ABB机器人运动指令MoveJ解析
原标题：ABB机器人运动指令MoveJ解析本节要点
要点解析
运动指令分类ABB机器人运动指令分为4种，分别为：关节运动MoveJ、直线运动MoveL、圆弧运动MoveC和绝对位置运动MoveAbsJ。
MoveJ指令机器人以最快捷的方式运动至目标点，其运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一。MoveJ指令常用于机器人在空间大范围移动，如图下图所示。MoveJ指令示例如下图所示。
关节运动路径
MoveJ示例
MoveJ指令各部分含义见下表
程序调试菜单程序调试菜单用于对程序的调试操作，如下图所示
展开全文程序调试菜单
程序调试菜单各菜单项说明见下表
程序调试菜单各项菜单项说明
操作步骤
程序编写程序编写的操作步骤见下表
程序编写操作步骤
程序编写操作步骤
程序编写操作步骤
程序编写操作步骤
程序编写操作步骤
程序调试程序调试的操作步骤见下表程序调试操作步骤返回搜狐，查看更多
责任编辑：最全的ABB机器人编程指令与函数
CirPathMode-圆周路径期间的工具方位调整
Clear-清除数值
ClearIOBuff-清除串行通道的输入缓存
ClearPath-清除当前路径
ClearRawBytes-清除原始数据字节数据的内容
ClkReset-重置用于定时的时钟
ClkStart-启动用于定时的时钟
ClkStop-停止用于定时的时钟
Close-关闭文件或者串行通道
CloseDir-关闭路径
Comment-备注
CompactIF-如果满足条件，那么（一个指令）
ConfJ-接头移动期间,控制配置
ConfL-线性运动期间,监测配置
CONNECT-将中断与软中断程序相连
CopyFile-复制文件
CopyRawBytes-复制原始数据字节数据的内容
CorrClear-移除所有修正发电机
CorrCon-与修正发电机相连
CorrDiscon-与修正发电机断开
CorrWrite-写入修正发电机
DeactEventBuffer-事件缓冲启用
DeactUnit-停用机械单元
Decr-减量为1
DitherAct-促使软伺服抖动
DitherDeact-促使软伺服停止抖动
DropSensor-使物体落于传感器上
DropWObj-使工件落于传送带上
EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次EGM移动
EGMActMove－编写一次经过路径校正的EGM移动
EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次EGM移动
EGMGetId－获取一个EGM标识
EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动
EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动
EGMReset－重置一项EGM进程
EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的EGM移动
EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的EGM移动
EGMSetupAI－为EGM设置模拟输入信号
EGMSetupAO－为EGM设施模拟输出信号
EGMSetupGI－为EGM设置编组输入信号
EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议
EGMSetupUC－为EGM设置UdpUc协议
EGMStop－停止一次EGM移动
EOffsOff-停用附加轴的偏移量
EOffsOn-启用附加轴的偏移量
EOffsSet-启用附加轴（使用已知值）的偏移量
EraseModule-擦除模块
ErrLog-写入错误消息
ErrRaise-写入警告，调用错误处理器
ErrWrite-写入错误消息
EXIT-终止程序执行
ExitCycle-中断当前循环，并开始下一循环
FOR-重复给定的次数
FricIdInit-开始摩擦识别
FricIdEvaluate-评估摩擦识别
FricIdSetFricLevels-在摩擦识别后设置摩擦等级
GetDataVal-获得数据对象的值
GetSysData-获取系统数据
