一种多功能护理机器人的制作方法
本发明涉及护理技术，尤其涉及一种多功能护理机器人。
背景技术：
随着中国老龄化趋势越来越明显，老年人口不增增多，由老年引起的各类疾病也越来越多，导致因病瘫而偏袒或者全瘫躺在床上不能动的病人较多。如果病人长时间躺在床上，不仅需要专门的护理人员进行护理，例如，协助病人进行翻身、接便、进行曲腿活动、坐立等，还会造成病人血液循环不通畅，易导致皮肤感染和褥疮的发生，不利于疾病的恢复。目前，护理机器人作为病人的一种常用护理病床，是行动不便的病人在住院或居家护理时使用的病床，以便于病人康复，可进行较为简单的护理，例如，实现翻身起坐等基本功能。但目前的护理机器人，需要护理人员协同工作，才能完成对病人的护理，且护理功能较为简单，护理效率较低。因而，如何利用护理机器人自动协助病人进行一些基础护理，以有效降低护理人员的工作强度，降低病人的护理费用，成为近年来的研究热点。
技术实现要素：
有鉴于此，本发明实施例提供一种多功能护理机器人，能够实现对病人的多功能自动护理、提升护理效率。
第一方面，本发明实施例提供一种多功能护理机器人，包括：起背单元、翻身单元、接便单元、曲腿单元以及床体单元，其中，
起背单元、翻身单元、接便单元以及曲腿单元均与床体单元相连；
起背单元与翻身单元相连，翻身单元分别与接便单元以及曲腿单元相连。
结合第一方面，在第一方面的第一种实施方式中，所述床体单元包括：床头护板、床尾护板、护栏以及操作面板，其中，
床头护板，设置在床体单元轴向的一侧；
床尾护板，设置在床体单元轴向的另一侧；
护栏，分别设置在床体单元径向的两侧；
操作面板，设置在一护栏上。
结合第一方面，在第一方面的第二种实施方式中，所述起背单元包括：直线推杆、起背支撑杆、钢丝绳、钢丝绳引导管、可移动床板、起背支撑板、导向槽、连杆、直线推杆固定块、滑块以及第一床体，其中，
第一床体的下表面一侧设置有第一铰链，直线推杆的一端通过第一铰链与第一床体连接固定，第一床体的下表面另一侧焊接有直线推杆固定块，直线推杆固定块的底部设置有通孔，直线推杆水平设置，直线推杆的另一端固定在直线推杆固定块上，直线推杆中的杆体穿过推杆固定块上设置的通孔，杆体与通孔为间隙配合，穿过推杆固定块上通孔的杆体通过连杆上设置的第二铰链与连杆的一端连接；
连杆的另一端与起背支撑杆的一端通过连杆上设置的第三铰链铰接，起背支撑杆的另一端通过起背支撑板上设置的第四铰链固定在起背支撑板上；
起背支撑板固定在旋转轴上，旋转轴通过轴孔的形式与第一床体铰接；
起背支撑板的下端设置有第一凸块，上端设置有第二凸块，钢丝绳引导管的一端固定在第一凸块上，另一端固定在第二凸块上，钢丝绳引导管为一中空管道；
第一床体靠近起背支撑杆的一端还设置有钢丝绳固定块，钢丝绳的一端固定在钢丝绳固定块上，另一端穿透钢丝绳引导管与滑块连接；
滑块可沿起背支撑板上设置的光杠在起背支撑板上移动；
可移动床板与滑块通过合页连接在一起，在起背支撑板的上两侧装有滚轮，用于支撑和避免可移动床板在移动过程中与起背支撑板摩擦。
结合第一方面的第二种实施方式，在第一方面的第三种实施方式中，起背时，直线推杆中的杆体受到驱动，向左伸出，伸出的杆体的推力依次通过连杆以及起背支撑杆，推动起背支撑板绕旋转轴顺时针转动，进入起背；
起背过程中，起背支撑板与第一床体之间夹角变大，夹角变化过程中的位移变化使得钢丝绳在钢丝绳引导管内移动，使得钢丝绳与滑块连接的一端开始接近钢丝绳引导管，与第一床体连接的一端远离钢丝绳引导管，使得钢丝绳开始牵引滑块沿起背支撑板上的光杠向上移动，并带动可移动床板向上移动，可移动床板向上移动的位移与人体在起背过程中背部位移的变化相符合。
结合第一方面，在第一方面的第四种实施方式中，所述翻身单元包括：直线推杆、左翻身板、翻身支撑板、轴承、右翻身板以及第二床体，其中，
左翻身板与右翻身板分别通过铰链连接在第二床体上，且该铰链处于第二床体的中间轴线上；
翻身支撑板为一丁字型结构件，通过中间的通孔与第二床体实现铰接；
直线推杆左端与第二床体铰接，右端与翻身支撑板的下端铰接；
翻身支撑板的两端上表面分别安装一支撑左翻身板或右翻身板的轴承。
结合第一方面的第四种实施方式，在第一方面的第五种实施方式中，当需要向左侧翻身时，直线推杆的推杆向右伸出，推动翻身支撑板绕固定于第二床体上的铰链逆时针旋转，通过轴承使得右侧翻身板绕铰链逆时针转动，完成向左侧翻身动作；
向右侧翻身时，直线推杆的杆体收缩，拉动翻身支撑板通过轴承，使得左侧翻身板绕铰链翻转完成向右侧翻身。
结合第一方面，在第一方面的第六种实施方式中，所述接便单元包括：直线推杆、第一便盆托架杆、便盆托架、第二便盆托架杆、连杆、接便支撑板、第三床体以及接便口盖板，其中，
直线推杆左端与第三床体铰接，右端与接便支撑板的下支杆的端部铰接；
接便支撑板的中间杆的端部与连杆的右端铰接；
连杆的左端与第二便盆托架杆的中部铰接；
第二便盆托架杆的上端与第三床体铰接，下端与便盆托架的右端铰接；
便盆托架的左边与第一便盆托架杆的下端铰接；
