马斯克的“擎天柱”来了 ！人形机器人行业进入拐点
《科创板日报》10月1日讯（记者张洋洋）万众期待下，特斯拉人形机器人终于揭开神秘面纱。北京时间10月1日早间，2022特斯拉AI日召开，特斯拉CEO埃隆·马斯克出席，并介绍了“擎天柱”人形机器人、特斯拉FSD以及Dojo超级计算机的相关进展。
本次AI日最大亮点来自于特斯拉首款人形机器原型机——擎天柱Optimus，或是为了凸显权重程度，特斯拉将其展示放在了第一个环节。
“擎天柱”亮相
特斯拉首先是通过一段视频展示了擎天柱在汽车工厂搬运箱、浇水植物、移动金属棒等操作作。
接着，特斯拉CEO埃隆·马斯克展示了“擎天柱”机器人准备投产的版本，他说，“目标是尽快制造出对人类有用的人形机器人。”
马斯克透露，人形机器人擎天柱Optimus未来的产量可以达到数百万台，预计价格不到2万美元（约合人民币14.23万元），比汽车便宜。会上，特斯拉展示了“擎天柱”人形机器人研发过程的不同版本。特斯拉工程师表示，正在努力降低“擎天柱”机器人的功耗和零件数量。
Optimus头部配备与特斯拉汽车相同的摄像头等传感器阵列，算力支持由FSD（FullSelf-driving，自动驾驶）芯片提供，同时与汽车共用AI系统，利用Dojo超级计算机的训练机制去提升机器人的功能。
马斯克透露称，此后，随着生产规模扩大和成本下降，人形机器人的实用性将逐年提升。在未来，一台家用机器人可能比一辆汽车更便宜，“也许在不到十年的时间里，人们就可以给父母买一个机器人作为生日礼物了”。
千亿市场仍需跨越四座“大山”
在“机器换人”的趋势下，机器人产业拥有广阔的市场空间。民生证券预计，到2025年人形机器人市场规模将达到630亿元，到2030年达到3720亿元。
但是在人形机器人这个千亿市场，国内的玩家却是屈指可数，目前仅有一家公司优必选科技，国际上，则以软银开发的Nao和Pepper、波士顿动力和本田ASIMO为代表。
而作为一款服务产品，人形机器人最终需要结合场景做落地应用，但可以看到，与家庭清洁、送餐、物流等机器人相比，目前的人形机器人还很难见到比较成熟的落地应用。
民生证券机械行业首席研究员李哲此前在接受《科创板日报》记者采访时表示，人形机器人是一个系统工程，比如说运动平衡性、智能水平等，牵一发而动全身，综合难度是最高的，所以进入的公司也不多。从产业进程来看，总体来看，目前全球人形机器人的技术水平仍然都还处在相对较低、实用性不强阶段。
优必选科技CTO熊友军也向《科创板日报》记者表达了同样观点，“人形机器人产业还处在相对早期的发展阶段”，他认为，横亘在人形机器人大规模商业化之路上的，有成本、技术、资金和人才着四座“大山”。
“从成本端，过去人形机器人动辄就要百万美元的售价，因为要在人类生活的非结构性环境中实现自如运动并完成复杂任务，对人形机器人的灵活性要求更高，这需要更复杂的结构等来实现，”熊友军告诉记者，例如伺服驱动器就会占据一半以上的整机成本，尽管在相关机器人企业的共同努力下，人形机器人的核心零部件成本一直在稳步下降，但要让“智能机器人走进千家万户”，仍然任重道远。
小米CEO雷军在8月份的秋季新品发布会上也坦言，在智能机器人领域，人形仿生机器人的技术集成度最高、难度也最大。
从技术角度而言，“人形机器人是一项需要长期投入的复杂技术，在早期商业化程度不高的阶段，想要打造一台人形机器人，就意味着企业要具备一系列核心技术的研发能力，”熊友军告诉记者，如伺服驱动器、机械传动、运动规划与控制、计算机视觉与感知、智能语音交互、SLAM与导航、人机交互和手眼协调等核心技术。技术研发也是优必选科技一直在大力投入的方面。
此外，熊友军还提到，在资金端，人形机器人早期研发的投入是巨大的。而在人才端，两年前人工智能、机器人相关人才缺口就已经达到500万，预计未来几年这个数字还会进一步增加，人形机器人行业的发展整体受制于人才短缺。
行业拐点临近软件生态成关键
在特斯拉之前，小米抢先发布了首款全尺寸人形仿生机器人——“CyberOne”，市场当时一度为之振奋，在A股，人形机器人也成为热门概念，相关概念股已经先“燥热”了一番。
产业链上的公司，如减速器龙头中大力德半个月内录得8个涨停板并创下历史新高，近两个月股价最大涨幅超260%。6连板的鸣志电器两个月内股价最大涨幅超200%，绿地谐波6月以来最大涨幅超过170%，埃斯顿、禾川科技、汉宇集团、巨轮智能等相关概念股均有不错表现。
李哲此前在接受《科创板日报》记者采访时表示，人形机器人相比工业机器人，首先是应用场景更加通用，因其人形造型更易于接受，有可能打破工厂、商用和家用壁垒，成为一个真正通用的产品；其次，可作为天然的商业入口，之后很多商业价值，会从人形机器人身上得到反应。
从产业链视角来看，熊友军认为，特斯拉效应会为国内人形机器人产业链带来新的活力，这不仅仅意味着增量的零部件订单，也意味着更多人才和资金的进入，更意味着行业拐点的临近。“从过去智能手机、智能汽车的发展规律来看，一个智能终端产业成熟的标志是形成硬件、软件、内容和服务的完善生态。”
熊友军分析称，目前国内人形机器人产业的硬件生态已经形成，中国企业在传感器、芯片、伺服驱动器、减速器乃至控制器环节都发挥了重要作用。特斯拉等更多企业投身人形机器人产业所带来的规模效应，将有可能极大促进上下游产业链的发展，中国企业也将受益于本就占据了核心技术优势的环节。