GetTrapData-获取当前TRAP的中断数据
GOTO-转到新的指令
GripLoad-定义机械臂的有效负载
HollowWristReset-重置IRB和IRB的中空腕
IDelete-取消中断
IDisable-禁用中断
IEnable-启用中断
IError-调整关于错误的中断
IF-如果满足条件，那么；否则
Incr-增量为1
IndAMove-独立的绝对位置运动
IndCMove-独立的连续运动
IndDMove-独立的德尔塔位置运动
IndReset-独立重置
IndReset-独立的相对位置运动
InvertDO-转化数字信号输出信号值
IOBusStart-StartofI/Obus
IOBusState-获取I/O总线的当前状态
IODisable-停用I/O单元
IOEnable-启用I/O单元
IPers-在永久变量数值改变时中断
IRMQMessage-下达数据类型的RMQ中断指令
ISignalAI-模拟信号输入信号的中断
ISignalAO-模拟信号输出信号的中断
ISignalDI-下达数字信号输入信号中断指令
ISignalDO-数字信号输出信号的中断
ISignalGI-下达一组数字信号输入信号中断的指令
ISignalGO-下达一组数字信号输出信号中断的指令
ISleep-停用一个中断
ITimer-下达定时中断的指令
IVarValue-下达变量值中断指令
IWatch-启用中断
Label-线程名称
Load-执行期间，加载普通程序模块
LoadId-工具或有效负载的负载识别
MakeDir-创建新路径
ManLoadIdProc-IRBP机械臂的负载识别
MechUnitLoad-确定机械单元的有效负载
MotionProcessModeSet-设置运动过程模式
MotionSup-禁用/启用运动监控
MoveAbsJ-移动机械臂至绝对接头位置
MoveC-使机械臂沿圆周移动
MoveCAO-使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出
MoveCDO-使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出
MoveCGO-机械臂沿圆周运动，设置拐角处的组输出信号
MoveCSync-机械臂沿圆周运动，执行RAPID无返回值程序。
MoveExtJ-在没有TCP的情况下，移动一个或数个机械单元
MoveJ-通过接头移动，移动机械臂
MoveJAO-通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的模拟信号输出
MoveJDO-通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的数字信号输出
MoveJGO-通过接头移动来移动机械臂，设置拐角处的组输出信号
MoveJSync-通过接头移动来移动机械臂，执行RAPID无返回值程序。
MoveL-使机械臂沿直线移动
MoveLAO-使机械臂沿直线运动，设置拐角处的模拟信号输出
MoveLDO-使机械臂沿直线运动，设置拐角处的数字信号输出
MoveLGO-使机械臂沿直线运动，设置拐角处的组输出信号
MoveLSync-机械臂沿直线运动，执行RAPID无返回值程序
MToolRotCalib-移动工具旋转校准
MToolTCPCalib-关于移动工具的TCP的校准
Open-打开文件或串行通道
OpenDir-打开路径
PackDNHeader-将DeviceNet标题装入原始数据字节数据中。
PackRawBytes-将数据装入原始数据字节数据
PathAccLim-降低路径沿线的TCP加速度
PathRecMoveBwd-将路径记录器向后移动
PathRecMoveFwd-向前移动路径记录器
PathRecStart-起动路径记录器
PathRecStop-停止路径记录器
PathResol-覆盖路径分辨率
PDispOff-停用程序位移
PDispOn-启用程序位移
PDispSet-启用使用已知坐标系的程序位移
ProcCall-调用新无返回值程序
ProcerrRecovery-由过程运动错误产生和恢复
PrxActivAndStoreRecord-启用和储存已记录的配置文件数据
PrxActivRecord-启用已记录的配置文件数据
PrxDbgStoreRecord-储存和调试已记录的配置文件数据
