干货▕ABB工业机器人编程概要之一——RAPID常用运动指令
原标题：干货▕ABB工业机器人编程概要之一——RAPID常用运动指令今天给大家分享一篇编程之前需要掌握的RAPID常用指令，对应你的型号建立一个就行了，然后直接建立控制器，然后到程序同步界面打程序就好了，一般都是在电脑打好程序直接传给示教器。
RAPID语言作为一款由ABB公司开发的功能非常强大的离线编程语言，除了允许用户根据个性需求自定义指令函数，程序库中预定义的指令(Instruments)和函数(Functions)多达数百个。由于篇幅有限，这里简单列举离线编程的实际需求具体研究一些常用的指令。
直线运动是轨迹运动中最常见的运动，直线运动指令MoveL语法格式也是RAPID语言中其他运动指令书写的基本模板。
这里不得不提一下MoveJ指令，MoveJ指令是喷涂机器人轴关节运动指令，同样也是一条在RAPID程序中出现频率很高的指令。设计这条指令的初衷是对机器人运动过程中轨迹没有严格要求而只需机器人能快速平滑的运动到下个目标点。通常在轨迹之间的过渡位置或者在任务开始或结束阶段回归机器人Home点时会经常使用到这个指令。在一些机人回归轨迹上的奇异点位置通常会与AbsMoveJ指令结合使用。其语法格式为:MoveJAbsMoveJposition，v，zone，Tool-objWobj;
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责任编辑：ABB机器人IF条件判断指令
目录IF的语法结构示例总结依次测试条件，直至满足其中一个条件。通过与该条件相关的指令，继续程序执行。如果未满足任何条件，则通过符合ELSE的指令，继续程序执行。如果满足多个条件，则仅执行与第一个此类条件相关的指令。
IF的语法结构IFConditionTHENELSEIFConditionTHENELSEENDIF
Condition：条件
：需要执行的指令
语法说明:IF条件判断指令，就是根据不同的条件(Condition)去执行不同的指令。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加或减小
格式IFConditionTHENDOENDIF参数Condition判断条件DO执行语句示例
有关于如何使用指令FOR的更多例子阐述如下。
MODULEMainModuleVarnuma:=10;PROCmain()IFa>10THEN!当a大于10，a减1a:=a-1;ELSEIFa