机器人学基础复习题
机器人学基础
一、填空（1分/个共30分）
1.机器人具有通用性和适应性的主要特点。
2.一个简单的物体有六个自由度，三个平移，三个旋转。如果机器人的用途是未知的，
那么它应该有六个自由度，一般情况下，机器人的机械手的手臂有三个自由度。
3.人工智能三大学派：符号主义、连接主义、行为主义。
4.机器人运动方程的表示问题，称为正向运动学，机器人运动方程的求解问题，称为逆
向运动学。
5.本书主要采用两种理论分析机器人操作的动态数学模型：动力学基本理论，包括牛顿-
欧拉方程；拉格朗日力学，特别是二阶拉格朗日。
6.机器人控制器具有多种结构形式，包括非伺服控制、伺服控制、位置和速度反馈控制、
力（力矩）控制、基于传感器的控制、非线性控制、分解加速度控制、滑模控制、最优控制、自适应控制、递阶控制以及各种智能控制等。
7.工业机器人的控制器分为单关节（连杆）控制器和多关节（连杆）控制器两种。
8.对一台机器人的控制，本质上就是对下列双向方程式的控制：
()()()()()
???Θ?。
VtTtCttXt
9.机器人的主要控制层次主要分为三个控制级：人工智能级、控制模式级和伺服系统级。
10.智能控制系统包括递阶控制系统、模糊控制系统、学习控制系统、进化控制系统等。
11.递阶控制系统遵循提高精度而降低智能（IPDI）的原理，由组织级、协调级和执行级三
个基本控制机构成。
12.专家控制系统是一个应用专家系统技术的控制系统，几乎所有的专家控制系统都包括知
识库、推理机、控制规则集和控制算法等。
13.模糊控制是一类应用模糊集合理论的控制方法，模糊控制器由模糊化接口、知识库、推
理机和模糊判决接口4个基本单元组成。
14.学习控制具有4个主要功能：搜索、识别、记忆和推理。
15.机器人的感觉顺序分为两步进行：变换和处理。
16.光电编码器是角度传感器，它能采用TTL二进制码提供轴的角度位置。有两种光电编
码器——增量式编码器和绝对式编码器。
17.外传感器：触觉传感器、应力传感器、接近度传感器和听觉传感器等。
18.内传感器：位移位置传感器、速度和加速度传感器、力传感器以及应力传感器等。
19.机器人语言尽管有很多分类方法，但根据作业描述水平的高低，通常可分为三级：动作
级；对象级；任务级。
20.机器人语言操作系统包括三个基本的操作状态：监控状态、编辑状态、执行状态。
21.机器人的任务程序员通过编程能够指挥机器人系统去完成的分立单一动作就是基本程
序功能。机器人编程语言的基本功能包括运算、决策、通信、机械手运动、工具指令、传感器数据处理。
22.机器人离线编程系统的结构主要由用户接口、机器人系统构型、运动学计算、轨迹规划、
动力学仿真、并行操作、传感器仿真、通信接口和误差校正9部分组成。
23.应用机器人三要素是指技术因素、经济因素和人的因素。
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计算机基础知识试题及答案判断题(一)
1、冯?诺依曼原理是计算机的唯一工作原理。.(×)
2、计算机能直接识别汇编语言程序。.(×)
3、计算机能直接执行高级语言源程序。.(×)
4、计算机掉电后，ROM中的信息会丢失。(×)
5、计算机掉电后，外存中的信息会丢失。(√)
6、应用软件的作用是扩大计算机的存储容量。(×)
7、操作系统的功能之一是提高计算机的运行速度。(×)
8、一个完整的计算机系统通常是由硬件系统和软件系统两大部分组成的。(√)
9、第三代计算机的逻辑部件采用的是小规模集成电路。(√)
10、字节是计算机中常用的数据单位之一，它的英文名字是byte。(√)
11、计算机发展的各个阶段是以采用的物理器件作为标志的。(√)
12、CPU是由控制器和运算器组成的。(√)
13、1GB等于1000MB，又等于1000000KB。(×)
14、只读存储器的英文名称是ROM，其英文原文是ReadOnlyMemory。(√)
15、随机访问存储器的英文名称是RAM，RandomAccessMemory。(√)
16、计算机软件按其用途及实现的功能不同可分为系统软件和应用软件两大类。(√)
17、键盘和显示器都是计算机的I/O设备，键盘是输入设备，显示器是输出设备。(√)
18、输入和输出设备是用来存储程序及数据的装置。(×)
19、RAM中的信息在计算机断电后会全部丢失。(√)
20、中央处理器和主存储器构成计