gazebo构建仿真场景并制作机器人模型 最新仿真机器人价格表图片

gazebo构建仿真场景并制作机器人模型

仿真软件介绍与制作sdf模型文件：https://blog.csdn.net/kevin_chan04/article/details/78467218

构建仿真场景：https://blog.csdn.net/qq_36355662/article/details/80030372

编写xacro仿真模型文件和rvizlaunch文件：https://zhuanlan.zhihu.com/p/67741739

gazebo中构建一个仿真的地图非常的简单，因为他提供了很多的地图模型，可以直接拖到界面中使用，但是首先需要下载相关的模型：

1.模型下载

1、直接从终端下载，执行以下命令  

cd~/.gazebo/

mkdir-pmodels cd~/.gazebo/models/ wgethttp://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt wget-igazebo_models.txt lsmodel.tar.g*|xargs-n1tarxzvf

2.利用百度网盘和国内官网下载

全部模型有大约200多M，但在线下载速度非常慢，晚上离开实验室早上来了就下完了。不过现在小伙伴已经将其共享至网盘，可直接下载，然后将其解压至~/.gazebo/models里。

链接：http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F密码：cmxc（来自rosclub.cn）

百度网盘和国内官网并没有及时保持和官网同步更新，推荐大家还是通过官网下载，实在是慢的话可以通过百度网盘和ExBotROS专区下载。

下载后把文件放在.gazebo下的models

1.1制作简单的场景地图

制作简单的矩形场地可以直接进入Edit-->BuildingEditor,然后选择墙壁拖拽即可，如图所示，编辑完成之后选择File-->saveas-->选择目录，编辑名字，即可保存一个文件夹，里面有两个文件后缀名分别为.config和.sdf格式。再次点击File-->exit,点击确认之后退出，再次点击File->SaveWorldAs选择目录即可保存地图，地图格式为xxx.world。

2.制作机器人模型

2.1定义机器人主体部分

为了在gazebo中导入机器人模型，你需要先完成URDF模型。在这里我们将使用.xacro文件，虽然这可能更复杂，但是对于代码开发来说其功能非常强大。

我们首先将机器人的经常用到的值，使用变量进行定义，主要包括常用常数以及机器人属性：

接下来进行颜色定义：

通过宏定义机器人的轮子，方便代码复用：

 

定义机器人的支撑轮：

定义机器人主体：

中内容为在rviz 中显示相应的模型，collision中的内容为gazebo中的物理模型。

并为该关节设置物理惯性

设置机器人主体与地图的关联，地图为parent,主体味child,相对关系有originxyz确定 

完整代码如下：

Gazebo/Graytransmission_interface/SimpleTransmissionhardware_interface/VelocityJointInterfacehardware_interface/VelocityJointInterface1Gazebo/BlackfalseGazebo/YellowDebugtrue1truetrue100.0trueleft_wheel_jointright_wheel_joint${wheel_joint_y*2}${2*wheel_radius}1301.8cmd_velodomodombase_footprint

 2.2编写激光雷达模型文件lidar_gazebo.xacro文件

Gazebo/Black000000false5.53601-330.106.00.01gaussian0.00.01scanlaser_link

2.3编写主文件mbot_with_laser_gazebo.xacro

3.rvizlaunch文件编写

这里我们首先验证，其是否可以在rviz中进行显示，编写rviz的launch文件。

joint_state_publisher、robot_state_publisher、rviz是进行机器人仿真的必备节点。

 

同时运行我们刚刚设定好的xacro文件以及关节控制插件：

rvizlaunch文件完整内容：mbot_laser_gazebo.launch文件，并加载自己构建的地图rectangle2.world