PrxDeactRecord-停用记录
PrxResetPos-重置传感器零位置
PrxResetRecords-重置和停用所有记录
PrxSetPosOffset-设置传感器的参考位置
PrxSetRecordSampleTime-设置有关记录配置文件的样本时间
PrxSetSyncalarm-设置同步报警行为
PrxStartRecord-记录新的配置文件
PrxStopRecord-停止记录配置文件
PrxStoreRecord-储存已记录的配置文件数据
PrxUseFileRecord-使用已记录的配置文件数据
PulseDO-产生关于数字信号输出信号的脉冲
RAISE-调用错误处理器
RaiseToUser-将错误传播至用户等级
ReadAnyBin-读取二进制串行通道或文件的数据
ReadBlock-读取设备的数据块
ReadCfgData-读取系统参数的属性
ReadErrData-获取关于错误的信息
ReadRawBytes-读取原始数据字节数据
RemoveDir-删除路径
RemoveFile-删除文件
RenameFile-重命名文件
Reset-重置数字信号输出信号
ResetPPMoved-重置以手动模式移动的程序指针的状态
ResetRetryCount-重置重试次数
RestoPath-中断之后，恢复路径
RETRY-在错误后恢复执行
RETURN-完成程序的执行
Rewind-重绕文件位置
RMQEmptyQueue-空白RAPID消息队列
RMQFindSlot-从槽名中寻找槽识别号
RMQGetMessage-获取RMQ消息
RMQGetMsgData-从RMQ消息获取数据部分
RMQGetMsgHeader-从RMQ消息获取标题信息
RMQReadWait-从RMQ返回消息
RMQSendMessage-发送RMQ数据消息
RMQSendWait-发送RMQ数据消息，并等待响应
Save-保存普通程序模块
SaveCfgData-将系统参数保存至文件
SCWrite-将变量数据发送到客户端应用
SearchC-使用机械臂沿圆周进行搜索
SearchExtJ-在没有TCP的情况下，搜索一个或多个机械单元
SearchL-使用机械臂沿直线进行搜索
SenDevice-与传感器设备相连
Set-设置数字信号输出信号
SetAllDataVal-在定义设置下，设置所有数据对象的值
SetAO-改变模拟信号输出信号的值
SetDataSearch-定义在搜索序列中设置的符号
SetDataVal-设置数据对象的值
SetDO-改变数字信号输出信号值
SetGO-改变一组数字信号输出信号的值
SetSysData-设置系统数据
SiConnect-传感器接口连接
SiClose-传感器接口关闭
SiGetCyclic-传感器接口获得循环
SingArea-确定奇点周围的插补
SiSetCyclic-传感器接口设置循环
SkipWarn-跳过最近的警告
SocketAccept-接受输入连接
SocketBind-将套接字与我的IP地址和端口绑定
SocketClose-关闭套接字
SocketConnect-连接远程计算机
SocketCreate-创建新套接字
SocketListen-监听输入连接
SocketReceive-接收来自远程计算机的数据
SocketReceiveFrom-接收来自远程计算机的数据
SocketSend-向远程计算机发送数据
SocketSendTo-向远程计算机发送数据
SoftAct-启用软伺服
SoftDeact-停用软伺服
SpeedLimAxis-设置轴的速度限制
SpeedLimCheckPoint-设置检查点的速度限制
SpeedRefresh-更新持续运动速度覆盖
SpyStart-开始记录执行时间数据
SpyStop-停止记录时间执行数据
StartLoad-执行期间，加载普通程序模块
StartMove-重启机械臂移动
StartMoveRetry-重启机械臂移动和执行
STCalib-校准伺服工具
STClose-关闭伺服工具
StepBwdPath-在路径上向后移动一步
STIndGun-以独立模式设置焊枪
STIndGunReset-以独立模式重置焊枪
SToolRotCalib-关于固定工具的TCP和旋转的校准
SToolTCPCalib-关于固定工具的TCP的校准
Stop-停止程序执行
STOpen-打开伺服工具
StopMove-停止机械臂的移动
