FANUC机器人的防干涉区域设置方法
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功能描述：1.在其他设备或机器人位于预先设定的干涉区域时，即向机器人发出进入干涉区域的移动命令，机器人收到DI信号会自动停止，并在确认其他外围设备等已经从干涉区域移走后，解除停止状态而重新开始操作；2.机器人进入预先设定的干涉区域时，向外围设备和其他机器人发出DO信号，等待机器人退出干涉区域时，复位DO信号，其他设备和机器人才可以继续动作。也就是说，信号可以设置成双向的输入输出信号。关于输入输出信号的说明：输入信号：在输入信号断开的状态下，机器人试图入干涉区域时，机器人进入保持状态，等待输入信号接通时，保持状态解除，机器人才可以继续动作。**输出信号：**TCP点存在于干涉区域内时，该输出信号（可以自己设置）断开OFF；存在于区域外时，该输出信号接通ON。设置步骤：1.按下MENU键，显示出菜单画面，选择“设置”SETUP，选择其中的“防干涉区域”；2.一般可以设置3个防干涉区域；3.启用某个干涉区域后，按下“详细”，进入配置画面，在该画面可以设置DI和DO信号、优先级、和内侧/外侧（指定）；4.空间设定：可以通过两种方法设定基准顶点、坐标系边长或对角顶点：将光标移动到X、Y、Z的位置，通过数字键直接输入坐标值；将机器人移动到长方体顶点后通过SHIFT键+F5“记录”来获取机器人当前的位置