ABB机器人的程序结构与模块属性
ABB机器人的程序结构
在ABB机器人中，机器人所运行的程序被称为RAPID，RAPID下面又划分了Task（任务），任务下面又划分了module（模块），模块是机器人的程序与数据的载体，模块又分为Systemmodules（系统模块）与Taskmodules（任务模块）。ABB机器人的程序结构示意图如下所示：
系统模块与任务模块
在ABB机器人，系统模块被认为是机器人系统的一部分，系统模块在机器人启动时就会被自动加载，系统模块中通常存储机器人的各个任务中公用的数据，如工具数据，焊接数据等。
系统模块的文件扩展名是*.sys相对于系统模块，任务模块在机器人中会被认为是某个任务或者某个应用的一部分，任务模块通常用于一般的程序编写与数据存储。任务模块的文件扩展名是*.mod。
模块的声明与属性
模块声明可以表明一个模块的名称、属性和本体。在ABB机器人中，模块一共有5中不同的属性，各属性的名称与含义见下表：
属性名称
属性含义
SYSMODULE
模块为系统模块
NOVIEW
示教器中无法查看，仅能执行
NOSTEPIN
程序不能步进（不能调试程序）
VIEWONLY
模块不可修改
READONLY
模块不可修改，但该属性可以被取消
例如将模块属性设为NOVIEW程序代码在示教器中将不可见并会有如下提示
模块属性设为READONLY程序将不能在示教器上修改
ABB机器人模块加密
通过上面设置模块属性的方式可以实现程序模块的只读与隐藏，从而实现防止现场操作或者其它人员误操作的情况。但通过设置模块属性的方法只能实现在示教器上进行限制，在RobotStudio上也还是可以进行修改与查看的。通过设置属性来应付人员误操作还是可以的，但是通过设置属性来防止别人“窃取”程序就不行了。所以ABB机器人也提供了一个给机器人程序加密的方法。加密后的程序模块即使在RobotStudio中也不可见。
模块加密的方法不方便公开，这里就不做介绍了。这次的分享就到这里。知道了上面这些，我们就可以通过给模块设置属性来防止人员如误操作了。如果本文对你有帮助或者启发，那就动动你可爱的小手转发到朋友圈吧，让它帮助启发更多的人。
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工业机器人有哪几个子系统组成各自的作用是什么
1、工业机器人定义及特点？定义：机器人是一个在三维空间具有较多自由度的，并能实现诸多拟人动作和功能的机器：而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。特点：可编程、拟人化、通用性、机电一体化2、工业机器人有哪几个子系统组成？各自的作用是什么？驱动系统：使机器人运行起来的传动装置。机械结构系统：由机身手臂末端操作器三大件组成的一个多自由度的机械系统。感受系统：由内部传感器模块和外部传感器模块组成获取内部和外部环境状态的信息。机器人－环境交互系统：实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统人－机交互系统：是操作人员参与机器人控制与机器人进行联系的装置控制系统：根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能工业机器人的系统构成以及要点分析3、什么是机器人的自由度？机器人位置操作需要几个自由度？姿态操作需要几个自由度？为什么？自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不应包括手爪（末端操作器）的开合自由度，在三维空间中描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度，位置操作需要3个自由度（腰肩肘）姿态操作需要3个自由度（俯仰偏航侧滚）。但是工业机器人的自由度，但是工业机器人的自由度是根据其用途而设计的可能小于6个自由度，也可能大于6个自由度。4、工业机器人的主要技术参数有哪些？答：自由度、重复定位精度、工作范围、最大工作速度、承载能力5、机身和臂部的作用各是什么？在设计时应注意哪些问题？答：机身是支承臂部的部件，一般实现升降回转和俯仰等运动。机身设计时需要注意：1）要有足够的刚度和稳定性2）运动要灵活，升降运动的导套长度不宜过短，避免发生卡死现象，一般要有导向装置3）结构布置要合理臂部是支承腕部手部和工件的静动载荷的部件，尤其高速运动时将产生较大的惯性力，引起冲击，影响定位的准确性。设计臂部时要注意：1）刚度要求高2）导向性好3）重量轻4）运动要平稳，定位精度要高。其它传动系统应尽量简短以提高传动精度和效率；各部件布置要合理，操作维护要方便；特殊情况特殊考虑，在高温环境中应考虑热辐射的影响腐蚀性环境中应考虑防腐蚀问题。危险环境应考虑防暴问题6、手腕上的自由度主要起什么作用？