Sockets通信SocketClose（关闭socket）
SocketCreate（创建新的socket）
SocketConnect（连接远程计算机）
SocketBind（将套接字与我的IP地址和端口绑定）
SocketListen（监听输入连接）
SocketAccept（接受输入连接）
Socketsend（发送数据到远程计算机）
SocketReceive（从远程计算机接收数据）
12、文件的读取和写入Open（用于打开文件或串行通道，以进行读取或写入）
ReadStr（从一个文件或串行通道读取一个字符串）
Write（写入到基于字符的文件或串行通道）
13、String字符串操作ReadStr（从一个文件或串行通道读取一个字符串）
StrPart（寻找一部分字符串）
StrFind（搜索一个字符串中的一个字符）
StrLen（获取字符串长度）
StrToVal（将一段字符串转换为一个值）
希望对你们有所帮助，如有不足之处，欢迎大家留言探讨，本文已经首发在个人微信公众号：龙猫YOU，欢迎关注！
ABB机器人编程基本知识汇总
3、Saveprogram:存储更改后的现有程序。
4、Saveprogramas:存储一个新程序。
5、Print:打印程序，现已经不使用。
6、Preferences:定义用户化指令集。
7、Checkprogram:检验程序，光标会提示错误。
8、Close:在程序储存器中关闭程序。
9、Savemodule:存储更改后的现有模块。(只在Module窗口中存在)
10、Savemoduleas:存储一个新模块。(只在Module窗口中存在)
2、菜单键Edit：
1、Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。
2、Copy:复制。
3、Paste:粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。
4、GotoTop:将光标移至顶端。
5、GotoBottom:将光标移至底端。
6、Mark:定义一块，涂黑部分。
7、ChangeSelected:修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。
8、Showvalue:输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。
9、Modpos:修改机器人位置，功能键上有。
10、Search:寻找指令，程序复杂时很有用。
11、功能键：Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。
三、指令：
1、基本运动指令：
MoveL:线性运动(Linear)
MoveJ:关节轴运动(Joint)
MoveC:圆周运动(Circular)
p1：目标位置。(robtarget)
v100：运行速度mm/s。(speeddata)
z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1：工具中心点TCP。(tooldata)
（1）速度选择：mm/s
·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。
·机器人运行速度属于数据类型speeddata。
·常用运行速度在Base模块中已经定义。
·特殊速度可自行定义。
·max速度为v5000，Base模块中定义最大速度为v7000，最大速度机器人未必能达到。
（2）转弯区尺寸选择：mm
·将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。
·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。
·常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。
·特殊转弯区尺寸可自行定义。
·fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。
·zone指机器人TCP不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。
·Base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1，最大为z200。
·尽量使用较大的转弯区尺寸。
（3）参变量：
光标指在当前指令时，按功能键OptArg，可选择参变量。
·[Conc](switch)协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。
·[ToPoint](robtarget)在采用新指令时，目标点自动生成*。·[V](num)定义速度mm/s。
·[T](num)定义时间s。通过时间决定速度。
·[Z](num)定义转弯区尺寸mm。
·[Wobj](wobjdata)采用工件系座标系统。
（4）函数Offs：
MoveLp1,v100,…
MoveLp2v100,…
MoveLp3,v100,…
MoveLp4,v100,…
MoveLp1,v100,…
·为了精确确定p1、p2、p3、p4点，可以使用函数Offs。
·Offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点X轴偏差量为x，Y轴偏差量为y，Z轴量为z的点。
·将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择Func，采用切换选择所用函数Offs。
MoveLp1,v100,…
MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…
MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…
MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…
MoveLp1,v100,…
2、输入输出群指令：
·do指机器人输出信号。
·di指输入机器人信号。
·输入输出信号必须在系统参数中定义。
·输入输出信号有两种状态，1(High)为接通，0(Low)为断开。
（1）输出信号指令：
A、输出输出信号指令：setdoldo1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。
B、复位输出信号指令：Resetdo1do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。
C、输出脉冲信号指令：PulseDOPLength:=0.2,do1do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。
参变量：
·[PLength](num)脉冲长度，0.1s-32s。
（2）输入信号指令：
WaitDIdi1,1
di1：输入信号名。(signaldi)
3、参变量：
·[MaxTime](num)等待输入信号最长时间s。
·[TimeFlag](bool)逻辑量，TRUE或FALSE。
如果只选用参变量[MaxTime]，等待超过最长时间后，机器人停止运行，并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[MaxTime]与参变量[TimeFlag]，等待超过最长时间后，无论是满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为FALSE，如果超过最长等待时间，逻辑量置为TRUE。
4、通信指令(人机对话)：
（1）清屏指令：TPErase
（2）写屏指令：PWriteStringtring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用"……"形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80个字符。
（3）功能键读取指令：TPReadFK,Answer,Text,FK1,FK2.FK3,FK4,FK5Answer：赋值数字变量。(num)Text：显示屏显示的字符串。(string)FK1：功能键1显示的字符串。(string)FK2：功能键2显示的字符串。(string)FK3：功能键3显示的字符串。(string)FK4：功能键4显示的字符串。(string)FK5：功能键5显示的字符串。(string)
在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。
5、程序运行停止指令：
（1）停止指令Stop：机器人停止运行，软停止指令(SoftStop)，直接在下一句指令启动机器人。
（2）停止指令Exit：机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行。机器人程序必须从头运行。
（3）停止指令Break：机器人立刻停止运行，有冲击，直接在下一句指令启动机器人。
6、计时指令：
（1）时钟复位指令：ClKResetClockClock：机器人时钟名称。(clock)
（2）时钟启动指令：ClKStartClockClock：机器人时钟名称。(clock)
（3）时钟停止指令：ClKStopClockClock：机器人时钟名称。(clock)
7、速度控制指令：VelSet，Override，Max
Override：机器人运行速率%。(num)
Max：机器人最大速度mm/s。(num)
每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override)，并且不超过机器人最大运行速度(Max)。
8、等待指令：
WaitTime，Time
Time：机器人等待时间s。(num)
等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。
9、赋值指令：
Data:=Value
Data：被赋值的数据。(All)
Value：数据被赋予的值。
举例：
ABB:=FALSE;(bool)
ABB:=reg1+reg3;(num)
ABB:="WELCOME";(string)
Home:=p1;(robotarget)
tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)
10、负载定义指令：
GripLoadLoad
Load：机器人当前负载,数据类型为Loaddata。
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