第一便盆托架杆的上端与第三床体铰接。
结合第一方面的第六种实施方式，在第一方面的第七种实施方式中，当直线推杆伸出时，推动接便支撑板绕固定与第三床体上的铰链逆时针旋转，同时牵动连杆向右运动，进而带动由第一便盆托架杆、第二便盆托架杆、便盆托架以及第三床体组成的平行四边形连杆结构运动，使得在接便支撑板向逆时针转动时，便盆同时向接便口运动，完成接便。
结合第一方面，在第一方面的第八种实施方式中，所述曲腿单元包括：直线推杆、拉升杆、第四床体、转换连接架以及脚部支撑板，其中，
直线推杆左端与第四床体铰接，右端与拉升杆的下端部铰接；
拉升杆的左端与脚部支撑板的左下端铰接，拉升杆的中部与第四床体铰接；
脚部支撑板为长方型结构件，左上端部与转换连接架的右端铰接；
转换连接架的左端与第四床体铰接。
结合第一方面，在第一方面的第九种实施方式中，所述曲腿单元与起背单元组成用于完成床椅转换的床椅转换单元。
本发明实施例提供的一种多功能护理机器人，包括：起背单元、翻身单元、接便单元、曲腿单元以及床体单元，其中，起背单元、翻身单元、接便单元以及曲腿单元均与床体单元相连；起背单元与翻身单元相连，翻身单元分别与接便单元以及曲腿单元相连，能够实现对病人的多功能自动护理、提升护理效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本发明的实施例护理机器人连接结构示意图；
图2为本发明的实施例护理机器人立体结构示意图；
图3为本发明的实施例起背单元平面结构示意图；
图4为本发明的实施例起背单元立体结构示意图；
图5为本发明的实施例图3中A的上端局部放大结构示意图；
图6为本发明的实施例图3中A的下端局部放大结构示意图；
图7为本发明的实施例翻身单元平面结构示意图；
图8为本发明的实施例翻身单元立体结构示意图；
图9为本发明的实施例接便单元闭合状态平面结构示意图；
图10为本发明的实施例接便单元开启状态平面结构示意图；
图11为本发明的实施例接便单元立体结构示意图；
图12为本发明的实施例曲腿单元平面结构示意图；
图13为本发明的实施例曲腿单元立体结构示意图；
图14为本发明的实施例床椅转换单元立体结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明的实施例护理机器人连接结构示意图；
图2为本发明的实施例护理机器人立体结构示意图。
如图1和图2所示，本实施例的护理机器人可以包括：起背单元11、翻身单元12、接便单元13、曲腿单元14以及床体单元15，其中，
起背单元11、翻身单元12、接便单元13以及曲腿单元14均与床体单元15相连；
起背单元11与翻身单元12相连，翻身单元12分别与接便单元13以及曲腿单元14相连。
本实施例中，起背单元11和曲腿单元14共同协作，可以实现护理机器人多功能中的床椅转换功能。
本实施例中，作为一可选实施例，床体单元15包括：床头护板151、床尾护板152、护栏153以及操作面板154，其中，
床头护板151，设置在床体单元15轴向的一侧；
床尾护板152，设置在床体单元15轴向的另一侧；
护栏153，分别设置在床体单元15径向的两侧；
操作面板154，设置在一护栏153上。
本实施例中，多功能护理机器人的长轴线方向为轴向，短轴线方向为径向。
本实施例中，作为另一可选实施例，床体单元15还可以包括：
万向轮，设置在床体单元15底端，支撑床体单元15并滑动。
图3为本发明的实施例起背单元平面结构示意图；
图4为本发明的实施例起背单元立体结构示意图；
图5为本发明的实施例图3中A的上端局部放大结构示意图；
图6为本发明的实施例图3中A的下端局部放大结构示意图。
图中，水平方向为左右方向。
参见图3至图6，起背单元包括：直线推杆111、起背支撑杆112、钢丝绳111-1、钢丝绳引导管113、可移动床板114、起背支撑板115、导向槽116、连杆118、直线推杆固定块119、滑块110以及第一床体117，其中，
第一床体117的下表面一侧设置有第一铰链，直线推杆111的一端通过第一铰链与第一床体117连接固定，第一床体117的下表面另一侧焊接有直线推杆固定块119，直线推杆固定块119的底部设置有通孔，直线推杆111水平设置，直线推杆111的另一端固定在直线推杆固定块119上，直线推杆111中的杆体穿过推杆固定块119上设置的通孔，杆体与通孔为间隙配合，穿过推杆固定块119上通孔的杆体通过连杆118上设置的第二铰链与连杆118的一端连接；
连杆118的另一端与起背支撑杆112的一端通过连杆118上设置的第三铰链铰接，起背支撑杆112的另一端通过起背支撑板115上设置的第四铰链固定在起背支撑板115上；
起背支撑板115固定在旋转轴上，旋转轴通过轴孔的形式与第一床体117铰接；
起背支撑板115的下端设置有第一凸块，上端设置有第二凸块，钢丝绳引导管113的一端固定在第一凸块上，另一端固定在第二凸块上，钢丝绳引导管113为一中空管道；