StopMoveReset-重置系统停止移动状态
StorePath-发生中断时，存储路径
STTune-调节伺服工具
STTuneReset-重置伺服工具调节
SupSyncSensorOff-停止同步传感器监督
SupSyncSensorOn-起动同步传感器监督
SyncMoveOff-结束协调同步移动
SyncMoveOn-起动协调同步移动
SyncMoveResume-设置同步协调移动
SyncMoveSuspend-设置独立-半协调移动
SyncMoveUndo-设置独立移动
SyncToSensor-同步至传感器
SystemStopAction-停止机器人系统
TEST-根据表达式的值
TestSignDefine-定义测试信号
TestSignReset-重置所有测试信号定义
TextTabInstall-安装文本表格
TPErase-擦除在FlexPendant示教器上印刷的文本
TPReadDnum-从FlexPendant示教器读取编号
TPReadFK-读取功能键
TPReadNum-从FlexPendant示教器读取编号
TPShow-位于FlexPendant示教器上的开关窗口
TPWrite-写入FlexPendant示教器
TriggC-关于事件的机械臂圆周移动
TriggCheckIO-定义位于固定位置的IO检查
TriggDataCopy-复制触发数据变量中的内容
TriggDataReset-重置触发数据变量中的内容
TriggEquip-定义路径上的固定位置和时间I/O事件
TriggInt-定义与位置相关的中断
TriggIO-定义停止点附近的固定位置或时间I/O事件
TriggJ-关于事件的轴式机械臂运动
TriggL-关于事件的机械臂线性运动
TriggJIOs-接头机械臂移动以及I/O事件
TriggLIOs-机械臂线性移动以及I/O事件
TriggRampAO-定义路径上的固定位置斜坡AO事件
TriggSpeed-定义与固定位置-时间尺度事件成比例的TCP速度模拟信号输出
TriggStopProc-产生关于停止时触发信号的重启数据
TryInt-测试数据对象是否为有效整数
TRYNEXT-跳转至引起错误的指令
TuneReset-重置伺服调节
TuneServo-调节伺服
UIMsgBox-用户消息对话框，基本类型
UIShow-用户界面显示
UnLoad-执行期间，卸载普通程序模块
UnpackRawBytes-打开来自原始数据字节数据的数据
VelSet-改变编程速率
WaitAI-等待直至已设置模拟信号输入信号值
WaitAO-等待直至已设置模拟信号输出信号值
WaitDI-等待直至已设置数字信号输入信号
WaitDO-等待直至已设置数字信号输出信号
WaitGI-等待直至已设置一组数字信号输入信号
WaitGO-等待直至已设置一组数字信号输出信号
WaitLoad-将加载的模块与任务相连
WaitRob-等待直至达到停止点或零速度
WaitSensor-等待传感器连接
WaitSyncTask-在同步点等待其他程序任务
WaitTestAndSet-等待，直至变量FALSE，随后设置
WaitTime-等待给定的时间
WaitUntil-等待直至满足条件
WaitWObj-等待传送带上的工件
WarmStart-重启控制器
WHILE-只要便重复
WorldAccLim-控制世界坐标系中的加速度
Write-写入到基于字符的文件或串行通道
WriteAnyBin-将数据写入二进制串行通道或文件
WriteBin-写入至一个二进制串行通道
WriteBlock-将数据块写入设备
WriteCfgData-写入系统参数的属性
WriteRawBytes-写入原始数据字节数据
WriteStrBin-将字符串写入一个二进制串行通道
WriteVar-写入变量
WZBoxDef-定义一个箱形全局区域
WZCylDef-定义圆柱形全局区域
WZDisable-停用临时全局区域监控
WZDOSet-启用全局区域，设置数字信号输出
WZEnable-启用临时全局区域监控
WZFree-擦除临时全局区域监控
WZHomeJointDef-定义内部接头的全局区域
WZLimJointDef-定义有关接头内限制的全局区域
WZLimSup-启用全局区域限制监控
WZSphDef-定义球形全局区域
2函数
Abs-获得绝对值
AbsDnum-获取一个双数值的绝对值