如果要求手部能处于空间任意方向则手腕应具有什么样的自由度？手腕上的自由度主要是实现手部所期望的姿态。为了使手部能处于空间任意方向，要求腕部能实现对空间三个坐标轴XYZ的转动。即具有翻转俯仰和偏转三个自由度7、手部的作用和特点机器人手部的作用：工业机器人的手部也叫末端操作器是用来握持工件或工具的部件特点：1）手部是一个独立的部件2）手部是工业机器人的末端操作器。不一定与人的手部结构相同。可以具有手指也可以不具有手指：可以有手爪也可以是专用工具3）手部与手腕相连处可拆卸4）手部的通用性比较差8、按握持原理手部分为几类？包括哪些具体形式？按握持原理，手部分为两类夹持类：包括内撑试外夹试，平移外夹式，勾托式和弹簧式；吸附类；磁吸式，气吸式9、真空式吸盘根据工作原理可分为几类？分别简述其工作原理按工作原理分为1）真空吸盘利用真空泵抽出吸附头的空气而形成真空2）喷吸式吸盘利用伯努利效应产生负压伯努利效应流体速度加快时，物体与流体接触的界面上的压力会减少，反之压力会增加。借助压缩空气和真空发生器无需专用真空泵应用广泛3）挤气负压式吸盘靠机械作用实现真空和释放真空无需真空泵系统也不需要压缩空气气源经济方便但可靠性稍差10、液压和气压传动在操作力传动性能和控制性能方面的区别1）操作力液压可得到很大的直线运动力和回转力抓取重量1000到8000N气压可得到较小的直线运动力和回转力抓取重量小于300N2）传动性能液压压缩性小传动平稳无冲击基本上无传动滞后现象反映灵敏运动速度最高达2m／s气压压缩空气粘度小管路损失小流速大可达较高速度但高速时平稳性差冲击较严重通常汽缸50到500mm／s3）控制性能液压压力P流量Q均容易控制可无极调速通过调节PQ可较方便地控制输出功率达到较高的定位精度（－0．5到＋0．5）气压低速不易控制难准确定位一般不做伺服控制（国外胭脂出气压伺服机构可以实现任意定位精度－2mm到＋2mm）11、伺服电机和步进电机的性能有何不同？一、控制精度不同（伺服电机控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证，伺服电机控制精度高于步进电机）二、低频特性不同（伺服电机运转非常平稳，即使低速时也不会出现振动现象，一般伺服电机低频性能好于步进电机）三、过载能力不同（步进电机不具备过载能力，伺服电机具有较强的过载能力）四、运行性能不同（步进电机的控制为开环控制，交流伺服驱动系统为闭环控制）五、速度响应性能不同（交流伺服系统加速度性能较好）人工智能、大数据、云计算和物联网的未来发展值得重视，均为前沿产业，多智时代专注于人工智能和大数据的入门和科谱，在此为你推荐几篇优质好文：工业机器人四种编程技术http://www.duozhishidai.com/article-15634-1.html一文读懂工业机器人产业链http://www.duozhishidai.com/article-11518-1.html如何找一家靠谱的工业机器人培训机构？http://www.duozhishidai.com/article-10641-1.html
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什么是机器人本体有哪些组成部分
机器人本体就是指工业机器人的机械部分，又叫操作机，是工业机器人的操作机构，是指工业机器人的原样和自身。整体机器人还其它的配套软件和配套设备组成。机器人本体基本结构由五部分组成：1、传动部件；2、机身及行走机构；3、臂部；4、腕部；5、手部。
六轴机器人本体结构
机器人本体属于设备集成的范畴。按照机械结构分，机器人本体可分为直角坐标机器人、SCARA机器人、关节型机器人、并联机器人及其他。不同种类或行业的机器人，对技术指标有不同的侧重要求。如汽车行业的焊接机器人对关节型机器人本体有较高精度和速度和要求，而码垛类机器人、搬运机器人则对负载能力要求比较高，应用于电子行业较多的SCARA机器人则对精度和速度要求比较高。全球工业机器人市场主要为关节型工业机器人。
机器人本体结构是机体结构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构。机器人本体的结构特点有：1、机器人本体可以简化成各连接杆首尾相连、末端开放的一个开式运动链，机器人本体的结构刚度差，并随空间位置的变化而变化；2、机器人本体的每个连杆都具有独立的驱动器，连杆的运动各自独立，运动更为灵活；一般连杆机构有1－2个原动件，各连杆间的运动是相互约束的。3、连杆驱动扭矩变化复杂，和执行件位置相关。
机器人本体企业可以有效整合上游零部件企业和下游系统集成商。机器人本体制造商负责工业机器人支柱、手臂、底座等部件与精密减速器等零部件生产加工组装及销售，应用和集成可以本体企业自己实施，也可以给集成商来完成，本体企业具有有效整合上游零部件和下游系统集成商的入口能力。