第一床体117靠近起背支撑杆112的一端还设置有钢丝绳固定块，钢丝绳111-1的一端固定在钢丝绳固定块上，另一端穿透钢丝绳引导管113与滑块110连接；
滑块110可沿起背支撑板115上设置的光杠在起背支撑板115上移动；
可移动床板114与滑块110通过合页连接在一起，在起背支撑板115的上两侧装有滚轮，用于支撑和避免可移动床板114在移动过程中与起背支撑板115摩擦。
本实施例中，作为一可选实施例，在第一床体117的中心设置第一铰链。
本实施例中，作为一可选实施例，通过第四铰链固定在起背支撑板115上的起背支撑杆112的另一端的位置在非起背时，与第一床体117的上表面相平行。
本实施例中，作为一可选实施例，第一床体117的两侧还设置有防护栏。
本实施例中，作为另一可选实施例，第一床体117的底部还设置有滑轮。
本实施例的起背单元工作流程如下：
起背时，直线推杆111中的杆体受到驱动，向左伸出，伸出的杆体的推力依次通过连杆118以及起背支撑杆112，推动起背支撑板115绕旋转轴顺时针转动，并使得起背支撑板115向右（前方）移动，进入起背；
起背过程中，起背支撑板115与第一床体117之间夹角变大，夹角变化过程中的位移变化使得钢丝绳111-1在钢丝绳引导管113内移动，使得钢丝绳111-1与滑块110连接的一端开始接近钢丝绳引导管113，与第一床体117连接的一端远离钢丝绳引导管113，使得钢丝绳111-1开始牵引滑块110沿起背支撑板115上的光杠向上移动，并带动可移动床板114向上移动，可移动床板114向上移动的位移刚好是人体在起背过程中背部位移的变化相符合，达到起背防拉扯的效果。
图7为本发明的实施例翻身单元平面结构示意图；
图8为本发明的实施例翻身单元立体结构示意图。
参见图7和图8，翻身单元包括：直线推杆121、左翻身板122、翻身支撑板123、轴承124、右翻身板125以及第二床体126，其中，
左翻身板122与右翻身板125分别通过铰链连接在第二床体126上，且该铰链处于第二床体126的中间轴线上；
翻身支撑板123为一丁字型结构件，通过中间的通孔与第二床体126实现铰接；
直线推杆121左端与第二床体126铰接，右端与翻身支撑板123的下端铰接；
翻身支撑板123的两端上表面分别安装一支撑左翻身板122或右翻身板125的轴承124。
本实施例中，当需要向左侧翻身时，直线推杆121的推杆向右伸出，推动翻身支撑板123绕固定于第二床体126上的铰链逆时针旋转，通过轴承124使得右侧翻身板125绕铰链逆时针转动，完成向左侧翻身动作。向右侧翻身时，直线推杆121的杆体收缩，拉动翻身支撑板123通过轴承124，使得左侧翻身板122绕铰链翻转完成向右侧翻身。
图9为本发明的实施例接便单元闭合状态平面结构示意图；
图10为本发明的实施例接便单元开启状态平面结构示意图；
图11为本发明的实施例接便单元立体结构示意图。
参见图9至图11，接便单元包括：直线推杆131、第一便盆托架杆132、便盆托架133、第二便盆托架杆134、连杆135、接便支撑板136、第三床体137以及接便口盖板138，其中，
直线推杆131左端与第三床体137铰接，右端与接便支撑板136的下支杆的端部铰接；
接便支撑板136的中间杆的端部与连杆135的右端铰接；
连杆135的左端与第二便盆托架杆134的中部铰接；
第二便盆托架杆134的上端与第三床体137铰接，下端与便盆托架133的右端铰接；便盆托架133的左边与第一便盆托架杆132的下端铰接；
第一便盆托架杆132的上端与第三床体137铰接。
本实施例中，作为一可选实施例，接便单元还包括：
用于支撑接便口盖板138与接便口盖板138焊接在一起的导轨139。
本实施例中，当直线推杆131伸出时，推动接便支撑板136绕固定与第三床体137上的铰链逆时针旋转，同时牵动连杆135向右运动，进而带动由第一便盆托架杆132、第二便盆托架杆134、便盆托架133以及第三床体137组成的平行四边形连杆结构运动，使得在接便支撑板136向逆时针转动时，便盆同时向接便口运动，完成接便。
图12为本发明的实施例曲腿单元平面结构示意图；
图13为本发明的实施例曲腿单元立体结构示意图。
参见图12和图13，曲腿单元包括：直线推杆141、拉升杆142、第四床体145、转换连接架143以及脚部支撑板144，其中，
直线推杆141左端与第四床体145铰接，右端与拉升杆142的下端部铰接；
拉升杆142的左端与脚部支撑板144的左下端铰接，拉升杆142的中部与第四床体145铰接；
脚部支撑板144为长方型结构件，左上端部与转换连接架143的右端铰接；
转换连接架143的左端与第四床体145铰接。
本实施例中，当曲腿运动开始时，直线推杆141的推杆伸出与收缩，通过拉升杆142使脚部支撑板144平动，曲腿部分结束。
图14为本发明的实施例床椅转换单元立体结构示意图。参见图14，该床椅转换单元包括：起背单元11以及曲腿单元14，其中，
手扶护栏153与床体117之间通过螺栓固定连接，万向轮16与床体117之间通过螺栓固定连接。