但相较于相对成熟的硬件，“人形机器人的软件生态还在形成过程中”，熊友军表示，只有产品保有量、用户数量达到一定基数时，才具备了软件生态繁荣发展的土壤。倘若新产品能够切实满足更多需求，可以预见，也将为软件生态的繁荣打下坚实的基础。
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马斯克将推人形机器人，鸣志电器12天8涨停股价翻倍！盘后风险警示来了
8月10日尾盘，鸣志电器再度拉升涨停，收报于47.74元/股，市值达200.6亿元。自8月8日以来，鸣志电器近3个交易日收获的第二个涨停。值得注意的是，此前在7月26日至8月2日6个交易日连收6涨停，也就是说12个交易日收获8个涨停，期间股价涨超107%。盘后发布股价异动公告：公司滚动市盈率估值高于同行8月10日盘后，鸣志电器发布股票交易异常波动暨风险提示公告称，股票于8月8日、8月9日、8月10日连续三个交易日内日收盘价格涨幅偏离值累计超过20%，根据有关规定，属于股票交易异常波动的情形。截至8月10日，公司股票收盘价47.74元，滚动市盈率为76.65。根据中证指数有限公司网站发布的数据，公司所属的证监会行业分类“C38电气机械及器材制造业”，最新的滚动市盈率为35.39。公司滚动市盈率估值高于同行业上市公司平均水平。近日，公司关注到有媒体将公司与机器人相关市场热点概念相关联。经公司自查，公司移动机器人相关业务主要涉及公司控制电机及其驱动系统业务板块的主要子公司，产品主要应用于物流仓储服务机器人(AGV/AMR)、商用服务机器人和工业服务机器人。2021年度公司移动机器人相关业务营业收入为1.03亿元，占公司营业收入的3.8%；公司移动机器人相关业务营收在公司总体营业收入占比较低，不会对公司目前经营业绩产生重大影响。马斯克将推人形机器人，鸣志电器12天8涨停股价翻倍！8月4日，特斯拉CEO马斯克在一场股东大会上声称，或将于9月30日正式发布人形机器人“擎天柱机器人”，并将于2023年投产。马斯克还称TeslaBot将比汽车更有价值。据了解，马斯克今年以来已多次公开“布道”，介绍其人形机器人生产计划。例如在4月一场特斯拉新汽车装配厂开幕仪式上，他首次称产品名为“擎天柱”，并声称“擎天柱”将“改变世界”，“知名程度甚至可能超过特斯拉”。6月份，马斯克也在接受媒体采访时再次重申擎天柱的产品发布步骤和未来战略地位。在马斯克的持续“热炒”下，A股机器人概念股持续走强，鸣志电器表现抢眼，股价在7月26日至8月2日间走出6连板，近三日收获2个涨停。鸣志电器股价大幅上涨背后，离不开机构的推波助澜。据盘后龙虎榜数据显示，8月10日，中信建投证券北京海淀分公司等合计买入8938万元，近三日总计买入2.24亿元；与此同时，广发证券上海新松江路营业部等机构合计卖出9485万元，近三日总计卖出3.03亿元，近三日累计净卖出近8000万元。值得留意的是，北向资金近三日净卖出近4900万元。公开资料显示， 鸣志电器移动机器人相关业务主要涉及公司控制电机及其驱动系统业务板块的主要子公司，产品主要应用于物流仓储服务机器人（AGV/AMR）、商用服务机器人和工业服务机器人。民生证券机械团队研究员李哲指出， 人形机器人较其他服务机器人更容易被人们接受，有望成为继手机、汽车后的又一入口，商业价值巨大。人形机器人的未来市场空间，可以参考特斯拉电动车的放量节奏。假设2023年-2024年人形机器人销量对应特斯拉2013年-2014年销量，并假设2023年人形机器人价格为25万元，此后每年降低2万元， 预计到2025年人形机器人市场规模将达到630亿元，到2030年达到3720亿元。鸣志电器专注于运动控制领域和LED智能照明控制领域核心技术及系统级解决方案，生产产品主要包括传感器、步进电机、直流电机、仪动传感装置等；深耕控制电机及驱动系统业务，布局新兴高附加值应用领域。公司在2021年发布了公司的第一款运动控制器产品，进一步拓展了其在运动控制领域的产品平台的外延。 除鸣志电器外，有统计显示，7月A股涨幅最高的10只个股中有3只为机器人概念股，其中江苏北人(股价涨幅149.43%)、中大力德(110.45%)、汉宇集团(101.22%)股价均在7月实现翻倍。人形机器人未来市场空间有多大？民生证券机械团队研究员李哲指出， 人形机器人较其他服务机器人更容易被人们接受，有望成为继手机、汽车后的又一入口，商业价值巨大。人形机器人的未来市场空间，可以参考特斯拉电动车的放量节奏。假设2023年-2024年人形机器人销量对应特斯拉2013年-2014年销量，并假设2023年人形机器人价格为25万元，此后每年降低2万元， 预计到2025年人形机器人市场规模将达到630亿元，到2030年达到3720亿元。鸣志电器专注于运动控制领域和LED智能照明控制领域核心技术及系统级解决方案，生产产品主要包括传感器、步进电机、直流电机、仪动传感装置等；深耕控制电机及驱动系统业务，布局新兴高附加值应用领域。公司在2021年发布了公司的第一款运动控制器产品，进一步拓展了其在运动控制领域的产品平台的外延。 【免责声明】上游新闻客户端未标有“来源：上游新闻”或“上游新闻LOGO、水印的文字、图片、音频、视频”等稿件均为转载稿。如转载稿涉及版权等问题，请联系上游。海量资讯、精准解读，尽在新浪财经APP特斯拉人形机器人即将量产 未来或成市场主劳动力