ACos-计算反余弦值
ACosDnum-计算反余弦值
AInput-读取模拟信号输入信号值
AND-评估一个逻辑值
AOutput-读取模拟信号输出信号值
ArgName-获取参数名
ASin-计算反正弦值
ASinDnum-计算反正弦值
ATan2-计算反正切值
ATan2Dnum-计算反正切值
ATan-计算反正切的值
ATanDnum-计算反正切的值
BitAnd-字节数据上的逻辑逐位AND运算
BitAndDnum-双数值数据上的逻辑逐位AND运算
BitCheck-检查字节数据中的特定位是否设置完毕
BitCheckDnum-检查双数值数据中的特定位是否设置完毕
BitLSh-字节上的逻辑逐位LEFTSHIFT运算
BitLShDnum-双数值上的逻辑逐位LEFTSHIFT运算
BitNeg-字节数据上的逻辑逐位NEGATION运算
BitNegDnum-双数值数据上的逻辑逐位NEGATION运算
BitOr-字节数据上的逻辑逐位OR运算
BitOrDnum-双数值数据上的逻辑逐位OR运算
BitRSh-字节上的逻辑逐位RIGHTSHIFT运算
BitRShDnum-双数值上的逻辑逐位RIGHTSHIFT运算
BitXOr-字节数据上的逻辑逐位XOR运算
BitXOrDnum-双数值数据上的逻辑逐位XOR运算
ByteToStr-将字节转换为字符串数据
CalcJointT-计算机器人位置的接头角
CalcRobT-根据接头位置，计算机器人位置
CalcRotAxFrameZ-计算一个旋转轴坐标系
CalcRotAxisFrame-计算一个旋转轴坐标系
CamGetExposure-获取具体摄像头的数据
CamGetLoadedJob-获取所加载摄像头任务的名称
CamGetName-获取所使用摄像头的名称
CamNumberOfResults-获取可用结果的数量
CDate-将当前日期作为字符串来读取
CJointT-读取当前接头的角度
ClkRead-读取用于定时的时钟
CorrRead-读取当前的总偏移量
Cos-计算余弦值
CosDnum-计算余弦值
CPos-读取当前位置（pos）数据
CRobT-读取当前位置（机器人位置）数据
CSpeedOverride-读取当前的覆盖速度
CTime-将当前时间作为字符串来读取
CTool-读取当前的工具数据
CWObj-读取当前工件数据
DecToHex-从十进制转换为十六进制
DefAccFrame-定义一个准确的坐标系
DefDFrame-定义一个位移坐标系
DefFrame-定义一个坐标系
Dim-获取数组的规模
DInput-读取数字信号输入信号值
Distance-两点之间的距离
DIV-评估一个整数除法
DnumToNum-将双数值转换为数值
DnumToStr-将数值转换为字符串
DotProd-两个位置矢量的点积
DOutput-读取数字信号输出信号值
EGMGetState－获取当前的EGM状态
EulerZYX-根据定向，获取欧拉角
EventType-获取任意事件程序内的当前事件类型
ExecHandler-获取执行处理器的类型
ExecLevel-获取执行等级
Exp-计算指数值
FileSize-检索文件的大小
FileTime-检索有关文件的时间信息
FSSize-检索文件系统的大小
GetMecUnitName-获取机械单元的名称
GetModalPayLoadMode-获取ModalPayLoadMode值。
GetMotorTorque-读取当前的电机扭矩
GetNextMechUnit-获取有关机械单元的名称和数据
GetNextSym-获取下一个匹配的符号
GetServiceInfo-从系统获取服务信息
GetSignalOrigin-获得有关I/O信号来源的信息
GetSysInfo-获取系统相关信息
GetTaskName-获取当前任务的名称和编号
GetTime-将当前时间作为一个数值来读取
GInput-读取组输入信号的值
GInputDnum-读取组输入信号的值
GOutput-读取一组数字信号输出信号的值
GOutputDnum-读取组输出信号的值
HexToDec-从十六进制转换为十进制
IndInpos-在位置状态中的独立轴
IndSpeed-独立的速度状态
IOUnitState-获取I/O单元的当前状态
IsFile-检查文件的类型
IsMechUnitActive-机械单元是否有效
IsPers-是永久数据对象