本实施例中，床椅转换单元属于核心单元，主要由起背单元和曲腿单元构成，当由床向椅转换时，手扶护栏153抬起，起背单元运作，曲腿单元完成曲腿，完成床椅转换。
本实施例的多功能自动化护理机器人，通过利用直线推杆及连杆结构，可以实现左右自动翻身、自动起背，自动接大小便、自动完成曲腿动作以及床椅转换等多功能。其中，通过电动的方式，在起背过程中，背部床板会随着人体的移动而移动，不会使人在起背过程中体会到拉扯感，避免了床板会搓拉背部，从而避免压迫心脏、挤压脊椎和臀部、以及，挤压腿部骨胳。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
一种多功能移动机器人的制作方法
本实用新型属于智能家居技术领域，具体涉及一种多功能移动机器人。
背景技术：
随着家庭智能设备数量和品类的爆炸性增长，使得设备间的连接和协同成为用户真实且迫切的需求。智慧生活的架构正在向连接和协同的方向前进，随之出现了智能家居；智能家居是在互联网的影响之下物联化体现，智能家居通过物联网技术将家中的各种设备(如音视频设备、照明系统、窗帘控制、空调控制、安防系统、数字影院系统、影音服务器、影柜系统、网络家电等)连接到一起，提供家电控制、照明控制、电话远程控制、室内外遥控、防盗报警、环境监测、暖通控制、红外转发以及可编程定时控制等多种功能和手段。
但目前的智能设备都是单一的技术设备，大多只具有一项功能，使得家中摆放有各种电器设备，使家中混乱不堪，不利于美观。
技术实现要素：
本实用新型的目的是克服现有技术中智能家居大多功能单一的技术问题。
为此，本实用新型提供了一种多功能移动机器人，包括车厢和移动机构，其中，还包括驱动电机、旋转杆、喷头、显示屏和拖地装置，所述驱动电机和所述显示屏均固定于所述车厢顶部，所述旋转杆固定于所述驱动电机上，所述喷头固定于所述旋转杆顶端，所述车厢内设中央控制系统，所述驱动电机、喷头、显示屏和拖地装置均由中央控制系统控制。
作为本实用新型的进一步说明，所述中央控制系统包括中央处理器和分别与所述中央处理器连接的电源模块、温度传感器、湿度传感器、电机驱动模块和喷雾控制模块，所述喷头与所述喷雾控制模块连接，所述驱动电机和所述拖地装置均由所述电机驱动模块驱动，所述显示屏与所述中央处理器连接。
作为本实用新型的进一步说明，所述移动机构包括万向轮，由所述电机驱动模块驱动。
作为本实用新型的进一步说明，所述电源模块为可充电电池组。
本实用新型的有益效果：本实用新型提供的这种多功能移动机器人，通过显示屏上的数值可以随时掌握室内温度和湿度值，当室内湿度值低于设定值时，机器人发出指令，开始对室内喷雾，由于驱动电机带动旋转杆匀速旋转，使喷头均匀喷雾，空气湿度分布更加均匀；机器人沿设定路线行走时，拖地装置匀速旋转拖地，而且由万向轮作为行走机构，也避免了机器人转弯不方便的情况，总之，本实用新型的机器人功能齐全，大大降低了多种家用设备所花费的资金，而且使用方便，操作简单，给我们的生活带来许多方便。
以下将结合附图及实施例对本实用新型做进一步详细说明。
附图说明
图1是本实用新型的一种多功能移动机器人结构示意图。
图2是本实用新型的一种多功能移动机器人中央控制系统结构示意图。
图中：1、车厢；2、驱动电机；3、旋转杆；4、喷头；5、显示屏；6、万向轮；7、拖地装置。
具体实施方式
为进一步阐述本实用新型达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及实施例对本实用新型的具体实施方式、结构特征及其功效，详细说明如下。
如图1所示，本实用新型的一种多功能移动机器人结构示意图，包括车厢1和移动机构，其中，还包括驱动电机2、旋转杆3、喷头4、显示屏5和拖地装置7，所述驱动电机2和所述显示屏5均固定于所述车厢1顶部，所述旋转杆3固定于所述驱动电机2上，所述喷头4固定于所述旋转杆3顶端，所述车厢内设中央控制系统。
如图2所示，本实用新型的一种多功能移动机器人中央控制系统结构示意图，包括中央处理器和分别与所述中央处理器连接的电源模块、温度传感器、湿度传感器、电机驱动模块和喷雾控制模块，所述喷头4与所述喷雾控制模块连接，所述驱动电机2和所述拖地装置7均由所述电机驱动模块驱动，所述显示屏5与所述中央处理器连接。
所述移动机构包括万向轮6，由所述电机驱动模块驱动，所述电源模块为可充电电池组。
该机器人开始工作前，通过显示屏5设定机器人行走路线，空气湿度值，温度值等，各项数值设定完成后，机器人按照设定好的路线开始工作，由电机驱动模块驱动拖地装置7转动，沿设定路线拖地，室内湿度值和温度值都显示在显示屏5上，能够随时掌握室内温度，利于保暖。
当湿度值低于设定值时，中央处理器发出信息，电机驱动模块使驱动电机2转动，从而带动旋转杆3转动，同时，喷雾控制模块控制喷头开始喷雾，增加空气湿度，由于驱动电机2带动旋转杆3匀速转动，在机器人行走过程中，均匀喷雾，使空气湿度分布更加均匀。