0分享至来源：金融界据报道，近日特斯拉创始人兼CEO埃隆·马斯克在接受采访时重点谈到了公司人形机器人Optimus。马斯克表示，全球出生率下滑，人们不愿意生孩子会导致文明崩溃。但马斯克表示，有朝一日人们有可能将自己的大脑功能下载到Optimus上。特斯拉今年“将在Optimus的原型水平上实现非常棒的功能”，并可能在2023年底左右实现“适度量产”。点评：“十四五”是我国机器人产业未来发展的关键时期。目前，我国机器人产业亟需实现机器人关键零部件和高端产品的重大突破，进一步扩大和做深机器人及智能制造行业应用，提升传统制造能级，“中国制造2025”明确将机器人作为重点突破领域，机器人产业正在飞速发展。◆A股公司中，神思电子（300479）主要产品形态包括人形服务机器人、银医自助设备的机器人化以及面向特定场景的对话服务机器人等。天奇股份（002009）全资子公司无锡天捷自动化建造的全国首条AI智能化人形机器人装配线已正式投产。特别声明：以上内容(如有图片或视频亦包括在内)为自媒体平台“网易号”用户上传并发布，本平台仅提供信息存储服务。
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此前，马斯克一直坦率地表达了他希望特斯拉成为机器人汽车公司的愿望。
在2021年第一季度财报电话会议上，马斯克表示，“我认为从长远来看，人们会将特斯拉视为一家人工智能机器人公司。”
与此同时特斯拉在官方微博上也指出：今后的汽车，就是披着“车衣”的AI。
AI回看汽车，就好比汽车回看马车。
这一说法和百度昨日的PPT可谓不谋而合。
机器人的前景也可以看到竞争将会异常激烈。
TeslaBot如同人体仿生，明年出原型机
目前这款机器人还是研发阶段，马斯克表示将在明年推出原型机。特斯拉推出这款机器人的目的，是代替人类完成重复性高、危险性高或者无聊的工作。
机器人身高约1.7米，重量约110斤，可以举起40斤的重物，最快移动速度是每小时8公里。马斯克开玩笑说，如果这货真的造反了，你还是跑的过它的。
机器人面部将有一块屏幕，用于提供信息展示，整个身体采用轻量级材料，手部可以实现“人类手部等级”的操作。机器人全身有40个关节驱动器，脚部拥有力度反馈传感器。
机器人头部拥有用于导航的摄像头，通过神经元网络计算系统来驱动身体。
而有了这些能力之后，很显然大部分的体力活，人类将没有存在的价值。
在特斯拉的设想中，这款机器人可以实现语音交互，并直接给机器人派活：要求机器人去便利店帮买东西等等。
对于很多日常的操作，你依然可以自己去完成，但是如果你不想去做，也可以交给机器人去完成。
Teslabot的推出可以说推翻了马斯克以往反对使用机器人做为武器和警惕人工智能危险的两大警告。
不过这款机器人明显是以机器仆人和劳动力的身份存大。
同时马斯克明确保证人类可以跑得过特斯拉机器人，同时可以在力量上“压制”它。
它的是时速最高只有8公里。马斯克说:"我想如果它们是您的速度非常慢、易于压制的机器人，那么危险就会减少。“
尽管马斯克曾警告人工智能可能毁灭人类文明，但他表示，这款机器人的发布将深刻影响人类经济。
他说：“经济的基础是劳动力，机器人将带来一个劳动力永不短缺的时代，长期来看将提高全民的基本收入，只是现在Teslabot还不能工作，但未来对于人类对于还是否从事体力工作将仅仅变成一个可选项。而人类的经济模式将因为劳动力充足而不会再有实际限制。”
如果它的这款机器人能够成功，有小朋友表示，感觉《机械公敌》的时代要来了。
每个家庭都将拥有一款自己的机器人就像现在大家拥有自己的手机、平板一样。
但更现实的一幕即《西部世界》的游戏世界却可能发生。
机器人、机器马，甚至一切可现实形态。
▲马斯克的前妻曾在西部世界中出演角色
这一次马斯克再次打开了机器人的想像空间，这款产品足够像人，也足够让人产生商业和不确定性联想。
但马斯克并未明确表示未来是否会将其量产，他表示有很大的可能会将其带入到特斯拉汽车的车机系统里面，成为人工智能助理。
不过，特斯拉首个人工智能日的重点其实并不是这款机器人，而是DOJO超级计算机和DOJOD1芯片。
马斯克表示DOJO或于明年投入使用。
可以说没有这一超级计算机，Teslabot也不可能亮相。
特斯拉自动驾驶硬件高级总监GaneshVenkataramanan表示，该计算机主要服务于特斯拉自动驾驶系统的数据标注以及训练。
DOJO是一种通过网络连接的分布式计算机架构，它具有高带宽、低延时等特点，将会使人工智能拥有更高速的学习能力，从而使Autopilot更加强大。
为了打造这台超算，特斯拉自主研发了D1超算芯片。
D1超算芯片采用7纳米制造工艺，处理能力为每秒1024亿次。Venkataramanan说，说DOJO将成为最快的人工智能训练计算机。
芯片明年使用，而机器人量产时间未定，很显然计算芯片才是今天的重点，它将大幅度提升自动驾驶的算力。
特斯拉自动驾驶工程总监米兰科瓦奇指出，特斯拉的系统需要超级计算机，智能汽车需要神经网络运行来推动。
“模拟已经对特斯拉有很大帮助。例如，它帮助公司识别行人、自行车和车辆检测和运动学。车辆中的网络交易为3.71亿张模拟图像和4.8亿个长方体。”科瓦奇说。
他展示了道路和道路上的周边景物如何从一辆正在行驶的汽车中“重建”出来的。
