FANUC机器人示教编程：宏指令功能介绍与使用方法
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概述宏指令是指把由若干个程序指令组成的机器人程序作为一条单独的指令来记录，进而调用并执行该指令的功能。FANUC机器人支持记录150个宏指令，可以将现有的程序记录为宏指令，也可以单独创建宏程序，然后再将其记录为宏指令。
使用宏指令时可以按如下步骤进行：
1.创建一个程序作为宏程序，并对程序进行示教编程。
2.将所创建的宏程序作为宏指令予以记录，同时分配用来调用宏指令的启动设备。
3.执行宏指令。
宏指令设定说明在使用宏指令时，需要对宏程序、宏指令名称、宏指令启动设备分配三个概念加以明确，以下详细说明。
宏程序
宏程序是通过宏指令而被启动的程序。宏程序的示教与执行方法同普通程序一样，但作为宏程序会受到如下一些限制：
机器人程序在作为宏程序被记录后，其子类型被更改为宏。取消记录后，将返回原先的子类型。
宏画面上被记录的宏程序，不能直接删除，需要解除记录后才能删除。
不伴随机器人运动（动作组）的宏指令，应尽量在不包含动作组的程序中创建。
不包含机器人运动（动作组）的宏程序，即使机器人没有处在动作允许状态（如发生报警）也可以正常启动运行。
宏指令名称
宏指令名称是用来在程序中调用宏程序，宏指令名称支持最多36个字符，可以是英文字母或与数字的组合。
宏指令启动设备分配
宏指令启动设备分配用来确定可以通过哪种机器人设备来启动执行宏指令，宏指令的启动设备包括机器人示教器的手动操作画面、机器人示教器的用户按键、机器人I/O信号等，FANUC机器人能够被分配为启动宏指令的设备如下表所示。
启动设备
说明
MF[1]~MF[99]
手动操作画面的条目
UK[1]~UK[7]
示教器的用户按键1～7
SU[1]~SU[7]
示教器的用户按键1~7+SHIFT键
SP[4]~SP[5]
SP现在无法使用。
DI[1]~DI[32766]
DI1-32766
RI[1]~RI[32766]
RI1-32766
UI[7]
HOME信号
F[1]~F[32766]
F1~32766
M[1]~M[32766]
M1~32766
宏指令设定方法在使用宏指令之前，首先需要创建一个宏程序，创建方法与创建普通程序步骤相同。对于没有机器人运动的程序，需要在“程序详细”画面的“组掩码”中屏蔽机器人动作组。
对创建的宏程序进行示教编程，如下所示是控制机器人焊装夹具夹紧与松开的演示程序。
宏程序编写完成后，在机器人示教器的操作面板上按“MENU”键，在弹出的菜单中依次选择“6设置”→“设置2”→“3宏”。
在宏命令画面中将光标移动到“指令名称”列，示教器的操作面板上按“ENTER”键，然后输入要设定的宏指令名称，如Macro1。
将光标移动到宏指令的“程序”列中，然后按下方的“选择”，在弹出的机器人程序一览表中选择创建的宏程序，如TEST1。
光标移动到宏指令的“分配”列中的“——”，然后按下方的“选择”，在弹出的机器人启动设备一览表中根据需要选择宏指令的启动设备，本案例选择MF，即在机器人示教器的手动操作画面启动执行宏指令。
将光标移动到宏指令的“分配”列中启动设备编号设定栏，然后设定启动设备编号，如这里设置为MF[1]。
如果需要删除宏指令的设定条目，可以将光标移动到相应的条目，按下方的“清除”，然后再按“是”，即可对其删除。
宏指令执行说明可以通过机器人示教器的手动操作画面、机器人示教器的用户按键、机器人I/O信号以及机器人程序中的宏指令调用等方法来执行宏指令。
宏指令启动执行宏程序的过程与普通机器人程序大致相同，不同的是宏指令需要在连续运行模式下执行，对于单步运行模式不起作用，并且每次启动宏指令都是从第一行程序开始执行，到最后一行强制结束。
宏程序包含有机器人运动指令程序的情况下，必须在动作允许状态下执行宏指令，其中动作允许状态包含机器人ENBL输入信号处在ON、SYSRDY输出信号处在ON，两个条件必须同时成立。宏指令的执行运行条件如下表所示。
启动设备
TP限制
不具备动作组
具备动作组
MF[1]~MF[99]
SU[1]~SU[7]
有效
可以执行
可以执行
UK[1]~UK[7]
可以执行
不可以执行
SP[4]~SP[5]
DI[1]~DI[32766]
RI[1]~RI[32766]
UI[7]
F[1]~F[32766]
M[1]~M[32766]
无效
可以执行
可以执行
宏指令执行操作宏指令根据分配的启动设备的不同，启动执行的操作方式也不同，以上述设置的MF[1]设备为例，首先在机器人示教器的操作面板上按“MENU”键，在弹出的菜单中依次选择“3手动操作”→“手动操作1”→“2宏”。
在手动操作画面中选择要启动执行的宏指令（如Macro1），然后按住“SHIFT”键再按“执行”，宏指令即被启动，相应的宏程序激活执行，执行过程中需要一直按住“SHIFT”键。
对于被分配了UK、SU启动设备的宏指令，使用机器人示教器的用户按键就可以直接启动执行；对于被分配了I/O信号启动设备的宏指令，可以在接收到相应的信号后自动被启动执行。
TheEnd
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FANUC发那科工业机器人的动作指令