以上例举仅仅是对本实用新型的举例说明，并不构成对本实用新型的保护范围的限制，凡是与本实用新型相同或相似的设计均属于本实用新型的保护范围之内。
一种多功能六轴机器人的制作方法
本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种可以完成多个工种的六轴机器人。
背景技术：
六轴机器人一般有6个自由度，常见的六轴工业机器人包含旋转（s轴），下臂（l轴）、上臂（u轴）、手腕旋转（r轴）、手腕摆动（b轴）和手腕回转（t轴），采用全电机驱动控制。机器人本体由机身、大臂、小臂、抓手等组成。机身固定在安装底座上，确定机器人工位的相对起始点。机械臂通过插补运算能快速准确的到达有效范围内的任意一点，并实时反馈点坐标。当被操作物体在被控制范围内，机器人配合夹具完成预设定的动作（搬运、焊接、喷涂等功能）。六轴均采用伺服电机作为执行机构，配合进口rv和谐波减速机进行传动，可有效的使转速与力矩之间达到平衡，使机器人平滑稳定的工作。现有的六轴机器人主要存在的缺点就是只能完成单一工种，当需要完成多种功能时，就需要用到多个机器人。
技术实现要素：
为了克服现有六轴机器人存在的功能单一的缺陷，本发明提供了一种多功能六轴机器人，该六轴机器人能够承担多个工种，实现多种功能，降低了企业的使用成本。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：
一种多功能六轴机器人，包括底座和支座，支座通过轴承安装在底座上，支座能够在底座上转动，支座上铰接有上臂和下臂，支座上固定安装有上臂驱动气缸和下臂驱动气缸，上臂驱动气缸连接在上臂上，下臂驱动气缸连接在下臂上，上臂驱动气缸驱动上臂围绕铰接点上下转动，下臂驱动气缸驱动下臂围绕铰接点上下转动，所述上臂和下臂上均连接有伸缩杆，伸缩杆上铰接有抓手，伸缩杆通过轴承安装在上臂和下臂上，伸缩杆能够在上臂和下臂上转动，在伸缩杆上安装有摆动气缸，摆动气缸连接在抓手上，摆动气缸驱动抓手围绕铰接点上下摆动，其特征在于：所述抓手包括t形支撑部，在t形支撑部上安装有三根手指、一个喷头和一个焊接头，三根手指的中心线的中心角为120°，在三个手指上安装有刀头，在t形支撑部的中心位置设置有多个负压孔，负压孔通过负压管连接有负压泵。
所述手指包括三节，分别为大节、中节和小节，大节通过转动轴安装在t形支撑部上，中节通过转动轴安装在在大节上，小节通过转动轴安装在在中节上，转动轴上套接有传动齿轮，在大节、中节和小节上均安装有驱动电机，驱动电机的输出轴上套接有驱动齿轮，驱动齿轮和传动齿轮相啮合，驱动电机带动驱动齿轮转动，驱动齿轮驱动传动齿轮转动，传动齿轮带动转动轴转动，转动轴转动带动大节、中节和小节转动，从而实现手指的握紧和张开动作。
所述小节套接在中节内，中节套接在大节内，中节和大节内设置有轨道，中节能够在大节的轨道上滑动，小节能够在中节的轨道内滑动。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
本发明包括底座和支座，支座通过轴承安装在底座上，支座能够在底座上转动，支座上铰接有上臂和下臂，支座上固定安装有上臂驱动气缸和下臂驱动气缸，上臂驱动气缸连接在上臂上，下臂驱动气缸连接在下臂上，上臂驱动气缸驱动上臂围绕铰接点上下转动，下臂驱动气缸驱动下臂围绕铰接点上下转动，所述上臂和下臂上均连接有伸缩杆，伸缩杆上铰接有抓手，伸缩杆通过轴承安装在上臂和下臂上，伸缩杆能够在上臂和下臂上转动，在伸缩杆上安装有摆动气缸，摆动气缸连接在抓手上，摆动气缸驱动抓手围绕铰接点上下摆动，其特征在于：所述抓手包括t形支撑部，在t形支撑部上安装有三根手指、一个喷头和一个焊接头，三根手指的中心线的中心角为120°，在三个手指上安装有刀头，在t形支撑部的中心位置设置有多个负压孔，负压孔通过负压管连接有负压泵。这种结构的抓手能够实现物品的抓取、焊接、切割和吸附功能，使得一个机器人能够实现多种功能，用途多样，降低了企业的使用成本。
本发明手指包括三节，分别为大节、中节和小节，大节通过转动轴安装在t形支撑部上，中节通过转动轴安装在在大节上，小节通过转动轴安装在在中节上，转动轴上套接有传动齿轮，在大节、中节和小节上均安装有驱动电机，驱动电机的输出轴上套接有驱动齿轮，驱动齿轮和传动齿轮相啮合，驱动电机带动驱动齿轮转动，驱动齿轮驱动传动齿轮转动，传动齿轮带动转动轴转动，转动轴转动带动大节、中节和小节转动，从而实现手指的握紧和张开动作。通过这样设置的手指结构，能够保证手指柔性，能够实现物体的抓起和放下，手指合在一起能够抓起更小的物体，适用范围更广。
本发明小节套接在中节内，中节套接在大节内，中节和大节内设置有轨道，中节能够在大节的轨道上滑动，小节能够在中节的轨道内滑动。这样可以控制手指伸缩，手指缩回，转动抓手，可实现切割动作。
附图说明
图1是本发明整体结构示意图；
图2是图1中a处放大图
图3是抓手的主视图；
图4是图3中b处放大图；
图5是是图3的侧视图；
图6是手指的结构示意图。