特斯拉的”视神经网络“技术，通过摄像头以纯视觉的方式感知实际场景，经过不断训练和学习使得视神经网络能拥有更强的道路预测能力，从而更像人类驾驶员。
”视神经网络“技术重建实景地图的能力，可以更精确地监测周围环境及物体。
特斯拉AI负责人AndrejKarpathy表示：AI可以被看做是一种生物，而”视神经网络“是生物的一部分。
这有效地使特斯拉能够更快地标记数据，同时即使存在遮挡也可以保障车辆安全准确地导航。
而有了更强大的算力支撑，纯视觉的完全自动驾驶能力将更快的实现。
这里需要注意，马斯克说的不是驾驶辅助，是自动驾驶能力，看来官方对于特斯拉FSD的审查并没有对特斯拉造成实质性的印象。
在中美两国争论自动驾驶之时，特斯拉依然在坚持纯视觉的自动驾驶能力尽快实现。
目前特斯拉的FSD已经迭代至9.2版本，V10正在路上。
再回到机器人话题，今天机器人的赛道正呈现出当年新造车公司一样的热情，机器动物智能化正成为一股潮流，借助特斯拉机器人我们就简单盘点一下机器人产品。
造“人”的不多，造“狗”的多
波士顿机器狗
Spot机器狗是著名机器人公司BostonDynamics（波士顿动力）最广为人知的产品之一，也是该公司探索将先进的机器人技术商用化的第一款产品。
Spot的硬件基本上也是完全定制设计的。最核心的部位有两个：传感器和腿。在机器狗的头部、尾部和侧面，都有传感器模块。每个传感器模块中，有一对立体摄像头，一个广角摄像头和一个在弱光条件下增强感知的纹理投影仪。
根据BostonDynamics官网对于Spot2.0的介绍，该产品现在具有更高的自主性，同时在通信、导航、有效载荷等功能上都有提升，并且更便于开发人员进行编程。
BostonDynamics一直表示，Spot会被打造成一个模块化的平台产品，而不是只能在单一的场景下解决特定的任务。
但目前这家公司已经开始制造人形机器人。
波士顿动力公司Atlas团队近期发布了一段机器人跑酷视频，跑酷机器人高1.5米，重86公斤，用电池和液压驱动。在这段视频中，机器人Atlas一口气完成了整个障碍赛，波士顿动力公司称这有助于提高机器人的可靠性和可拓展性。
Aibo机器狗
2017年11月1日，日本索尼公司发布了狗型家用机器人“Aibo”。新型“Aibo”搭载了人工智能，能够自己靠近主人，发出有个性的叫声。
通过自主编程，可以让Aibo完成如摇头、摇尾巴等指定动作，也可以控制Aibo寻找指定物件，甚至可以设置Aibo在看见不同的人时做出不同的反应。
华为、腾讯、小米狗
国内的企业大部分都造了“狗”他们大同小异。
腾讯团队创作的“犇犇”产品在2021年春晚的舞台上惊艳亮相，与刘德华、王一博、关晓彤同台表演。
小米狗“铁蛋”，我们可以在小米商城买到它，首批开放400个名额以9999元的付费价格购买体验工程探索版铁蛋，已有超2万人提交了申请。
但无论如何，狗一定不是机器最终的形态，从最初机器人的形态来说，机器人就是为了代替人，而目前的机器狗，则是让宠物狗更聪明。
但无论如何，马斯克的这场AI发布会用吸引眼球的机器人带来了更加硬核的计算平台能力，这才是AI生活最为依赖的算力。返回搜狐，查看更多
抢先马斯克！小米发布首款全尺寸人形仿生机器人CyberOne，成本超60万尚无法量产
机器人的运动性能与各关节电机性能息息相关，而人形机器人对于电机的要求则更为苛刻，需要在尽可能小体积的前提下，爆发出更强劲的动能，以CyberOne上肢关节电机为例，小米自研了一枚重量仅为500g，额定输出扭矩高达30n·m的高效电机，保证上肢灵活性。CyberOne髋关节主要电机瞬时峰值扭矩可达300n·m，配合自研的人形双足控制算法，行走姿态更加平稳。其他方面，CyberOne支持单手握持1.5KG重物、反向拖动上肢复现运动等功能。总体而言CyberOne是一个小脑发达、运动能力超强的人形机器人。
和人一样，视觉是人形仿生机器人感知环境的重要途径。CyberOne搭载自研Mi-Sense深度视觉模组，结合AI交互算法，使其不仅拥有完整的三维空间感知能力，更能够实现人物身份识别、手势识别、表情识别，CyberOne真正做到了不仅看得到也能看得懂。CyberOne在与外界沟通交流方面，搭载了自研MiAI环境语意识别引擎和MiAI语音情绪识别引擎，能够实现85中环境音识别和6大类45种人类情绪识别，CyberOne能够陪你一起开心，也能够像个老朋友一样在你失落时给你一个拥抱。以上所有的能力均集成在CyberOne的大脑中，并且配合OLED显示模组，进行交互信息实时显示。
探索不止，让机器人走进人们的生活
机器人被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”，而人形仿生机器人则是机器人领域公认的终极目标。相比于以机械能力见长的工业机器人，人形仿生机器人的技术难点在于尽可能模拟人在各类场景下“感知-认知-决策-执行”的过程。在对仿生人形机器人的研究过程中，产生的大量新技术能够更好的服务于人。
CyberOne的研发就是小米打造一个“连接人与万物”科技生态的探索过程。从智能手机到可穿戴设备、智能家居，再到智能制造、智能电动汽车以及仿生机器人，小米正在构建不断延展的科技场景，围绕人的生活和工作，更好为人服务，更紧密连接人和万物，形成不断进化的小米科技生态。
雷军表示，在智能机器人领域，人形仿生机器人的技术集成度最高、难度也最大，小米还处于刚刚起步的第一阶段，CyberOne每天都在学习新的技能，“我们相信，未来智能机器人一定会走进人们的生活”。
