【机器人学导论（第四版）】1
机器人学可划分为机械操作、移动、计算机视觉和人工智能，本书介绍机械操作
按照刚体力学、分析力学、机构学和控制理论中的原理和定义对机器人运动学、动力学、控制和编程中的原理进行阐述。1-8：机械工程和数学；9-11：控制理论；12-13：计算机科学
1.概述背景资料、基本思想和符号说明
1.1背景如果某个机械设备可以编程去完成多种不同的应用任务，一般认为是机器人。
1.2操作臂的力学与控制位置和姿态的描述为了描述空间物体的位置和姿态，我们一般先在物体上设置一个坐标系（位姿），然后在某个参考坐标系中描述该位姿的位置和姿态。任一位姿我们都能用作研究物体位置和姿态的参考坐标系，因此经常将物体空间属性的描述从一个位姿变换到另一个位姿。
操作臂正运动学运动学研究物体的运动的全部几何和时间特性，而不考虑引起这种运动的力。只研究位置、速度、加速度和位置变量对于时间或者其他变量的高阶微分。
连杆
关节转动(关节角)滑动/移动（关节偏移量）
自由度操作臂中具有独立位置变量的数量。四杆机构只有一个自由度。
末端执行器：组成操作臂的运动链的自由端
工具坐标系：设置于末端执行器
基坐标系：设置于操作臂固定底座
正运动学：计算操作臂末端执行器位置和姿态的静态几何问题。即从关节空间描述到笛卡尔空间描述的操作臂位置表示。
操作臂逆运动学问题是给定操作臂末端执行器的位置和姿态，计算所有可达给定位置和姿态的关节角。
速度、静力、奇异点雅可比矩阵定义了从关节空间速度到笛卡尔空间速度的映射。在奇异点，映射是不可逆的。
动力学轨迹生成每个关节按照制指定的时间连续函数运动，轨迹生成就是如何准确计算这些运动函数。
样条函数表示通过一系列路径点的连续函数。
力控制1.3符号大写字母、小写字母左下标和左上标右下标和右上标三角函数cosθ1 heta_1θ1=cθ1c heta_1cθ1=c1c_1c10w4=0w1+1w2+2w3+3w4^0w_4=^0w_1+^1w_2+^2w_3+^3w_40w4=0w1+1w2+2w3+3w4
只有在同一个坐标系系下才可以相加，否则不能相加。
《人工智能导论（第5版）》
本书特色：1.内容实用。人工智能正处于迅速发展阶段，教学内容繁多。该书在内容上精选基本的理论与实用方法，引导读者学习应用理论解决工程问题的方法。2.精选例题和习题。该书精选了一些例题，有助于人工智能理论与方法的理解。此外还精选了习题，并在书末给出了答案。3.资源丰富。该书配有MOOC.附录中提供了实验指导书，并配备数字课程网站提供电子教案等教学资源。
本是一本基础性强、可读性好、适合讲授的人工智能教材。作者希望读者通过学习该书，能够掌握人工智能的基本知识，并能了解人工智能研究的一些前沿内容，为进一步学习人工智能理论与应用奠定基础。全书共11章。第1章绪论；第2章知识表示与知识图谱；第3章确定性推理方法；第4章不确定性推理方法；第5章搜索求解策略；第6章智能计算及其应用；第7章专家系统与机器学习；第8章人工神经网络及其应用（新增卷积神经网络、胶囊网络、生成对抗网络）；第9章智能体与多智能体系统；第10章自然语言处理机器应用；第11章人工智能在游戏设计中的应用。附录中给出了该书部分习题的简要解答和实验指导书。本书可主要作为计算机类、自动化类、电气类、电子信息类专业的本科生学习人工智能课程的教材。由于书中几大部分内容相对独立，教师可以根据课程计划灵活选择相关内容。
王万良，工学博士，教授，博士生导师，2000年国务院政府特殊津贴专家，2008年获国家教学名师奖，2014年入选国家“万人计划”首批教学名师，2016年授予浙江省杰出教师荣誉称号。现任浙江省可视媒体智能处理技术研究重点实验室主任、教育部高等学校计算机类专业教学指导委员会委员、浙江省高等学校计算机类专业教学指导委员会副主任、全国高校大数据教育联盟副理事长、中国人工智能学会理事、中国自动化学会理事、智慧教育专业委员会主任、浙江省计算机学会副理事长、浙江省计算机应用与教育学会副理事长、浙江省人工智能学会副理事长、杭州市计算机学会理事长、杭州市人工智能学会副理事长。
人工智能导论
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