图中标记：1、底座，2、支座，3、上臂，4、下臂，5、上臂驱动气缸，6、下臂驱动气缸，7、伸缩杆，8、抓手，9、摆动气缸，10、t形支撑部，11、手指，12、喷头，13、焊接头，14、刀头，15、负压孔，16、大节，17、中节，18、小节，19、轨道，20、转动轴，21、传动齿轮，22、驱动电机，23、驱动齿轮。
具体实施方式
下面结合实施例对发明形作进一步的描述，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域的普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的其他所用实施例，都属于本发明的保护范围。
本发明包括底座1和支座2，支座2通过轴承安装在底座1上，支座2能够在底座1上转动，支座2上铰接有上臂3和下臂4，支座2上固定安装有上臂驱动气缸5和下臂驱动气缸6，上臂驱动气缸5连接在上臂3上，下臂驱动气缸6连接在下臂4上，上臂驱动气缸5驱动上臂3围绕铰接点上下转动，下臂驱动气缸6驱动下臂4围绕铰接点上下转动，所述上臂3和下臂4上均连接有伸缩杆7，伸缩杆7上铰接有抓手8，伸缩杆7通过轴承安装在上臂3和下臂4上，伸缩杆7能够在上臂3和下臂4上转动，在伸缩杆7上安装有摆动气缸9，摆动气缸9连接在抓手8上，摆动气缸9驱动抓手8围绕铰接点上下摆动，其特征在于：所述抓手8包括t形支撑部10，在t形支撑部10上安装有三根手指11、一个喷头12和一个焊接头13，三根手指11的中心线的中心角为120°，在三个手指11上安装有刀头14，在t形支撑部10的中心位置设置有多个负压孔15，负压孔15通过负压管连接有负压泵。这种结构的抓手能够实现物品的抓取、焊接、切割和吸附功能，使得一个机器人能够实现多种功能，用途多样，降低了企业的使用成本。
本发明手指11包括三节，分别为大节16、中节17和小节18，大节18通过转动轴20安装在t形支撑部10上，中节17通过转动轴20安装在在大节16上，小节18通过转动轴20安装在在中节17上，转动轴20上套接有传动齿轮21，在大节、中节和小节上均安装有驱动电机22，驱动电机22的输出轴上套接有驱动齿轮23，驱动齿轮23和传动齿轮21相啮合，驱动电机带动驱动齿轮转动，驱动齿轮驱动传动齿轮转动，传动齿轮带动转动轴转动，转动轴转动带动大节、中节和小节转动，从而实现手指的握紧和张开动作。通过这样设置的手指结构，能够保证手指柔性，能够实现物体的抓起和放下，手指合在一起能够抓起更小的物体，适用范围更广。
本发明小节18套接在中节17内，中节17套接在大节16内，中节17和大节16内设置有轨道19，中节能够在大节的轨道上滑动，小节能够在中节的轨道内滑动。这样可以控制手指伸缩，手指缩回，转动抓手，可实现切割动作。
一种多功能运输机器人的制作方法
本发明涉及运输机器人领域，尤其涉及一种多功能运输机器人。
背景技术：
随着人类社会的不断发展，各种替代人类劳动力的机器人孕育而生，尤其是随着运输机器人越来越多的出现在人们的生活中，但是目前的传统运输机器人功能单一，且结构复杂
如中国发明专利cn104386494a所公开的一种运输机器人，该运输机器人包括平台；所述平台下方设有车架，所述车架底部设有车轮，所述车轮连接有第一电机，所述第一电机固定在车架上。应用该机器人将机床加工的半成品送至专检平台，然后由专检人员进行检验，检验合格后再将半成品运回至该工序；只能简单的对单一物品的运输，运用范围较小；
又如中国发明专利cn105059411a所公开的一种负载式物流运输机器人，它涉及一种运输机器人，以解决现有用于物流仓储的运输车机器人结构复杂，而且不能原地旋转，货架和运输车不能调整方向，货物搬运仍然不能满足实际需要，适应性差的问题。它包括驱动机构、升降机构和蓄电池；驱动机构包括架体、两套差速驱动机构和四个脚轮；两套差速驱动机构并列布置在架体上，每套差速驱动机构包括行走轮、第一齿轮、第二齿轮和驱动电机，行走轮转动安装在架体上，第一齿轮安装在行走轮上，驱动电机的输出轴水平布置，第二齿轮安装在驱动电机的输出轴上，第一齿轮和第二齿轮啮合；升降机构包括动力电机、电机架、小齿轮、中齿轮、大齿轮、丝杠、丝母和升降架；但上述运输机器人结构复杂，生产成本高。
技术实现要素：
一、要解决的技术问题
本发明的目的是针对现有技术所存在的上述问题，特提供一种结构简单的多功能运输机器人，以克服现有技术中运输机器人使用范围窄，结构复杂，生产成本高的问题。
二、技术方案
为解决上述技术问题，本发明提供一种多功能运输机器人包括由运输部和底盘两部分组成；
其中，运输部包括有推拉运输机构、抬升运输机构和高空运输机构，推拉运输机构分别设置底盘前后两端，主要负责对地面的物品进行推拉运输；抬升运输机构固定于底盘中央，并且向机器人前端伸出，主要负责将地面物品抬升到一定高度；高空运输机构固定于所述底盘中央，主要对运输机器人附近一定高度的物品进行运输；
其中，底盘包括：底板、驱动电机、车轮、巡线板、和控制器；驱动电机通过电机架与底板固定；车轮固定于所述驱动电机的前出轴；巡线板分别设置在底板前、中、后三处地方，控制器设置于底板中央，并且与驱动电机和巡线板实现电连接。