CyberOne的研发涉及包含仿生感知认知技术、生机电融合技术、人工智能技术、大数据云计算技术、视觉导航技术等各领域的尖端技术。各领域的技术突破也将催生更多的应用场景落地，例如以机械性能为核心的工业机器人、以情感识别技术为核心的家庭陪伴机器人、以大数据云计算技术为核心的公共服务机器人等。未来将会在越来越多的小米产品上看到CyberOne的影子。
雷军表示，人形机器人需要突破多项关键技术，小米“极度看好智能机器人在生活、工作中的应用”，目前人形机器人的成本每台大概六、七十万元，尚无法实现量产，小米将持续在这一领域耕耘。
文章来源：综合自DoNews、猎云网返回搜狐，查看更多
马斯克的人形机器人，VC们早就盯上了
图源发布会截图
弯道超车但依然需要人扶
很多人看了特斯拉的人形机器人之后，说很像苹果刚刚发布iPhone手机之时。
什么意思？各种效果展示完之后，最受关注的Optimus其实还是个“原型机”，量产时间暂时还没明确，用马斯克的话来说，技术上肯定会进一步升级，也可以进行对话和交谈，但就是还不知道终极目标是什么。
而且展示之时，一台Optimus原型并没有搭载外壳，而是直接“粗暴”展示了自己的内部结构，甚至现在的它还需要三个人在旁边辅助，展示之时也是"第一次没有系绳行走"。
安全起见，马斯克甚至没有让Optimus原型做出更多动作演示，至于更进一步的实用性功能，则是用演示视频进行了展示，如在汽车工厂搬纸箱、给植物浇水、移动金属棒等。
其相对完美的另外一台Optimus原型也是，虽然看起来更加精致，组装完整，也是之后量产的原型，但功能尚未完全正常工作。用马斯克的话来说，就是“它还没有完全准备好走路，但我认为它会在几周内走路。”
当然，马斯克的速度已经算快的，原因是将造车的很多经验都迁移到了机器人身上，依据介绍，Optimus采用与特斯拉自动驾驶汽车相同的计算硬件，比如Optimus“大脑”运行在TeslaSoC（系统级芯片）上，导航用的Autopilot系统和电动车上类似，除此之外还有电池组、冷却系统等。
马斯克也表示，特斯拉已经成功地做出了四轮机器人—汽车，这个成功确实是有目共睹，而将汽车自动驾驶中日臻比较完善的技术，复用到同样需要这些能力的机器人领域，是很合理的路线。
以及他还在给《中国网信》的投稿中写道，“当有一天我们解决了汽车的自动驾驶问题（即现实世界的AI问题）后，就可以将AI技术推广到人形机器人身上。这将比汽车具有更广阔的应用前景。”
至于为何马斯克如此激进？今年4月，马斯克在公开采访中表示Optimus是特斯拉增长的“第二曲线“，因为自动驾驶业务应用不及他的预期。
所以当小米人形机器人成本还需要六七十万的时候，马斯克已经放下豪言：Optimus（擎天柱）的目标价格可能低于2万美元，还要量产百万台之上。
图源发布会截图
人形机器人赛道依然任重而道远
但我依然要在朋友圈刷屏赞叹之时，泼一盆冷水，我甚至没去机器人大会都能想出这些机器人表演的样子，而且对于大部分行业人士乃至更多的人群，都已经意识到，人形机器人的表演已经彻底失去了新鲜感。
在特斯拉之前，一度专美于前的波士顿动力，不也因为机器人的销量惨淡几次易主，乃至到探测机器狗Spot的商业化模式确定，经营状况才有所缓解？而且现代汽车收购后甚至表示，也只是希望借助波士顿动力机器人方面的技术能力，帮助其相关项目获得成功。
甚至由于缺乏商业价值，本田早在2018年就逐步停止了人形机器人的研发工作，软银也在今年6月宣布人形机器人Pepper停产，并开始裁减法国和日本的机器人开发团队。
所以虽然“局外人”杀进来，短时间依然不能大规模落地，人形机器人依然存在着研发周期长、成本投入高、精细化技术协同难、信息安全与用户安全保障难等多瓶颈。
将视线转回国内，一个多月前，内部艺名“铁大”的小米首款全尺寸人形仿生机器人CyberOne正式亮相。除了小米之外，达闼科技也在最近发布了其最新版旗舰人形服务机器人CloudGinger2.0。
但雷军彼时也只是表示，CyberOne每天都在学习新的技能，在智能机器人领域，人形仿生机器人的技术集成度最高、难度也最大，小米还处于刚刚起步的第一阶段。
当然，任重道远也并不代表说人形机器人赛道就无一可取之处，正如开篇所说，硬科技投资人宋玉杰也跟我分享到，TeslaBot的原型机还没发布，二级市场多家机器人公司市值已翻了几番。而在一级市场，大家都在找对标TeslaBot的下一批“蔚小理”。
我来试着阐述下，这或许可以分为两方面：
一方面，人形机器人所涉及到的产业链上下游，都得到了实质性的好处，比如股价上涨，市值抬高等，而且这个影响是立竿见影的。比如国产工业机器人龙头埃斯顿就在9月表示，其正在频繁被调研中。
国联证券的研报也显示，人形机器人可能受益的环节有减速器、电机、结构件、半导体芯片及器件、传感器、面板玻璃和材料等，这些都会有更多的投资机会。
另一方面，对于创业企业，用宋玉杰的话就是，直奔终局的产品定义+底层创新+全真原研核心部件，还有着非常大的机会。
庚辛资本中国也在自己的文章里面给出观点，其一直坚信AI和机器人技术将给世界带来一个巨大的经济增长机遇；在信息技术革命的下半场，AI和机器人技术的发展将成为回答这个问题最大的变量。
所以综合来看，任重道远的人形机器人其实是机器人产业的一个缩影，管中窥豹，长期且正确的赛道，还需要坚持。