IsStopMoveAct-停止移动表示是否启用
IsStopStateEvent-测试是否移动程序指针
IsSyncMoveOn-测试是否处于同步移动模式
IsSysId-测试系统识别号
IsVar-是变量
MaxRobSpeed-最大机械臂速度
MirPos-一处位置的镜像
MOD-评估一个整数模数
ModExist-检查普通程序模块是否存在
ModTime-获取有关已加载模块的文件修改时间
MotionPlannerNo-获取相连运动规划器编号
NonMotionMode-读取非运动执行模式
NOT-转化一个逻辑值
NOrient-规范化方位
NumToDnum-将数值转换为双数值
NumToStr-将数值转换为字符串
Offs-取代一个机械臂位置
OpMode-读取运行模式
OR-评估一个逻辑值
OrientZYX-建立欧拉角的定向
ORobT-从一个位置清除程序位移
ParIdPosValid-用于参数识别的有效机械臂位置
ParIdRobValid-用于参数识别的有效机械臂类型
PathLevel-获取当前的路径等级。
PathRecValidBwd-是否记录了有效的后退路径
PathRecValidFwd-是否记录了有效的前进路径
PFRestart-在电源故障后，检查中断的路径
PoseInv-转化姿态数据
PoseMult-倍增姿态数据
PoseVect-将一次转换应用于一个矢量
Pow-计算一个值的幂
PowDnum-计算一个值的幂
PPMovedInManMode-测试是否以手动模式移动程序指针。
Present-测试是否使用一个可选参数
ProgMemFree-获得闲置程序内存的容量
PrxGetMaxRecordpos-获得最大传感器位置
RawBytesLen-获取原始数据字节数据的长度
ReadBin-从一个文件或串行通道读取一个字节
ReadDir-读取路径中的下个条目
ReadMotor-读取当前电机的角度
ReadNum-从一个文件或串行通道读取一个数字
ReadStr-从一个文件或串行通道读取一个字符串
ReadStrBin-从一条二进制串行通道或一份文件读取一段字符串
ReadVar-从设备读取变量
RelTool-实施与工具相关的取代
RemainingRetries-剩余的重试
RMQGetSlotName-获取RMQ客户端的名称
RobName-获取TCP机械臂名称
RobOS-检查是否在RC或VC上执行
Round-按四舍五入计算数值
RoundDnum-按四舍五入计算数值
RunMode-读取运行模式
Sin-计算正弦值
SinDnum-计算正弦(sine)值
SocketGetStatus-获得当前套接字的状态
SocketPeek-测试套接字上数据的存在
Sqrt-计算平方根值
SqrtDnum-计算平方根值
STCalcForce-计算一个伺服工具的焊枪头压力
STCalcTorque-计算一个伺服工具的电机扭矩
STIsCalib-测试是否计算出一个伺服工具
STIsClosed-测试是否已关闭一个伺服工具
STIsIndGun-测试一个伺服工具是否处于独立模式
STIsOpen-测试是否已打开一个伺服工具
StrDigCalc-有关数据类型数字字符串的算术运算
StrDigCmp-将仅含数字的两个字符串进行比较
StrFind-搜索一个字符串中的一个字符
StrLen-获取字符串长度
StrMap-在地图上绘制一个字符串
StrMatch-在字符串中搜索模板
StrMemb-检查字符是否属于一组
StrOrder-检查是否已下达字符串指令
StrPart-寻找一部分字符串
StrToByte-将一段字符串转换为一个字节数据
StrToVal-将一段字符串转换为一个值
Tan-计算正切值
TanDnum-计算正切值
TaskRunMec-检查任务是否控制所有机械单元
TaskRunRob-检查任务是否控制一些机械臂
TasksInSync-返回同步任务量
TestAndSet-未设置时，测试变量并予以设置
TestDI-测试有没有设置数字信号输入
TestSignRead-读取测试信号值
TextGet-从系统文本表格中获取文本
TextTabFreeToUse-测试文本表格是否已解除
TextTabGet-获取文本表格编号
TriggDataValid-检查触发数据变量中的内容是否有效
Trunc-截断一个数值
TruncDnum-截断一个数值