其中，车轮包括有轮毂和包裹于轮毂外径的橡胶胎皮；橡胶胎皮直接压铸于轮毂外径上，并且压铸成一体。
其中，为了更好的与地面产生最合适的摩擦力，将橡胶胎皮的硬度调至37度。
其中，推拉运输机构包括：舵机、主动轮、从动轮、主轴、轴承座、联轴器和运输框；主动轮套设于舵机转轴上；从动轮与主动轮啮合；主轴贯穿从动轮；主轴两边套设有轴承，轴承上套设轴承座，而轴承座与底盘固定后；联轴器与主轴两端过盈配合并抵靠轴承座；联轴器端部固定运输框。
其中，抬升运输机构包括：蜗轮蜗杆电机、连接轴、连接轴支撑座、传动臂、从动臂、缓冲器、缓冲器固定板、抬升板、从动臂电机；连接轴套设于蜗轮蜗杆电机两侧输出轴上；连接轴上套设有轴承，轴承上套设连接轴支撑座；传动臂安装于连接轴支撑座外侧的连接轴上；从动臂电机安装于所述传动臂前端；从动臂安装于从动臂电机前出轴上；缓冲器固定板安装于从动臂底部；缓冲器安装于缓冲器固定板上；抬升板与缓冲器连接，并且缓冲器能给抬升板起到缓冲作用。
其中，高空运输机构包括：支撑梁、纵向舵机架、纵轴、纵向舵机、横向舵机架、横轴、横向舵机、横向轴承座、立杆、货架；支撑梁支撑纵向舵机架；纵向舵机架固定纵向舵机；纵轴穿过纵向舵机架与横向舵机架固定，并且横向舵机架受纵向舵机驱动；横向舵机固定于横向舵机架上；横向轴承座固定于横向舵机架上；横轴贯穿横向轴承座与横向舵机连接；立杆和货架均固定于横轴上。
其中，纵向舵机架上设有u型轴承座，u型轴承座内安装有轴承，纵轴从轴承内圈贯穿与横向轴承座固定。
其中，横轴包括：內轴、第一外轴、第二外轴、立杆固定轴；內轴贯穿横向轴承座；第一外轴和第二外轴从內轴两端套入并抵靠横向轴承座两侧；货架与第一外轴和第二外轴端部固定；立杆固定轴从內轴一端套入并压住货架货架和第二外轴的固定部，且立杆固定轴与第二外轴通过长螺丝连接。
其中，立杆固定轴侧边钻有固定孔，立杆插入所述固定孔内并用粘合剂固定。
其中，支撑梁底部钻有通孔；在安装过程中连接轴从通孔中穿过。
三、本发明的有益效果
与现有技术相比，本发明的一种多功能运输机器人具有如下诸多优点：
(1)通过程序编程，设定工作要求，实现无人化操作；
(2)利用四轮驱动，使机器人在运输过程中更加灵活方便；
(3)通过多种运输机构，实现不同要求的运输需求，使机器人的运用范围更加广泛。
附图说明
图1为本发明的多功能运输机器人整体结构示意图；
图2为本发明的多功能运输机器人的底盘结构示意图；
图3为本发明的多功能运输机器人的推拉运输机构结构示意图；
图4为本发明的多功能运输机器人的抬升运输机构结构示意图；
图5为本发明的多功能运输机器人的高空运输机构结构示意图；
图6为本发明的多功能运输机器人的横轴结构示意图；
图7为本发明的多功能运输机器人的纵向舵机架外观示意图；
图中：1为底盘；2为推拉运输机构；3为抬升运输机构；4为高空运输机构；11为底板；12为驱动电机；13为车轮；14为巡线板；15为控制器；21为舵机；22为主动轮；23为从动轮；24为主轴；25为轴承座；26为联轴器；27为运输框；31为蜗轮蜗杆电机；32为连接轴；33为连接轴支撑座；34为传动臂；35为从动臂；36为缓冲器；37为缓冲器固定板；38为抬升板；39为从动臂电机；41为支撑梁；42为纵向舵机架；43为纵轴；44为纵向舵机；45为横向舵机架；46为横轴；47为横向舵机；48为横向轴承座；49为立杆；50为货架；411为通孔；461为內轴；462为第一外轴；463为第二外轴；464为立杆固定轴。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。
本发明实施例的一种多功能运输机器人的结构如图1至图7所示，包括运输部和底盘1两部分；
其中，运输部包括：推拉运输机构2、抬升运输机构3和高空运输机构4，推拉运输机构2分别设置在底盘1前后两端，主要功能为推拉地面物品；由于运输机器人前后两端都设有推拉运输机构2，所以运输机器人可以对处于运输机器人前后两端的物品同时推拉或者通过底盘1原地转弯将地面物品进行原地位置互换；抬升运输机构3固定于底盘1中央，并且向机器人前端伸出，主要功能是将地面物品抬升到一定高度或将一定高度是物品卸下；高空运输机构4固定于底盘中央，主要对运输机器人附近一定高度的物品进行运输；
其中，底盘为四轮驱动底板包括有：底板11、四个驱动电机12、四个车轮13、三个巡线板14和控制器15；驱动电机12通过电机架固定在底板11四周；车轮13安装于驱动电机12的前出轴；巡线板14分别设置在底板11前、中、后三处地方并与控制器15相连，控制器15位于底板11中央，并且控制驱动电机12，通过控制器15控制四个驱动电机12的转速从而实现运输机器人的行进和转向功能。
其中，车轮1包括有轮毂131和橡胶胎皮132；橡胶胎皮132直接压铸于轮毂131外径上，并且压铸成一体；为了进一步提高车轮摩擦效果，将橡胶胎皮132的硬度设置为37度。