更确定的机会当下更值得投资
那问题来了，机器人赛道的火爆并不是一天两天了，到底投资人看重或者产业火爆的地方在哪儿？
我觉得有一句诗非常贴切：汝果欲学诗，工夫在诗外。
跟很多投资人交流发现，其实当下很多机构都会看机器人赛道，每个机构的喜好不太一样，但在机器人赛道，底层核心技术是相同的，单单这些就已经是一个庞大的投资机会了。
而这也是符合国家产业发展的，去年底，我国发布的《“十四五”机器人产业发展规划》提出，到2025年我国成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地。这里面提及的，首先是要推动一批机器人核心技术和高端产品取得突破，关键零部件性能和可靠性达到国际同类产品水平。
除此之外，其实投融资的风向也很能说明问题。近日发布的《中国机器人产业发展报告（2022年）》中，工业机器人依然是融资数量占比最高的品类，而并不是人形机器人所在的服务机器人。
其实这也不难理解，正如庚辛资本中国所说，历史上很长一段时间，只有极少数行业（如汽车制造业和仓储物流）有机器人的应用，特点是稳定性高、寿命长、鲁棒性好、不能出错、选择新的方案风险大。也就是最近五年，机器人场景才全面铺开，各行各业、各人群开始使用机器人。
而且随着国内半导体、汽车等新兴产业需求的爆发，也带动了工业机器人的新需求，据MIR睿工业统计，今年上半年应用于锂电池、半导体行业的工业机器人出货量同比增长均达到了37%。
之前北航机器人研究所名誉所长、中关村智友研究院院长王田苗在接受投中网采访时也提到，中国正在由传统制造，包括汽车、手机与机加等领域，正在向新工业方向发展，包括新能源与新能源汽车、动力电池、新基建以及医美面膜与口罩、牛奶乳制品、火锅料理等，突然都需要机器人的协助。
而现实是，这些基本都是中小型企业需求，国外四大家族往往反映慢，考虑到暂时规模化不大，往往调研决策、产品研发与实施周期长，中国新势力创新企业反应快，往往从非标项目开始，迅速进入市场，然后再逐步标准化、模块化与规模化。
此外，从未来发展趋势来看，中国的制造业很强，如果要走向世界大循环，特别是一带一路，在当地工人水平低、或者是人工成本不断提高的情况下，中国想走出去，也必须要伴随着设计、制造自动化和机器人一起走出去。
对此，IFR统计也显示，2021年中国工业机器人安装量达24.3万台，几乎与世界其他地区的总和相当。且到明年，我国工业机器人市场规模将突破100亿美元。
而这一切的前提都是要解决机器人底层操作系统与芯片、核心零部件、系统设计软件等长期依赖国外的现实，才能更好地发挥出国内机器人企业的优势所在。而短板在哪里，成长机会就在哪儿，市场在哪儿，投资机会也就会在哪儿。
当然，好消息是，工信部数据显示，截止2021年底，机器人领域专精特新小巨人企业数量达到了101家，涵盖了整机核心零部件和系统集成等各类企业。
以及相关数据显示，2020年机器人赛道投融资事件为200起，2021年上升至288起，2022年前9个月该行业的投融资事件为170起。
这也催生了越来越多的机器人独角兽，以及大额融资，乃至于每家之后都站着众多一线机构。
以7月完成近10亿元D轮融资的节卡机器人来说，其本轮融资由淡马锡、淡明（TruelightCapital）、软银愿景基金二期以及沙特阿美旗下多元化风投基金Prosperity7Ventures联合领投，战略投资机构跟投。
在工业机器人之后，因为产业宽广，服务机器人、特种机器人也在不断获得资本的青睐。
比如仅用时3年2个月便成为独角兽的思灵机器人，其刚成立不到一个月就拿到了高瓴创投和线性资本的投资，并在2019年—2021年间获得5次融资，而且多轮融资背后都有高瓴和线性资本跟投。
所以也希望特斯拉此次人形机器人能给国内机器人产业带来“鲶鱼效应”，产生更多的企业和投资机会，这正如优必选科技相关负责人接受证券日报时所说，这不仅意味着增量的零部件订单，也意味着更多人才和资金的进入，更意味着行业拐点的临近。
而最终，也希望随着时间推移，无论是人形机器人也好，其他机器人也罢，都能带来超出想象场景的长期商业价值，毕竟，无论形状如何，机器确实带来了更好的效率，以及更多地解放了我们的双手。
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特斯拉人形机器人真机发布！能跳舞能干活，完整技术路线公布
0分享至本文系网易新闻•网易号特色内容激励计划签约账号【智东西】原创内容，未经账号授权，禁止随意转载。智东西（公众号：zhidxcom）作者|程茜编辑|心缘智东西10月1日报道，北京时间9点19分，一个全身裸露电线的人形机器人缓缓走上特斯拉AIDay2022的舞台，向现场观众挥手打招呼。去年8月，特斯拉CEO马斯克在第一届特斯拉AIDay上重磅公布特斯拉首款人形机器人“擎天柱”（Optimus）的概念图。今年，为了让人形机器人顺利发布，马斯克将“特斯拉AIDay”从原定的8月19日推迟了40多天！今天，“擎天柱”终于从一个身着白衣、头戴黑面纱的真人扮演者变成了真的机器人，马斯克的“造人梦”照进了现实。“我们的目标是尽快制造出有用的仿人机器人。”马斯克说，擎天柱将是一种“能力极强的机器人”，产量非常高，最终将生产数百万台，并且预计成本将远低于汽车——不到2万美元。