本文章已在维权骑士进行版权登记，谢绝任何形式转载，感谢您的支持！动作指令的组成FANUC发那科工业机器人的动作指令主要由四个部分所构成，分别是动作类型、位置资料、移动速度以及定位类型。其中动作类型是控制机器人的运动轨迹规律，位置资料用来保存机器人移动的目标位置，针对不同的动作类型其所对应的移动速度表达方式也不尽相同，最后一个定位类型就限定了抵达目标点时机器人的轨迹状态。
动作类型动作类型主要有四种，分别是关节动作、直线动作以及圆弧动作，其中FANUC发那科工业机器人相对于其他的国产机器人，其圆弧动作分为两种，分别是圆弧动作和圆弧动作A，其主要区别就是圆弧动作A会在“经过点”有一个短暂的停留，虽然其也是三个点确定一个圆弧，但是在多个A命令连续使用绘制圆弧时，还需要使用L命令做一个过渡，否则很容易出现直线轨迹。
位置资料FANUC发那科工业机器人的位置资料也分为两种，分别是P[i]位置变量以及PR[i]位置寄存器。无论是哪一种位置变量，其存储形式又可以分为正交形式和关节形式。在正交形式中，XYZ又称之为位置信息，WPR则称之为姿态信息，也就是控制TCP的角度。同时此处还需要注意一点的是，所有的P[i]都属于一个具体的工具坐标系和用户坐标系，所以当系统提示示教资料不符时，往往就是更换了工具坐标系或者用户坐标系，需要重新进行位置记录。在关节形式中，则是直接保留了所有轴的角度信息，同时其位置值也是属于所对应的工具坐标系和用户坐标系。
定位类型湖北轻工职业技术学院与上海发那科工业机器人有限公司签订校企合作协议，是湖北省唯一获得FANUC官方授权的工业机器人培训中心！学校采用德国“双元制”教学模式，曾获得湖北省信息化教学设计一等奖、在上海发那科工业机器人公司举办的首届工业机器人职业技能竞赛一等奖、“西门子杯”中国智能制造挑战赛协作机器人赛项一等奖等奖项。
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5FANUC机器人程序指令分享
1.CALL
指令格式：CALL（程序名）
●无条件转移指令
●执行所指定的其他程序（子程序）
●从子程序的第一行开始执行
●子程序执行完后返回调用子程序的下一行
2.JMP
指令格式：JMPLBL[i]
●无条件转移指令
●只能在同程序内跳转
●程序执行到标签所指定的位置
●实现无限循环及程序调试
●LBL[i]：i的可使用范围为1～32767
●IF条件JMP[i]
3.IF条件JMP[i]
R[1]=0
LBL[1:Start]
JP1100%fine
JP2100%fine
R[1]=R[1]+1
IFR[1]配置里可以设置时间
6.3输入信号待机监视
满足条件后成为待机状态
7.计时器指令
TIMER[]=
●START
●STOP
●RESET
●R[1]+1
使用方式：先重置再使用
TIMER[1]=RESET
TIMER[1]=START
.
.
.
TIMER[1]=STOP
●定时器最大时间为2147483.647秒（596小时）
●R[i]=TIMER_OVERFLOW[i]
R[i]=0：计时器未溢出
R[i]=1：计时器已溢出
8.宏指令
介绍：
程序呼叫CALL宏程序MACRO
转移到其他程序（子程序）将多条程序作为一个指令执行
无限制调用宏指令可记录150个
指令与主程序一样无限制不能包含动作组程序
可单步调试不能单步调试，一次性执行完，且永远从程序的第一行执行
可以在其他语句中使用至多36个字符字母数字定义
可通过IO自动执行程序
●SI、DI、RI、UI、F、M
常用触发信号：
●MANUALFCTN：MF[1]-MF[99]
●用户键：UK[1]-UK[7]1-7
●SHIFT+用户键：SU[1]-SU[7]
●数字输入信号：DI[1]-DI[32766]
●机器人数字输入信号：RI[1]-RI[32766]
●HOME信号：UI[7]
发那科机器人圆弧指令怎么用
Robot为自动化设备，但在自动化运转之前，必须先告诉Robot要自动完成哪些动作，透过「撰写Robot程序」可达到此目的。
Robot程序主要由「动作指令」构成，只要熟悉手动操作Robot的方式，将Robot移动到欲记錄的位置，即可在「教点」的同时完成动作指令与Robot程序。
这样的方式有点像是用摄影机先把手动操作，Robot的动作拍下來，然后再拿來重复播放一样。
拍摄动作就是「教点」与「写程序」，重复播放就是自动化运转。
本单元将介绍如何撰写简单的Robot程序。
一、建立新程序(CREATE)
与许多计算机软件一样，首先需要「开新档案」，建立一个新的Robot程序。
按下
进入Robot程序选择一览表。
此时
功能应显示为CREATE，若不是，请按
切F1~F5的功能键至下一列，即可出现CREATE。
上图画面中，
的右方有「>」符号，代表F1~F5功能键有其他功能可供换。按下
CREATE以建立一个新的Robot程序，此时显示以下画面等待输入程序名称：
程序名称有以下限制：
1.不可与其他已存在的程序名称相同。
2.由英文大写字母、數字、_(底线)组成。
3.共1～8个字符。
4.第1个字必须是英文字母。
5.中间不可有空格。
请先将教示盘的开关切换到ON的位置，程序名称输入完成请按兩次，进入程序编辑画面。
出现此画面代表新程序建立完成。
二、点位教导(Teaching)
此时
功能应显示为POINT，若不是，请按
切换F1~F5的功能键至下一列，即可出POINT。
切换到手动模式，将Robot手动移动到需求的位置。按下
POINT，将出现4个选项。
虽然这些选项各有其不同意义&#x