其中，推拉运输机构包括：舵机21、主动轮22、从动轮23、主轴24、轴承座25、联轴器26和运输框27；主动轮套设于舵机21转轴上；从动轮23与主动轮22啮合并给从动轮23传递动力；主轴24贯穿从动轮23并与从动轮23固定；主轴24两边套设有轴承，轴承上套设轴承座25，而后轴承座25固定于底盘底板11上；联轴器26从主轴24两端套入抵靠轴承座25并与主轴24过盈配合；联轴器26端部固定运输框27；当舵机21给主动轮22提供动力时，主动轮22带动从动轮23转动，主轴24也会随之转动，由于运输框27通过联轴器26与主轴24固定，运输框会随着舵机21的转动方向而上下摆动并套取所需运输的物品，从而实现对物品的推动或拖动。
其中，抬升运输机构包括：蜗轮蜗杆电机31、连接轴32、连接轴支撑座33、传动臂34、从动臂35、缓冲器36、缓冲器固定板37、抬升板38、从动臂电机39；连接轴32套设于蜗轮蜗杆电机31两侧输出轴上；连接轴32上套设有轴承，轴承上套设连接轴支撑座33，而后固定于底盘底板11；传动臂34从连接轴支撑座33外侧装入，安装于连接轴32上；从动臂电机39安装于传动臂34前端；从动臂35安装于从动臂电机39前出轴上；缓冲器固定板37安装于从动臂35底部；缓冲器36安装于缓冲器固定板37上；抬升板38与缓冲器36连接；通过蜗轮蜗杆电机31和从动臂电机39的配合，使抬升板38始终处于平衡状态下抬升或下降，并在缓冲器36的作用下能够在抬升板38接触地面时降低震动。
其中，高空运输机构包括：支撑梁41、纵向舵机架42、纵轴43、纵向舵机44、横向舵机架45、横轴46、横向舵机47、横向轴承座48、立杆49、货架50；支撑梁41支撑纵向舵机架42；纵向舵机架42固定纵向舵机44；横向舵机架45套设于纵向舵机44转轴，纵轴43穿过纵向舵机架42与横向舵机架45固定，并且纵向舵机44带动横向舵机架45做左右旋转运动；横向舵机47固定于横向舵机架45上，横向轴承座48固定于横向舵机架45上，横轴46贯穿横向轴承座48与横向舵机47连接，立杆49和货架50均固定于横轴46上，横向舵机47带动横轴46做上下旋转运动，立杆49和货架50在横轴46的带动下也随之做上下旋转运动。
其中，为了减轻重量提高强度，立杆49的优选材料为碳纤维圆管。
其中，纵向舵机架42上设有u型轴承座，u型轴承座内安装有轴承，纵轴43从所述轴承内圈贯穿并固定。
其中，横轴46包括：內轴461、第一外轴462、第二外轴463、立杆固定轴464；內轴461贯穿横向轴承座48；第一外轴462和第二外轴463从內轴461两端套入并抵靠横向轴承座48两侧；货架50的两个固定部与第一外轴462和第二外轴463端部固定；立杆固定轴464从內轴461一端套入并压住货架50的固定部抵靠第二外轴463，并用长螺丝将第二外轴463、货架50和立杆固定轴464串联固定。
其中，立杆固定轴464侧边钻有固定孔，立杆49插入固定孔内并用粘合剂固定。
其中，为了节省底盘安装空间，将蜗轮蜗杆电机31和支撑梁41并排设置，并在支撑梁上钻取一个大于连接轴32的通孔411供连接轴32从通孔411中穿过。
运输机器人的工作过程如下：
1、当对地面的物品需要平面移位的时候，推拉运输机构开始工作，舵机21启动，放下运输框27，使运输框27框选住所需运输的物品，并将物品进行推拉至所需运输的目的地；
2、当对地面物品需要抬升至一定高度时；抬升运输机构开始工作，蜗轮蜗杆电机31和从动臂电机39启动，将抬升板38平缓的放置地面，而后机器人前进，将抬升板38推至所需运输的物品下方，最后蜗轮蜗杆电机31和从动臂电机39再次启动使抬升板38垂直上升至所需运输的高度或将物品放置所需的运输目的地；
3、当对高处物品运输时，高空运输机构启动，横向舵机47启动使立杆49向下转动至水平，而后纵向舵机44启动使立杆49左右转动并推动所需运输的物品至目的地；
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
一种多功能物业服务机器人的制作方法
技术总结本实用新型公开一种多功能物业服务机器人，包括机器人本体，机器人本体内安装有物业服务系统，其包括机器人操作系统、与机器人操作系统相连的移动人脸识别模块及后台管理资料库，机器人本体上设置有人脸识别摄像头，该人脸识别摄像头与移动人脸识别模块相连，人脸识别摄像头对移动的来访人员进行识别并锁定其面部，随着来访人员的不断靠近而读取其面部特征，移动人脸识别模块读取到来访人员的面部特征后与后台管理资料库内的已有个人储存信息进行对比，实现对移动中的来访人员进行检测。本实用新型的系统稳定、可靠，可在人移动中实现身份识别，且集合了定位、导航、人员信息输入、全景监控及预警等功能，满足了不同的功能需求，提升了用户体验。技术研发人员：黄巍伟;郑小刚;张代文;黄勇何;周禄兵;苗振伟受保护的技术使用者：中新智擎有限公司文档号码：201621426270技术研发日：2016.12.23技术公布日：2017.06.27