按其说法，擎天柱最初会从事一些枯燥或危险的工作，比如在特斯拉工厂周围移动部件，或用扳手给汽车安装螺栓。按照马斯克的设想，未来机器人还可以用于家庭、做饭、修剪草坪和照顾老人，乃至成为人类的“伙伴”或伴侣。同时马斯克谈道，要完善并证明擎天柱，还有很多工作要做。他还在活动期间发推文，透露擎天柱机器人将会有“猫女版”。一、能浇水、送物、流水线工作，6个月推出原型机完全体的特斯拉人形机器人“擎天柱”体重73kg，用电功率在静坐时为100W，快走时500W，全身有200多个自由度，手部27个自由度。马斯克称，一个人形机器人的成本大概在2万美元之内，远低于一辆汽车。在现场，马斯克展示了工程版“擎天柱”，全身裸露天线的“擎天柱”初始版走下台后，一段视频中展示了人形机器人的才艺。在特斯拉工厂内，“擎天柱”可以搬起印有特斯拉标志的箱子，并将其运送到其他地方。“擎天柱”能够拿起放在桌子上的水壶，然后行走至办公室内的花草种植区，为花草浇水。渲染的图片就是机器人的“视角”，看起来除了色彩差异与人类正常看到的图像内容没有特别大的区别。在工厂里，机器人能将一个长条状的物体从工作台拿下来，再整齐排放至装有相同物体的盒子中。在机器人视角的渲染图中，它能够用颜色区分开现实世界中的不同物体。如它手持的长条形物体是紫色、工作台是黄色等。随后，一台更像人的“擎天柱”被推上现场，它同样可以张开双手或抬起右手，向台下缓慢打招呼。优化版本的“擎天柱”因为脚下有支撑装置，还可以同时抬起双手双脚。不过，与初始版本不同的是，优化版“擎天柱”并没有在现场走动，而是全程由工作人员搬运。在过去的四个月里，特斯拉的人形机器人就一直在办公室内四处走动。现阶段，特斯拉人形机器人项目从去年2021年AIDay上的概念图，到今年2月，短短六个月就推出了原型机，现在已经有近似完全体的新一代“擎天柱”亮相。特斯拉第一代机器人从概念、设计、分析、建立、优化、验证经过了反复验证，对于这一新物种来说，拥有较低的成本和较高的工作效率也正是验证这一产品是否能真正推向市场的关键。二、以汽车设计过程为基础，优化调参至机器人平台擎天柱的设计是以特斯拉此前积累的车辆设计过程为基础。人类可以吃少量的食物来维持能量，因此为了减少机器人上消耗的能力，特斯拉将人形机器人在空闲时消耗的能量降到最低，只需要按下开关就可以调节其处于低电量或者正常工作的状态。1、电动和控制系统：28个驱动器+2.3kWh的电池组，可工作一整天从其概念图中可以看到，整个机器人包含了28个电动驱动器（橙色）和电池及控制模块（蓝色）。“擎天柱”身体中间有2.3kWh的电池组，工作电压为52V，能支持人形机器人工作一整天。这个电池组的独特之处在于，它把所有的电池电子都集成到了一起，传感器融合电荷管理等，利用汽车和机能源产品将其融合到一起。这也是特斯拉流线型制造的高效之处。除技术外，当然也离不开特斯拉强大的基础设施和供应链。特斯拉机器人使用了单颗特斯拉自研SoC芯片，不同于特斯拉在汽车上使用的双芯片自动驾驶方案。与汽车不同，机器人需要处理视觉数据做出迅速反应、基于多种感官输入和通讯，因此装有无线电连接、音频支持以及需要保护机器人本体和人类的安全特性。2、基础结构设计：量化人体运动轨迹、力度，机器人行动更灵活特斯拉有能力完成高度复杂的系统。如人们在驾驶时遇到的突然撞击，汽车做出相应反应的过程。因此，为了保护机器人，研发人员对其结构基础进行了优化，在人形机器人摔倒时不会把变速器和胳膊弄坏，就可以将这一技术应用到机器人之上。毕竟一台机器人的维修成本很高。研发人员采用了与汽车相同的底层技术，让机器人在所有组件中产生压力，使得其行走控制变得更加容易，也不会那么僵硬。以膝盖为例，人形机器人在设计时需要仿照人类真实的膝盖结构。研发人员将人类的膝盖和其运动过程中所受的力线性化，从而学习如何让机器人膝盖使用更少的力来构建，让其能实现更好的力度控制，并让相关结构紧密的包裹在膝盖周围。3、机械驱动系统：解析云端数据，轻松定制28个驱动器汽车和机器人在动力设计上有很多相似之处，因此，特斯拉在动力设计上的经验可以应用到机器人上。汽车的驱动单元是为了让汽车加速，机器人有28个关节驱动器，和汽车的驱动器在数量上相比差异并不明显，但人形机器人要做的任务则更为复杂，它们需要走路或者攀岩，因此研发人员用模型生成机器人的连接转矩速度轨迹，随后输入其优化模型来运行。机器人需要转动，研发人员根据扭矩速度轨迹和关节驱动器的效率图，沿着轨道产生的能源消耗、任务与时间的累计能量，就可以定义特定执行机构的样本，并发送到云端。这样一来，就可以缩短其生产成百上千万关节驱动器的时间。不过，机器人的每个关节都是特定的，28个关节都需要定制规格。因此，研发人员需要减少定制的执行器设计，解析它们上传的云并采取共性研究。“擎天柱”的关节驱动器共有6种，包括三种不同规格的舵机、三种不同规格类似重量秤一样的牵引执行器等。在极限范围内进行测试，其关节驱动器抬起一架半吨重的钢琴，这也是人形机器人必须具备的功能。4、手部感知系统：大、小形态均能抓握，手部也能感知物体人手能以每秒300度的速度移动，拥有成千上万的触觉传感器。特斯拉机械手的设计灵感就来自于生物学，和人手一样同样使用五个手指来驱动，既可以完成大口径物体抓取，同时也能满足抓取精巧物体的需求。我们周围世界的工厂被设计为适于人手抓握的，但也会出现很多我们没见过的物体。因此，特斯拉的人形机器人手指有6个执行器和11个自由度，搭载了能够驱动手指并进行感知的传感器。