Type-获取有关一个变量的数据类型名称
UIAlphaEntry-用户α条目
UIClientExist-现有客户端
UIDnumEntry-用户数字条目
UIDnumTune-用户数字调节
UIListView-用户列表视图
UIMessageBox-先进型用户消息框
UINumEntry-用户数字条目
UINumTune-用户数字调节
ValidIO-有待访问的有效I/O信号
ValToStr-将一个值转换为一段字符串
VectMagn-位置矢量的大小
XOR-评估一个逻辑值
3数据类型
aiotrigg-模拟I/O触发条件
ALIAS-分配一种别名数据类型
bool-逻辑值
btnres-按钮结果数据
busstate-I/O总线的状态
buttondata-按钮数据
byte-整数值0-255
cameradev-摄像头设备
cameratarget-摄像头数据
cfgdomain-配置域
Clock-时间测量
confdata-机械臂配置数据
corrdescr-修正发电机描述符
datapos-数据类型的封闭块
dionum-数字值（0-1）
dir-路径结构
dnum-双数值
egmframetype－定义EGM所需的框架类型
egmident－识别一项特定的EGM进程
egm_minmax－EGM的收敛标准
egmstate－定义EGM所需的状态
egmstopmode－定义EGM所需的停止模式
errdomain-错误域
errnum-错误编号
errstr-错误字符串
errtype-错误类型
event_type-事件程序类型
exec_level-执行等级
extjoint-外接头的位置
handler_type-执行处理器的类型
icondata-图标显示数据
identno-移动指令的识别号
intnum-中断识别号
iodev-串行通道和文件
iounit_state-I/O单元的状态
jointtarget-接头位置数据
listitem-列表项数据结构
loaddata-加载数据
loadidnum-负载识别的类型
loadsession-程序加载会话
mecunit-机械单元
motsetdata-运动设置数据
num-数值
opcalc-ArithmeticOperator
opnum-比较运算符
orient-姿态
paridnum-参数识别的类型
paridvalidnum-ParIdRobValid的结果
pathrecid-路径记录器标识符
pos-位置（仅X、Y和Z）
pose-坐标变换
progdisp-程序位移
rawbytes-原始数据
restartdata-重启关于触发信号的数据
rmqheader-RAPID消息序列消息标题
rmqmessage-RAPID消息序列消息
rmqslot-RMQ客户端的识别号
robjoint-机械臂轴的接头位置
robtarget-位置数据
sensor-外部设备描述符
sensorstate-设备的通信状况
shapedata-全局区域形状数据
signalorigin-介绍I/O信号来源
signalxx-数字和模拟信号
socketdev-套接字设备
socketstatus-套接字通信状态
speeddata-速度数据
stoppointdata-停止点数据
string-字符串
stringdig-只含数字的字符串
switch-Optionalparameters
symnum-符号数
syncident-同步点的识别号
Systemdata-当前RAPID系统数据设置
taskid-任务标识
tasks-RAPID程序任务
testsignal-测试信号
tooldata-工具数据
tpnum-FlexPendant示教器窗口编号
trapdata-当前TRAP的中断数据
triggdata-定位事件，触发
triggios-Positioningevents,trigg
triggiosdnum-Positioningevents,trigg
triggstrgo-Positioningevents,trigg
tunetype-伺服调节类型
uishownum-UIShow的实例标识符
wobjdata-工件数据
wzstationary-固定式全局区域数据
wztemporary-临时全局区域数据
zonedata-区域数据
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