手的适应机制是非常复杂的，人类可以认识到手在空间中的位置，而这也是其能抓取物体的关键。因此，特斯拉目前也在进行相应测试。5、视觉导航系统：采用汽车同款神经网络，自主识别行驶区域在机器人的行动方面，“擎天柱”使用特斯拉电动车同样的神经网络——“占用网络”来识别可行驶区域，研究人员称，他们正在研发如何改善“占用网络”，来使得机器人更快、更精准到达目的地。他们最近在训练人形机器人的计算机视觉识别高频特征，让人形机器人能够快速找到最近的充电站。研发人员在模拟测试中，使用自动驾驶模拟器并集成了机器人的运动代码，在今年四月份，“擎天柱”的移动速度很慢。研发人员演示了擎天柱机器人的行动成长轨迹。从2022年4月份迈出第一步，到2022年7月，让人形机器人解锁了骨盆的应用来保持平衡，2022年8月，让手臂开始发挥作用，直到2022年9月，擎天柱的脚趾也派上了用场，可以看出，随着人形机器人慢慢将更多的关节等利用起来并加以训练，它的移动速度有了明显提升。6、行动控制系统：优化调参从测试映射至现实，解决机器人平衡难题从人体步行的过程来看，机器人有身体上的自我意识很重要，如能意识到自己四肢的长度是多少、脚有多大，并且如何保持平衡，如何协调四肢运动。人类很容易就能做到这些，但对于机器人来说很难。研发人员通过运动计划和控制堆栈，生成机器人运动学模型，然后将所需路径生成底层平台，让整个系统参考其轨迹进行训练。机器人模拟系统中按照其期望的路径规划一条线路，不断添加相互连接的轨迹，并找到能让整个系统保持平衡。在运动训练中，运动规划式是一个理想情形，但实际上将其放到现实世界上是不显示的。在这个过程中缺少几个关键动作，将其放置到现实世界中，会对模型动力学造成影响，特别是像两足动力学这样稳定的系统。研发人员利用相应的传感器以及他们在现实世界中的观察来解决机器人的控制难题，机器人的骨盆位置、重心位置，使用更好的机器人模型来进行训练。通过跟踪机器人在工作室中的路径来构建更好的机器人模型，并依据实际情况修正机器人的行为。7、手部控制系统：人类模拟视频映射运动参考，掌握抓握物体位置为了解决人形机器人在观察的同时操纵真实的物体世界的难题，研发人员将这一步骤分成了两个，首先生成一个自然运动参考系统，然后再将其进行优化推广。假设有一个人类对某一动作进行了演示，然后研发人员通过视频对其动作设置关键帧，并将其映射到机器人上。这样只需要一个演示视频，研发人员就可以将其推广到机器人的现实操纵应用上。这就可以解决机器人在抓取物体时手应该放在哪里，如何搬运放置等难题。三、人形机器人发展仍有无限可能人形机器人这一新物种自诞生起就引发了热烈讨论，今年已经有多家知名科技公司发布了人形机器人，前有小米“铁大”，现在特斯拉“擎天柱”在概念版亮相一年后，终于公布了可以走起来的工程版，同时在这次AIDay上，公布了十分完整的技术路线。人形机器人因其技术集成度及难度都很高，被视作AI领域的终极形态，也将成为未来智能机器人的重点发展方向之一。现如今，服务、工业、特种机器人已经深入到社会生活的方方面面，小至家庭中的扫地机器人，大到工厂配送、机械臂等。而人形机器人仍然是一个新鲜事物。从其技术难度而言，人形机器人不同于其他机器人形态，代表了人们脑海中机器人的理想形态，其研发难度也可想而知。特斯拉作为第一家将其摆上台面并在控制、步行方面都较为稳定的企业，离不开这家公司在自动驾驶领域的多年技术积累。事实上，自动驾驶技术中的神经网络架构、AI算法、激光雷达等都可以迁移至人形机器人研究中。马斯克在第一届“AIDay”上曾说过：“我们的汽车是带轮子的半感知机器人——用神经网络识别世界，了解如何在世界中导航。”再加上随着AI技术不断进步，伴随着人机交互能力加强，其具备的人形相比于其他机器人形态来说，能够更好的满足情感和陪伴需求，这也为人形机器人的发展带来了更多可能性。谈及马斯克研发人形机器人的初衷，要追溯到四年前。马斯克认为特斯拉的工厂“过度依赖机器人”，并且在很多任务上，机器人的表现并不如人类。因此，“擎天柱”的初始应用场景也被他放到了代替人们从事枯燥、危险性的工作上。结语：马斯克让人形机器人商业化之路可期等了一年之久的“擎天柱”，终于出现在了大众视野中，这也成为特斯拉“AIDay”最受瞩目的环境。不过，其新奇的外观与性能并不是关键，对于人形机器人而言，其真正量产落地才是衡量这一新物种是否真正有价值的关键。但从其能浇花、搬东西这些更为细致的功能来看，马斯克仍一直坚持着向拟人形态机器人不断进阶，从手部动作、步态调整、控制系统等，依托于特斯拉在汽车领域的强大技术积累，和基础设施及供应链。再加上马斯克在人形机器人领域的野心和他强大的行动力，为这一产业带来了无限憧憬。马斯克在人形机器人亮相后说：“自动驾驶汽车对世界产生的巨大影响，使得运输生产力提升上至少提高了半个数量级，未来，擎天柱或许会带了数个数量级的提升。”此前曾有爆料称特斯拉“擎天柱”预计2023年实现量产，计划在德州工厂部署数千台人形机器人，最终可能会扩展到全球数百万台。如果特斯拉的人形机器人能最终量产，并真正解决其落地难题，有望促进人形机器人的产业发展向前迈进一大步。特别声明：以上内容(如有图片或视频亦包括在内)为自媒体平台“网易号”用户上传并发布，本平台仅提供信息存储服务。
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